從而降低了工人的工作強(qiáng)度；機(jī)械爪內(nèi)安裝的夾持塊對容器進(jìn)行夾持時(shí),，夾持塊內(nèi)壁上安裝有橡膠墊,，從而有效提高了夾持效果。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖,，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然,，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例,?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例,，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍,。在本實(shí)用新型的描述中,，需要說明的是，術(shù)語“上”,、“下”,、“內(nèi)”、“外”,、“頂/底端”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系,，是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位,、以特定的方位構(gòu)造和操作,，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外,，術(shù)語“”,、“第二”用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性,。在本實(shí)用新型的描述中,，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定,，術(shù)語“安裝”,、“設(shè)置有”、“套設(shè)/接”,、“連接”等,，應(yīng)做廣義理解，例如“連接”,，可以是固定連接,，也可以是可拆卸連接，或一體地連接,；可以是機(jī)械連接,，也可以是電連接；可以是直接相連,。如東大元機(jī)械臂,，提升生產(chǎn)安全性。寧夏制造機(jī)械臂

    目標(biāo)物定位：使用相機(jī)拍攝機(jī)械臂工作場景,，依據(jù)目標(biāo)物表面顏色的色度值h標(biāo)記圖片中的特征像素點(diǎn),，利用滑動窗口法找到目標(biāo)物所在的圖片區(qū)域即目標(biāo)物區(qū)域；(2)目標(biāo)點(diǎn)位姿計(jì)算：利用canny邊緣檢測,、霍夫變換算法從目標(biāo)物區(qū)域中提取目標(biāo)物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù),；根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點(diǎn)的像素坐標(biāo),，將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標(biāo)，求出機(jī)械臂的目標(biāo)點(diǎn)位姿,；(3)機(jī)械臂與障礙物建模：運(yùn)用d-h參數(shù)法建立機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)模型,，求出正逆運(yùn)動學(xué)方程；采用包絡(luò)法建立碰撞模型,，把機(jī)械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體,，設(shè)計(jì)碰撞檢測算法；(4)在關(guān)節(jié)空間中對機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃：求出起止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度,，選取步長λ遍歷機(jī)械臂的相鄰關(guān)節(jié)角,，運(yùn)用正運(yùn)動學(xué)方程計(jì)算各關(guān)節(jié)坐標(biāo)，進(jìn)行碰撞檢測,；采用改進(jìn)的人工勢場法計(jì)算合勢能,，選取合勢能小的一組關(guān)節(jié)角作為機(jī)械臂轉(zhuǎn)動依據(jù)；若陷入局部小點(diǎn)或震蕩點(diǎn),，采用rrt快速隨機(jī)樹算法找到一個(gè)臨時(shí)虛擬目標(biāo)點(diǎn),，使其跳出局部優(yōu)，再把目標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃,。 附近機(jī)械臂技術(shù)指導(dǎo)如東大元機(jī)械臂,，提升生產(chǎn)效率和質(zhì)量。

    勻漿機(jī)就是把動植物打散并研磨成均勻的糊狀物的機(jī)器,，勻漿機(jī)用于動物、生物樣品,、食品,、、化妝品,、農(nóng)產(chǎn)品,、固體、半固體,、非水溶性樣品的勻漿處理,，可勻漿20ml～250ml。特別適合于微生物檢測樣本的制備,，使從上述樣品中提取的過程變得非常簡單,、快速，只需將樣品和稀釋液(或乳化劑)加入到滅過菌的杯子中,，然后將杯子按到勻漿儀上,，開機(jī)定時(shí)即可。現(xiàn)有的勻漿機(jī)在使用過程中,，需要人工操作,，不工作效率慢,，而且也會增加工作人員的負(fù)擔(dān)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶有機(jī)械臂的全自動勻漿機(jī),，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶有機(jī)械臂的全自動勻漿機(jī),，包括底座,，所述底座的上表面一端與支撐桿的底端固定連接，支撐桿的頂端與頂板的底面一端固定連接,，頂板的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿滑動連接,，導(dǎo)向桿的頂端分別與導(dǎo)向板的底面兩端固定連接，導(dǎo)向桿的底端分別與升降板的頂面兩端固定連接,，升降板的上表面通過螺栓固定安裝有電機(jī),，電機(jī)的輸出軸豎直向下與攪拌桿的頂端固定連接，攪拌桿的底端穿過升降板下方焊接有若干攪拌葉,，電機(jī)的上方在導(dǎo)向桿之間固定安裝有水平的支撐板,。

