目前,為了提高農(nóng)事作業(yè)速度,，使人逐步擺脫這一繁重、重復(fù)的農(nóng)活,，在采摘、移栽,、除苗,、除枝、分揀等農(nóng)事作業(yè)領(lǐng)域開展了農(nóng)業(yè)作業(yè)機械臂的研究與試驗,，依托計算機視覺,、電氣自動化等技術(shù)技術(shù)，采用機械臂形式進(jìn)行農(nóng)事作業(yè),，提高工作效率,、降低安全風(fēng)險。在農(nóng)業(yè)各領(lǐng)域出現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)研究,，形成了系列產(chǎn)品與樣機,，如：采摘柑桔機器人、馬鈴薯分揀機器人,、棉花打頂機器人,但各種機械臂/機器人性強,，通用性差，相對成本高,，推廣困難,。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于：提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，以解決目前各種農(nóng)事作業(yè)機械臂/機器人性強,，通用性差,，相對成本高，推廣困難等問題,。為解決上述問題,，擬采用這樣一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，包括母頭和,，母頭上固定有經(jīng)母頭引線與機械手或機械臂電性連接的母接插件,，上固定有與母接插件相匹配的公接插件，且公接插件經(jīng)引線與機械臂或機械手電性連接,，母頭與可分離式連接,，且母接插件與公接插件21對接。前述統(tǒng)一接口中,，所述母頭和均為筒狀結(jié)構(gòu),，的一端具有凸臺式的接入端，接入端伸至母頭內(nèi)并于母頭可分離式連接，所述母接插件包括塑料支架板和平頭探針,，塑料支架板垂直于母頭軸向并固定于母頭內(nèi),。如東大元機械臂，品質(zhì)服務(wù)雙重保障,。哪里有機械臂質(zhì)量

    包括底座1,，擺動液壓缸2，機械手3,，底座1上方固定有擺動液壓缸2,，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4，支撐板4上方固定有固定支撐臂6,，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌,，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8,；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10,，液壓缸10固定在支撐板4上，伸縮桿9上方固定有連接板11,，連接板11固定在滑動支撐臂7的內(nèi)部,；滑動支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13,，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設(shè)有軸承15,；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18,，輸出軸18與穿過軸承15轉(zhuǎn)軸19固定連接,，轉(zhuǎn)軸19另一端固定第二連接板20,，第二連接板20固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21內(nèi)部,；水平旋轉(zhuǎn)臂21的另一端與機械手臂22相連接，機械手臂22下方固定連接有基座23,，機械手臂22內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置24,，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26，液壓缸25固定在機械手臂22的頂部,，伸縮軸26與機械手3連接,；機械手3包括連接桿31，第二連接桿32,，主連接桿33,，機械爪34，第二機械爪35,，連接臂36,，第二連接臂37，連接臂36和第二連接臂37對稱鉸接在基座23下方。哪里有機械臂質(zhì)量如東大元機械臂,，提升產(chǎn)品質(zhì)量保證品質(zhì),。

    平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連,，所述公接插件包括塑料支撐盤和接觸環(huán),，塑料支撐盤垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環(huán)固定于塑料支撐盤上,，且接觸環(huán)與引線相連,，母頭與對接狀態(tài)下，平頭探針與接觸環(huán)相接觸實現(xiàn)電性連接,；前述統(tǒng)一接口中,，所述接觸環(huán)以塑料支撐盤的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤的端面上，接觸環(huán)具有至少三個且直徑逐漸增大,，依次與電源正極,、電源負(fù)極和機械臂或機械手的信號線相連，每個接觸環(huán)均設(shè)置有與之相對應(yīng)的平頭探針,；前述統(tǒng)一接口中,，接入端與母頭螺紋連接；前述統(tǒng)一接口中,，接入端的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣,，母頭的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽，且鎖槽與鎖扣一一對應(yīng),，接入端與母頭通過鎖扣和鎖槽實現(xiàn)可分離式連接,，使用時，將接入端上的鎖扣與母頭上的鎖槽交錯并將接入端伸入母頭內(nèi)直至母頭的端部與主體對接,，而后相對轉(zhuǎn)動母頭和使鎖扣轉(zhuǎn)動至鎖槽內(nèi)鎖住鎖扣,，對鎖扣沿母頭軸向方向的移動進(jìn)行限位，從而使母頭與緊固連接,，在需要分離時,，相對轉(zhuǎn)動和母頭使鎖扣滑出鎖槽并使二者交錯，取消限位鎖緊狀態(tài),，沿母頭的軸向相對移動和母頭即可將二者分離,。與現(xiàn)有技術(shù)相比。

