且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板,。作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處,。作為本實用新型再進(jìn)一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置,，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配,。作為本實用新型再進(jìn)一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接,。作為本實用新型再進(jìn)一步的方案：所述伸縮舵機固定安裝在水平架上端面的一側(cè),，且在伸縮舵機下端的主軸與齒輪iii相固定套接，所述齒輪iii與齒條相嚙合,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起,，使機器人可在狹窄的場地中自由移動,、抓取物料；2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運過程中因顛簸而掉落,，從而允許機器人以更快的速度運行,；3.本發(fā)明采用十分簡易的機械臂伸縮機構(gòu)與升降機構(gòu)，的降低了機身重量,，使機器人運行的更加輕便靈活,。機械臂提高工作效率，如東大元助力企業(yè)發(fā)展,。國內(nèi)機械臂保養(yǎng)

    所述卡接板的右側(cè)與控制器本體的左側(cè)栓接,，所述卡接板左側(cè)的頂部和底部均栓接有卡桿，所述卡桿的表面卡接有卡接套,，所述卡接套的表面與安裝板的內(nèi)部內(nèi)嵌,。推薦的，所述限位機構(gòu)包括限位輪,，所述限位輪的前側(cè)與安裝板后側(cè)的頂端栓接,，所述第二鉸桿貫穿限位輪的軸心處，所述限位輪后側(cè)的內(nèi)部開設(shè)有限位齒,，所述第二鉸桿的表面滑動連接有限位塊,，所述限位塊的頂部與限位齒的表面嚙合，所述第二鉸桿表面的后端栓接有彈簧,，所述彈簧的前端與限位塊的后側(cè)栓接,。推薦的，所述限位塊的兩側(cè)均栓接有拉動塊,，所述拉動塊為球形結(jié)構(gòu),。推薦的，所述第二鉸桿的表面并位于限位輪的后側(cè)為六角結(jié)構(gòu),，所述限位塊的頂部為卡齒結(jié)構(gòu),。推薦的，所述控制器本體的底部栓接有把手，所述把手由塑料制成,。推薦的,，所述卡桿的表面為曲線結(jié)構(gòu)，所述卡接套由橡膠制成,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實用新型的有益效果如下：本實用新型通過固定夾、控制器本體,、連接板,、鉸桿、第二鉸桿,、安裝板,、限位機構(gòu)和卡接機構(gòu)的設(shè)置，使得該控制機械臂的電動控制器,，具備既方便使用者的日常維護和使用,，也能對操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的，解決了目前的控制器一般是固定不動的,，給使用者的使用和日常維護帶來不便,。 貴州自動化機械臂機械臂高效節(jié)能，如東大元倡導(dǎo)綠色環(huán)保,。

    針對卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研發(fā)了裝備有內(nèi)撐式氣動夾具和外夾式氣動夾具的助力機械手,，并可根據(jù)要求增加90°或者移動產(chǎn)品機械結(jié)構(gòu)特點工作范圍廣：可在以立柱為中心的4米范圍內(nèi)任意位置轉(zhuǎn)移；提升行程大：1900mm,；負(fù)載能力強：負(fù)載750KG,；旋轉(zhuǎn)角度大：主關(guān)節(jié)可無限制360°任意旋轉(zhuǎn)。平衡機構(gòu)：四連桿機構(gòu)能夠有效保障升降過程中,，前臂始終處于水平狀態(tài),，以達(dá)到工件狀態(tài)的始終如一；抗偏心能力：整體剛性結(jié)構(gòu)能夠有效抵抗工件的偏心產(chǎn)品安全介紹斷氣保護：系統(tǒng)配備二聯(lián)件,、單向閥和儲氣罐,，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時,，可提供一定時間的安全保障,，并使系統(tǒng)有足夠的動力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。誤操作裝置：配備有安全誤操作保護裝置,，防止誤動作對人身或設(shè)備造成傷害,；在操作者未對安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前，即工件未安裝到位前,，如果工人誤操作松開按鈕,，工件不能被卸載,。工件必須被有效的支撐住，才可以被釋放,。負(fù)載指示器：配備有負(fù)載顯示器，指示負(fù)載狀態(tài),，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載,，當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時，顯示器呈紅色,。防快速上下：設(shè)備配套安全控制系統(tǒng),，在操作時，系統(tǒng)不會因為誤動作,，而突然改變負(fù)載或空載壓力,。