    絲桿12與導(dǎo)向板10轉(zhuǎn)動連接；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5,，安裝座5的頂面與轉(zhuǎn)動軸14的底端固定連接,，轉(zhuǎn)動軸14的頂端與機(jī)械臂15的一端固定連接，轉(zhuǎn)動軸14由外部電機(jī)帶動轉(zhuǎn)動,，機(jī)械臂15的另一端固定安裝有機(jī)械爪16,，使用時(shí)，通過機(jī)械爪16將容器抓住,，并通過轉(zhuǎn)動軸14將容器移動到攪拌桿4的正下方,，實(shí)現(xiàn)自動化控制，降低工作人員的工作難度,，需要說明的是,，外部電機(jī)和機(jī)械爪16均由外部控制系統(tǒng)控制，而通過控制系統(tǒng)控制電機(jī)和機(jī)械爪的方式為現(xiàn)有成熟技術(shù),，在此不做贅述,；所述機(jī)械爪16由u形架161、夾持塊162和電動伸縮桿163構(gòu)成,，u形架161的外壁與電機(jī)械臂15的端部固定連接,，u形架161的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動伸縮桿163的一端固定連接，電動伸縮桿163的另一端焊接有夾持塊162,，電動伸縮桿163由外部控制系統(tǒng)控制,，夾持塊162為開口相對的弧形板，且夾持塊162的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊,，通過橡膠墊162提高了機(jī)械爪對容器的夾持效果,。盡管參照前述實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明,，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改,，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)。機(jī)械臂智能化高,，如東大元未來發(fā)展明確,。

    具體包括：步驟3-1，根據(jù)實(shí)際機(jī)械臂的參數(shù)指標(biāo),，利用d-h方法構(gòu)建機(jī)械臂參數(shù)表,；步驟3-2，根據(jù)所述機(jī)械臂參數(shù)表中的參數(shù)建立每一個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系,，并獲取相鄰坐標(biāo)系之間的變換矩陣,；步驟3-3，將所有變換矩陣相乘獲得末端坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系的變換矩陣t即為機(jī)械臂正解,；步驟3-4,，通過迭代法處理機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)方程得到迭代方程：其中，機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)方程為：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中,，f為機(jī)械臂運(yùn)動到目標(biāo)物體過程中機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)對應(yīng)的運(yùn)動矩陣,，j為機(jī)器人的雅克比矩陣，θ為機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度,；i表示迭代次數(shù),；步驟3-5，利用梯度下降法求取迭代方程獲取機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ,；步驟3-6,，對所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ進(jìn)行路徑微分，獲得雙機(jī)械臂的運(yùn)動軌跡,。進(jìn)一步地，步驟4中線性插值具體采用二維雙線性插值,。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比,，其為：1)通過深度傳感器結(jié)合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能提高目標(biāo)物體識別率；2)選取二維雙線性插值的方法控制雙機(jī)械臂協(xié)同控制,，相比傳統(tǒng)分離控制方法提高了方法的魯棒性,，同時(shí)保證雙機(jī)械臂協(xié)同運(yùn)作不會發(fā)生碰撞。 鏈板機(jī)械臂,，堅(jiān)固耐用,，適應(yīng)各種復(fù)雜工況。哪里有機(jī)械臂服務(wù)熱線

機(jī)械臂操作簡便,，如東大元員工輕松掌握,。寧夏制造機(jī)械臂

    平頭探針112垂直固定于塑料支架板111上,，平頭探針112的一端與母頭引線12相連，所述公接插件21包括塑料支撐盤211和接觸環(huán)212,，塑料支撐盤211垂直于2的軸線并固定于接入端21的端部,，接觸環(huán)212固定于塑料支撐盤211上，且接觸環(huán)212與引線22相連,，母頭1與2對接狀態(tài)下,，平頭探針112與接觸環(huán)212相接觸實(shí)現(xiàn)電性連接。接觸環(huán)212以塑料支撐盤211的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤211的端面上,，接觸環(huán)212具有至少三個(gè)且直徑逐漸增大,，依次與電源正極,、電源負(fù)極和機(jī)械臂或機(jī)械手的信號線相連,，每個(gè)接觸環(huán)212均設(shè)置有與之相對應(yīng)的平頭探針112，具體地：母接插件11為塑料圓柱結(jié)構(gòu),，在不同軌道上均勻分布設(shè)有通孔,，平頭探針112固定于通孔內(nèi),。平頭探針112一端連接母線引線12，另外一端用于與公接插件接觸,，共有6組探針,，由外到內(nèi)依次是電源負(fù)極、電源正極,、信號線1,、信號線2、信號線3,、信號線4,，對于電流較大的電源負(fù)極、電源正極設(shè)置了三個(gè)平頭探針112以保障連接質(zhì)量,、降低發(fā)熱,；公接插件21由6圈接觸環(huán)212、塑料支撐盤211組成,，形成立柱形狀,，一面為接觸面，用于與平頭探針112接觸,，另一面為引線焊盤,，將6圈接觸環(huán)212的電極通過引線22引出。寧夏制造機(jī)械臂