    助力機械臂是通過檢測吸盤或機械手末端夾具和平衡氣缸內(nèi)氣體壓力,，能自動識別機械手臂上有無載荷,，并經(jīng)氣動邏輯控制回路自動調(diào)整平衡氣缸內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動平衡的目的,。工作時,，重物象懸浮在空中，可避免產(chǎn)品對接時的碰撞。在機械手臂的工作范圍內(nèi),，操作人員可將其前后左右上下輕松移動到任何位置,，人員本身可輕松操作。同時,，氣動回路還有防止誤操作掉物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能,。非常重要的一點是，氣動平衡吊整機無須電控系統(tǒng),，只需壓縮空氣即可工作,，非常方便。助力機械臂特點編輯助力機械臂只需壓縮空氣即可工作,，非常方便,。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度,。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形,，手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作,。機械臂性價比高,，如東大元經(jīng)濟實惠。

    linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze,，該軟核和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線,，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序,，并和其他外設(shè)ip核一起，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計,。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時,，實現(xiàn)了圖像識別功能，經(jīng)過fpga的腐蝕,、膨脹,、求質(zhì)心等算法，可以的獲取物體的坐標(biāo),。fpga的軟核microblaze實現(xiàn)了六自由度機械臂的路徑規(guī)劃，使得機械臂可以智能抓取圖像識別的物體,。本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法、腐蝕膨脹,、質(zhì)心算法的方法進(jìn)行圖像處理,。本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，六自由度機械臂舵機的角度采用動態(tài)規(guī)劃算法獲得。本實用新型的有益效果：本實用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機械臂抓取,，而是采用fpga來實現(xiàn)圖像識別,，后由六自由度機械臂實時智能抓取物體，自動化程度提升,，且工作效率提高,，采用語音識別的方式來控制系統(tǒng)的啟停，更加方便,、便捷,、安全，適用于工業(yè)領(lǐng)域中機械臂抓取任務(wù),。本實施例的具體工作原理：首先通過攝像頭模塊3采集需要監(jiān)控的區(qū)域圖像信息,。 選擇如東大元的機械臂，就是選擇了穩(wěn)定可靠的生產(chǎn)力提升伙伴,。湖南機械臂現(xiàn)貨

機械臂提高工作效率,，如東大元助力企業(yè)發(fā)展。哪里有機械臂質(zhì)量

    且兩個緊固夾板通過固定螺栓進(jìn)行固定連接,。作為推薦,，所述軸承一側(cè)與套接在軸套表面的軸承擋環(huán)貼合；所述軸承擋環(huán)一側(cè)與套接在軸套表面的橡膠套筒固定連接,，且橡膠套筒另一端連接有第二固定環(huán),。作為推薦，所述第二固定環(huán)設(shè)置有螺紋孔,，對應(yīng)的圓環(huán)形滑筒上設(shè)有螺紋沉孔,，第二固定環(huán)通過螺栓與圓環(huán)形滑筒連接。作為推薦,，所述圓環(huán)形滑槽在軸套端面呈環(huán)形分布,，數(shù)量為3-8個。有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本發(fā)明具有以下：本發(fā)明公開的六軸機械臂結(jié)構(gòu)簡單,、緊湊，組裝拆卸方便,。蝸輪軸與外部法蘭盤之間采用新型的密封連接組件,，軸套與密封件之間的彈性連接可有效緩解蝸輪軸轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的振動對橡膠密封件和緊固件的影響，延長整體密封件的使用壽命,。緊固夾板的設(shè)置提高了橡膠密封圈的密封效果,，使得橡膠密封圈不易磨損，延長其使用壽命,。 哪里有機械臂質(zhì)量