包括底座1，擺動液壓缸2,，機(jī)械手3，底座1上方固定有擺動液壓缸2,，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4,，支撐板4上方固定有固定支撐臂6,，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接,，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8,；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上,，伸縮桿9上方固定有連接板11,，連接板11固定在滑動支撐臂7的內(nèi)部；滑動支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12,，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13,，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設(shè)有軸承15；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16,，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18,，輸出軸18與穿過軸承15轉(zhuǎn)軸19固定連接，轉(zhuǎn)軸19另一端固定第二連接板20,，第二連接板20固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21內(nèi)部,；水平旋轉(zhuǎn)臂21的另一端與機(jī)械手臂22相連接，機(jī)械手臂22下方固定連接有基座23,，機(jī)械手臂22內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置24,，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26，液壓缸25固定在機(jī)械手臂22的頂部,，伸縮軸26與機(jī)械手3連接,；機(jī)械手3包括連接桿31，第二連接桿32,，主連接桿33,，機(jī)械爪34，第二機(jī)械爪35,，連接臂36,，第二連接臂37，連接臂36和第二連接臂37對稱鉸接在基座23下方,。機(jī)械臂操作流暢,，如東大元效率翻倍。青海機(jī)械臂設(shè)計

    隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù),、自動化技術(shù),、計算機(jī)視覺技術(shù)和計算機(jī)計算能力的快速發(fā)展，機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn),、生活服務(wù),、科學(xué)實驗、搶險救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用,。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身條件的制約,，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂,，但同時導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降,。與此同時，傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化,、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù),。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法,。實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1,，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù),，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時識別目標(biāo)物體的種類,，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對象,，若是則執(zhí)行步驟2，否則對下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟,；步驟2,，建立雙機(jī)械臂空間xacro模型，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型,；步驟3,，根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計算雙機(jī)械臂的運(yùn)動軌跡,；步驟4,。 機(jī)械臂生產(chǎn)商機(jī)械臂穩(wěn)定性好，如東大元長時間運(yùn)行無憂,。

    接入端21的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣23,，母頭1的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽13，且鎖槽13與鎖扣23一一對應(yīng),，接入端21與母頭1通過鎖扣23和鎖槽13實現(xiàn)可分離式連接,，使用時，將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯并將接入端21伸入母頭1內(nèi)直至母頭1的端部與2主體對接,，而后相對轉(zhuǎn)動母頭1和2使鎖扣23轉(zhuǎn)動至鎖槽13內(nèi)鎖住鎖扣23,，對鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動進(jìn)行限位，從而使母頭1與2緊固連接，在需要分離時,，相對轉(zhuǎn)動2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯,，取消限位鎖緊狀態(tài)，沿母頭1的軸向相對移動2和母頭1即可將二者分離,。以上所述為本發(fā)明的較佳實施例而已,，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改,、等同替換和改進(jìn)等,，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

    當(dāng)機(jī)械臂正常夾持噴頭時,，其推桿通過移動桿帶動移動板在滑槽的配合下,，向右側(cè)移動，從而通過連接桿推動右側(cè)的固定桿,，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動,，從而對噴頭下部進(jìn)行夾緊，進(jìn)一步對噴頭夾緊固定,，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂無法在移動時對噴頭穩(wěn)定夾持的問題,，防止機(jī)械臂在移動時噴頭錯位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性,。2,、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板,、硬膠板,、連接板、伸縮桿,、彈簧,、滑塊和第二滑槽，當(dāng)噴頭的頂端受到震動力時,，震動力作用在硬膠板上,，并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側(cè)的伸縮桿,，壓縮彈簧,，再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動力，從而避免噴頭在噴涂時震動,，影響噴涂效果,，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問題，提高了裝置的實用性,。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言,，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié),，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型,。因此,，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的,，而且是非限制性的,，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定。南通機(jī)械手碼垛機(jī)哪家好,？

    技術(shù)實現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足,，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機(jī)械臂，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座的連接結(jié)構(gòu)上進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn),，技術(shù)方案：為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的,，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機(jī)械臂，包括箱體,、驅(qū)動臂座,、大手臂、腕部,、小手臂組件和前爪；所述驅(qū)動臂座設(shè)置在箱體上部,；大手臂的底端通過連接組件與驅(qū)動臂座連接,，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過腕部連接,；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件,，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤,，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過異形法蘭盤與驅(qū)動臂座底部連接,，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件。作為推薦,，所述異形法蘭盤與箱體之間設(shè)置有常規(guī)法蘭盤,，常規(guī)法蘭盤分別于箱體和異形法蘭盤連接。作為推薦,，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套,，軸套外表面套接有軸承，所述軸套一端固定連接有固定環(huán),，軸套的另一端設(shè)置有圓環(huán)形滑筒,，圓環(huán)形滑筒對應(yīng)的軸套端的表面上開設(shè)有與圓環(huán)形滑槽，圓環(huán)形滑槽內(nèi)壁通過彈簧與圓環(huán)形滑筒彈性連接,。作為推薦,，所述固定環(huán)一側(cè)固定連接有橡膠密封環(huán),；所述橡膠密封環(huán)相對側(cè)表面均設(shè)有緊固夾板。如東大元機(jī)械臂,，助力中國企業(yè)走向世界,。甘肅哪里有機(jī)械臂

如東大元機(jī)械臂，提升安全性降低風(fēng)險,。青海機(jī)械臂設(shè)計

    作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述連接桿與機(jī)械臂本體滑動連接,。作為本實用新型進(jìn)一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接，彈簧的頂端與機(jī)械臂本體的底面中部固定連接,。作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述鉸接座與探測頭的連接處套接有橡膠套,。作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對稱焊接有固定塊，轉(zhuǎn)盤上對應(yīng)固定塊的位置開設(shè)有固定槽,，轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)對稱滑動安裝有銷釘,，銷釘與固定塊滑動連接，銷釘朝向轉(zhuǎn)盤外的一端焊接有把手,，把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接,，第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤的側(cè)面固定連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實用新型的有益效果是：在本實用新型的使用過程中,，通過彈簧為緩沖板和探測頭提供減震緩沖的作用，從而使探測頭能夠緊貼在病人的皮膚表面,，從而提高了探測效果,；探測頭的探測方向便于調(diào)節(jié)，提高了機(jī)械臂的實用性,；探測頭便于更換,，避免了病人之間交叉，提高了機(jī)械臂的使用安全性,。青海機(jī)械臂設(shè)計