診斷機(jī)械臂應(yīng)用于人體,，通過測量了解生理或結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和形態(tài),，發(fā)現(xiàn)疾病，作出提示的一種診斷方法,。超聲診斷是一種無創(chuàng),、無痛、方便,、直觀的有效檢查手段,，尤其是b超，應(yīng)用,，影響很大,，與x射線、ct,、磁共振成像并稱為4大醫(yī)學(xué)影像技術(shù)?，F(xiàn)階段的機(jī)械臂通過其末端與夾具和超聲探頭連接，在使用過程中,，常常會(huì)無法使探測頭緊貼到病人的皮膚表面,，從而影響探測結(jié)果，而且由于需要對(duì)不同病人進(jìn)行使用,，為了避免病人之間出現(xiàn)交叉,，需要對(duì)探測頭進(jìn)行更換，如果探測頭更換不方便的話,，會(huì)提高工作人員的工作難度,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種超聲診斷機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種超聲診斷機(jī)械臂,，包括機(jī)械臂本體,，所述機(jī)械臂本體的底面兩端均開設(shè)有豎直的滑槽，滑槽內(nèi)均滑動(dòng)安裝有限位塊,，限位塊與連接桿的頂端固定連接,，連接桿的底端伸出機(jī)械臂本體的下方分別與緩沖板的頂面兩端固定連接；所述緩沖板的底面通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)盤,，轉(zhuǎn)盤的底面固定有安裝板,，安裝板的底面通過焊接的方式固定安裝有鉸接座,，鉸接座與探測頭的頂端通過銷釘轉(zhuǎn)動(dòng)連接。 機(jī)械臂智能化控制,，如東大元未來趨勢,。國內(nèi)機(jī)械臂功率

    技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足,，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機(jī)械臂,，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動(dòng)臂座的連接結(jié)構(gòu)上進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的,，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機(jī)械臂,，包括箱體、驅(qū)動(dòng)臂座,、大手臂,、腕部、小手臂組件和前爪,；所述驅(qū)動(dòng)臂座設(shè)置在箱體上部,；大手臂的底端通過連接組件與驅(qū)動(dòng)臂座連接，上端與小手臂組件連接,；小手臂組件與前爪通過腕部連接,；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸,，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤,，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過異形法蘭盤與驅(qū)動(dòng)臂座底部連接，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件,。作為推薦,，所述異形法蘭盤與箱體之間設(shè)置有常規(guī)法蘭盤，常規(guī)法蘭盤分別于箱體和異形法蘭盤連接,。作為推薦,，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套，軸套外表面套接有軸承,，所述軸套一端固定連接有固定環(huán),，軸套的另一端設(shè)置有圓環(huán)形滑筒，圓環(huán)形滑筒對(duì)應(yīng)的軸套端的表面上開設(shè)有與圓環(huán)形滑槽,，圓環(huán)形滑槽內(nèi)壁通過彈簧與圓環(huán)形滑筒彈性連接,。作為推薦，所述固定環(huán)一側(cè)固定連接有橡膠密封環(huán),；所述橡膠密封環(huán)相對(duì)側(cè)表面均設(shè)有緊固夾板,。國內(nèi)機(jī)械臂哪里有如東大元機(jī)械臂，模塊化設(shè)計(jì)易于升級(jí),。

    目標(biāo)物定位：使用相機(jī)拍攝機(jī)械臂工作場景,，依據(jù)目標(biāo)物表面顏色的色度值h標(biāo)記圖片中的特征像素點(diǎn),，利用滑動(dòng)窗口法找到目標(biāo)物所在的圖片區(qū)域即目標(biāo)物區(qū)域；(2)目標(biāo)點(diǎn)位姿計(jì)算：利用canny邊緣檢測,、霍夫變換算法從目標(biāo)物區(qū)域中提取目標(biāo)物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù),；根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點(diǎn)的像素坐標(biāo)，將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標(biāo),，求出機(jī)械臂的目標(biāo)點(diǎn)位姿,；(3)機(jī)械臂與障礙物建模：運(yùn)用d-h參數(shù)法建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，求出正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,；采用包絡(luò)法建立碰撞模型,，把機(jī)械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體，設(shè)計(jì)碰撞檢測算法,；(4)在關(guān)節(jié)空間中對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃：求出起止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度,，選取步長λ遍歷機(jī)械臂的相鄰關(guān)節(jié)角，運(yùn)用正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程計(jì)算各關(guān)節(jié)坐標(biāo),，進(jìn)行碰撞檢測,；采用改進(jìn)的人工勢場法計(jì)算合勢能，選取合勢能小的一組關(guān)節(jié)角作為機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)依據(jù),；若陷入局部小點(diǎn)或震蕩點(diǎn),，采用rrt快速隨機(jī)樹算法找到一個(gè)臨時(shí)虛擬目標(biāo)點(diǎn)，使其跳出局部優(yōu),，再把目標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃,。