    液壓機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而應(yīng)用于機械制造,、冶金,、電子、輕工和原子能等部門,。隨著液壓機械手的應(yīng)用越來越,，出現(xiàn)了液壓機械手結(jié)構(gòu)單一的問題，比如只能旋轉(zhuǎn)不能上下移動,，或者只能上下移動而不能旋轉(zhuǎn)的問題,，使得液壓機械手在生產(chǎn)運用中出現(xiàn)了一定的局限性。技術(shù)實現(xiàn)要素：為解決上述問題,，本發(fā)明提供了一種液壓機械手,，結(jié)構(gòu)簡單，既在水平面可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn),，又可以在豎直面上進(jìn)行旋轉(zhuǎn),，而且裝置本身也可以上下移動。為實現(xiàn)上述目的,，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種液壓式機械手,，包括底座，擺動液壓缸,，機械手,，所述底座上方固定有擺動液壓缸，所述擺動液壓缸輸出軸上方固定有支撐板,，所述支撐板上方固定有固定支撐臂,，所述固定支撐臂上設(shè)有滑軌,，所述固定支撐臂與滑動支撐臂滑動連接，所述固定支撐臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置,，所述滑動支撐臂外側(cè)上方固定有連接板,，所述連接板另一側(cè)固定有水平支撐臂，所述水平支撐臂與連接板相對的端面上設(shè)有軸承,，水平支撐臂內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置,，所述軸承外側(cè)設(shè)有水平旋轉(zhuǎn)臂，所述水平旋轉(zhuǎn)臂的另一端與機械手臂相連接,。機械臂結(jié)構(gòu)緊湊,，如東大元節(jié)省空間。

    目前,為了提高農(nóng)事作業(yè)速度,，使人逐步擺脫這一繁重,、重復(fù)的農(nóng)活，在采摘,、移栽,、除苗、除枝,、分揀等農(nóng)事作業(yè)領(lǐng)域開展了農(nóng)業(yè)作業(yè)機械臂的研究與試驗,，依托計算機視覺、電氣自動化等技術(shù)技術(shù),，采用機械臂形式進(jìn)行農(nóng)事作業(yè),，提高工作效率、降低安全風(fēng)險,。在農(nóng)業(yè)各領(lǐng)域出現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)研究,，形成了系列產(chǎn)品與樣機，如：采摘柑桔機器人,、馬鈴薯分揀機器人,、棉花打頂機器人,但各種機械臂/機器人性強，通用性差,，相對成本高,，推廣困難。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于：提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口,，以解決目前各種農(nóng)事作業(yè)機械臂/機器人性強,，通用性差，相對成本高,，推廣困難等問題,。為解決上述問題，擬采用這樣一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口,，包括母頭和,，母頭上固定有經(jīng)母頭引線與機械手或機械臂電性連接的母接插件,，上固定有與母接插件相匹配的公接插件，且公接插件經(jīng)引線與機械臂或機械手電性連接,，母頭與可分離式連接,，且母接插件與公接插件21對接。前述統(tǒng)一接口中,，所述母頭和均為筒狀結(jié)構(gòu),，的一端具有凸臺式的接入端，接入端伸至母頭內(nèi)并于母頭可分離式連接,，所述母接插件包括塑料支架板和平頭探針，塑料支架板垂直于母頭軸向并固定于母頭內(nèi),。如東大元機械臂,，品質(zhì)服務(wù)雙重保障。倉庫機械臂保養(yǎng)

機械臂快速響應(yīng),，如東大元提高生產(chǎn)率,。國內(nèi)機械臂保養(yǎng)

    線繩驅(qū)動機械手，所述固定件的數(shù)量為多個,，多個所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置,。12.如上所述的線繩驅(qū)動機械手，所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動連接有用于纏繞牽引繩的滑輪,。13.如上所述的線繩驅(qū)動機械手,，所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動座和與所述轉(zhuǎn)動座形成裝配腔的殼體，所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動座繞所述殼體軸線轉(zhuǎn)動的動力機構(gòu),。14.如上所述的線繩驅(qū)動機械手,，所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個可曲伸的手指。15.如上所述的線繩驅(qū)動機械手,，所述手指包括多個依次連接并可相對轉(zhuǎn)動的指關(guān)節(jié),，多個所述指關(guān)節(jié)相對轉(zhuǎn)動時使所述手指彎曲或伸展。16.如上所述的線繩驅(qū)動機械手,，所述指關(guān)節(jié)上設(shè)有鉸接部,，兩相鄰的所述指關(guān)節(jié)中，一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部與另一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部鉸接,。17.與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實用新型具有如下：18.本實用新型通過相互鉸接的手腕和手掌實現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件,，實現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換,，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時，簡化了結(jié)構(gòu),、縮小了體積,。 國內(nèi)機械臂保養(yǎng)