所述第二支撐板遠(yuǎn)離基軸的一端固定安裝有第二連接臂架，所述連接臂架的一側(cè)面開設(shè)有控制槽,，所述控制槽內(nèi)壁的壁面與連接臂架的表面貫穿開設(shè)有限位滑槽,，所述控制槽內(nèi)壁的頂部固定安裝有電動推桿，所述電動推桿的內(nèi)部設(shè)有輸出推桿,，所述輸出推桿的底端固定安裝有連接環(huán),，所述連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的表面固定安裝有限位滑條,，所述限位滑條滑動連接在限位滑槽內(nèi),，所述第二連接臂架頂面的中部開設(shè)有凹槽，所述凹槽內(nèi)部固定安裝有支撐片,，所述支撐片的頂端固定安裝有第二連接環(huán),，所述第二連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有第二轉(zhuǎn)軸，且第二轉(zhuǎn)軸的表面與限位滑條的端部固定連接,。推薦的,，所述第二連接臂架遠(yuǎn)離第二支撐板的一端固定安裝有連接柱，所述連接柱的表面活動套接有連接套,，所述連接套的套口處粘接有緊固墊圈,，所述連接套表面和內(nèi)壁的頂面貫穿開設(shè)有限位通孔，所述連接柱的頂面開設(shè)有滑孔,，所述滑孔的底部開設(shè)有凹室,，所述凹室的內(nèi)部滑動連接有滑片，所述滑片的底面固定安裝有優(yōu)力膠塊,，所述滑片的頂面固定安裝有限位插軸,，且限位插軸滑動插接在限位通孔和滑孔內(nèi)。推薦的,，所述優(yōu)力膠塊的底部與凹室內(nèi)壁的底面固定相連,。推薦的，所述控制槽的內(nèi)部插接有插接片,。機械臂結(jié)構(gòu)緊湊,，如東大元節(jié)省空間。倍速鏈自動機械臂功率

    每個工作臺對應(yīng)匹配一個機座,，所述工作臺下方設(shè)置有平衡于所述送料傳送帶的出料傳送帶,。每個所述的工作臺側(cè)邊均設(shè)置有廢料傳送帶，所述廢料傳送帶高度低于所述送料傳送帶和所述出料傳送帶,，并且和兩者垂直,。所述焊接部前端轉(zhuǎn)動設(shè)置有焊接座，所述焊接座端部設(shè)置有激光焊接頭,，所述焊接頭設(shè)置有折彎,。所述檢測手端部設(shè)置有檢測部，所述檢測部的為圓臺形,，圓臺形的底面分別設(shè)置有窗口和第二窗口,，所述窗口設(shè)置有圖像攝取頭,，所述第二窗口設(shè)置有超聲波發(fā)射接收裝置，所述超聲波發(fā)射接收裝置信號連接超聲波探傷儀,，所述圖像攝取頭連接有視覺檢測裝置,；所述窗口和所述第二窗口之間設(shè)置有測溫探頭，所述測溫探頭連接所述前端高精度電機并可使其工作從而驅(qū)使所述檢測部轉(zhuǎn)動,。所述取件部設(shè)置有喇叭形的吸盤,，所述吸盤邊緣設(shè)置有密封環(huán)，所述吸盤連接有通氣管,，所述通氣管連接有氣泵,，所述氣泵可通過該通氣管向吸盤輸出空氣或者從吸盤處吸走空氣。所述檢測部側(cè)邊設(shè)置有照明裝置,，該照明裝置配合所述圖像攝取頭工作,。所述回轉(zhuǎn)雙叉臂尾端設(shè)置有連接座，所述轉(zhuǎn)動軸前端設(shè)置有轉(zhuǎn)動盤,，所述連接座固定設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動盤上,，所述回轉(zhuǎn)雙叉臂前端設(shè)置有轉(zhuǎn)動電機。 倍速鏈自動機械臂功率如東大元機械臂,，提升作業(yè)精度和效率,。

    機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取,、搬運物件或操作工具的自動操作裝置,。機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造,、冶金,、電子、輕工和原子能等部門,。在工業(yè)制造領(lǐng)域中,，工業(yè)機器人主要運用于自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊,、噴漆,、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運,、包裝等工作,。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關(guān)節(jié)處的靈活性，而整體機械手臂運行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座，兩者是整個機械臂的基礎(chǔ),，對于整個機械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用,，而驅(qū)動臂座在旋轉(zhuǎn)蝸輪軸的驅(qū)動下能繞蝸輪軸轉(zhuǎn)動從而帶動其他機械手臂的轉(zhuǎn)動，在工作過程中,，蝸輪軸的轉(zhuǎn)動頻率高,，但是機械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷，使得外界的灰塵和水分進入到結(jié)構(gòu)內(nèi)部容易導(dǎo)致軸承與蝸輪軸之間發(fā)生摩擦,，極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命，增加成本,，同時,，一些密封件在安裝效果不穩(wěn)定，且一些密封件的拆裝不方便,，增加工作者的拆裝難度,，影響使用。

    隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù),、自動化技術(shù),、計算機視覺技術(shù)和計算機計算能力的快速發(fā)展，機械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展,，并且在工業(yè)生產(chǎn),、生活服務(wù)、科學(xué)實驗,、搶險救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用,。由于單機械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身條件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成,，從而使用復(fù)數(shù)單機械臂,，但同時導(dǎo)致單機械臂之間結(jié)合性下降。與此同時,，傳統(tǒng)機械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化,、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù),。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法,。實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1,，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點云數(shù)據(jù),，根據(jù)點云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時識別目標(biāo)物體的種類,，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對象,，若是則執(zhí)行步驟2，否則對下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2,，建立雙機械臂空間xacro模型,，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型；步驟3,，根據(jù)所述雙機械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型,，計算雙機械臂的運動軌跡；步驟4,。 機械臂高效快捷,，如東大元提高生產(chǎn)力。

    所述機械爪和第二機械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層,。本發(fā)明具有以下有益效果：1,、通過設(shè)置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴大了裝置的適用范圍,。2,、通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉(zhuǎn)，方便機械手對物體的夾持,。3,、通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動，擴大了使用范圍,。附圖說明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖,；圖1中，1,、底座,，2、擺動液壓缸,，3,、機械手，4,、支撐板,，5、輸出軸,，6,、固定支撐臂，7,、滑動支撐臂,，8、液壓伸縮裝置,，9,、伸縮桿，10、液壓缸,，11,、連接板，12,、連接板,，13、水平支撐臂,，15,、軸承，16,、旋轉(zhuǎn)裝置,，17、旋轉(zhuǎn)油缸,，18、伸縮軸,，19,、軸承，20,、第二連接板,，21、水平旋轉(zhuǎn)臂,，22,、機械手臂，23,、基座,，24、液壓伸縮裝置,，25,、液壓缸，26,、伸縮軸,，31、連接桿,，32,、第二連接桿，33,、主連接桿,，34、機械爪，35,、第二機械爪,，36、連接臂,，37,、第二連接臂。具體實施方式為了使本發(fā)明的目的及更加清楚明白,，以下結(jié)合實施例對本發(fā)明進行進一步詳細(xì)說明,。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例用以解釋本發(fā)明,，并不用于限定本發(fā)明,。如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種液壓式機械手,。機械臂抓手的應(yīng)用場景,？吉林倉庫機械臂

機械臂動力強勁，如東大元輸出穩(wěn)定,。倍速鏈自動機械臂功率

    本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂,，包括機械臂主體、固定板,、移動板,、移動桿、第二固定板和放置板,，所述機械臂主體的頂端設(shè)置有放置板,，且放置板底端設(shè)置有固定板，所述固定板上設(shè)置有移動板,，且移動板的中間位置處貫穿有移動桿,，所述固定板頂端開設(shè)有與移動桿配合的滑槽，所述移動板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿,，且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿,，所述固定板的右側(cè)皆焊接有連接塊，所述連接塊頂端皆固定有轉(zhuǎn)軸,，所述固定桿的左側(cè)皆套接在轉(zhuǎn)軸上,，所述放置板頂端設(shè)置有第二固定板，且第二固定板的右側(cè)對稱設(shè)置有支撐板,，所述支撐板內(nèi)側(cè)設(shè)置有硬膠板,，且硬膠板的左側(cè)膠粘在連接板上，所述連接板的左端與第二固定板側(cè)壁之間焊接有伸縮桿,，且伸縮桿的外表面套接有彈簧,，且彈簧的左右兩端分別焊接在第二固定板和連接板側(cè)壁上,，所述支撐板的內(nèi)側(cè)皆固定有滑塊，所述硬膠板左側(cè)皆開設(shè)有與滑塊配合的第二滑槽,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實用新型的有益效果是：1、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂設(shè)置有固定板,、移動板,、移動桿、滑槽,、連接桿,、固定桿、橡膠墊,、連接塊,、轉(zhuǎn)軸、限位桿和第二限位桿,。倍速鏈自動機械臂功率