    所述步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸通過底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂底盤連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)械底盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),；所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置包括機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的一級(jí)臂,、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和平衡缸,，步進(jìn)減速電機(jī)安裝在機(jī)架上,；所述一級(jí)臂的下端安裝有一級(jí)臂底座，一級(jí)臂底座可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在機(jī)架上,，所述平衡缸的后端與機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接,，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧的后端與平衡缸連接,，彈簧的前端與第二連桿的后端連接,，第二連桿的前端與一級(jí)臂底座鉸接；二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè),，二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過連桿與二級(jí)臂連接，二級(jí)臂的后端與一級(jí)臂的上端鉸接,，一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂底座連接,；所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置包括三級(jí)臂,、四級(jí)臂、用于驅(qū)動(dòng)三級(jí)臂旋轉(zhuǎn)的三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、用于驅(qū)動(dòng)四級(jí)臂翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)功能模塊的功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),，所述三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在二級(jí)臂上且其輸出端通過法蘭聯(lián)軸器與三級(jí)臂連接，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在三級(jí)臂上且其輸出端與四級(jí)臂連接,，所述模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在四級(jí)臂上,；所述三級(jí)臂包括第二左板和第二右板，第二左板與第二右板的后端通過金屬塊連接,，所述法蘭聯(lián)軸器安裝在金屬塊上,。如東大元機(jī)械臂，提升工作環(huán)境質(zhì)量,。

    利用線性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂,，實(shí)現(xiàn)對(duì)雙機(jī)械臂的控制。進(jìn)一步地,，步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,，具體包括：步驟1-1，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理,，所用公式為：式中,，表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的維度為4的向量(g，y,，z,，d)，g表示該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的rgb值,，(y,，z，d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo),，為所有向量的平均值,，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣；步驟1-2,，利用置信區(qū)間計(jì)算公式對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì),，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍,，置信區(qū)間計(jì)算公式為：式中,，為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的向量，α＝1-置信度,，n是樣本個(gè)數(shù),，n-1為“自由度”，s為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差，為t值,，根據(jù)其分布表可得為置信半徑,；步驟1-3，基于步驟1-1濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及步驟1-2點(diǎn)云數(shù)據(jù)參數(shù)估計(jì)結(jié)果,，構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,；步驟1-4，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述目標(biāo)物體空間模型進(jìn)行池化,、連接以及回歸處理,，識(shí)別出目標(biāo)物體的類別。進(jìn)一步地,，步驟1-4中所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具體采用darknet-53的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),。進(jìn)一步地，步驟3中根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型,，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡,。如東大元機(jī)械臂，改善勞動(dòng)條件減少疲勞,。工程機(jī)械臂價(jià)格行情

如東大元機(jī)械臂,，提升產(chǎn)品質(zhì)量保證品質(zhì)。國內(nèi)機(jī)械臂功率

    所述卡接板的右側(cè)與控制器本體的左側(cè)栓接,，所述卡接板左側(cè)的頂部和底部均栓接有卡桿,，所述卡桿的表面卡接有卡接套，所述卡接套的表面與安裝板的內(nèi)部內(nèi)嵌,。推薦的,，所述限位機(jī)構(gòu)包括限位輪，所述限位輪的前側(cè)與安裝板后側(cè)的頂端栓接,，所述第二鉸桿貫穿限位輪的軸心處,，所述限位輪后側(cè)的內(nèi)部開設(shè)有限位齒，所述第二鉸桿的表面滑動(dòng)連接有限位塊,，所述限位塊的頂部與限位齒的表面嚙合,，所述第二鉸桿表面的后端栓接有彈簧，所述彈簧的前端與限位塊的后側(cè)栓接,。推薦的,，所述限位塊的兩側(cè)均栓接有拉動(dòng)塊，所述拉動(dòng)塊為球形結(jié)構(gòu),。推薦的,，所述第二鉸桿的表面并位于限位輪的后側(cè)為六角結(jié)構(gòu)，所述限位塊的頂部為卡齒結(jié)構(gòu),。推薦的,，所述控制器本體的底部栓接有把手,，所述把手由塑料制成。推薦的,，所述卡桿的表面為曲線結(jié)構(gòu),，所述卡接套由橡膠制成,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實(shí)用新型的有益效果如下：本實(shí)用新型通過固定夾、控制器本體,、連接板,、鉸桿、第二鉸桿,、安裝板,、限位機(jī)構(gòu)和卡接機(jī)構(gòu)的設(shè)置，使得該控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器,，具備既方便使用者的日常維護(hù)和使用,，也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的，解決了目前的控制器一般是固定不動(dòng)的,，給使用者的使用和日常維護(hù)帶來不便,。 國內(nèi)機(jī)械臂功率