具體包括：步驟3-1，根據(jù)實(shí)際機(jī)械臂的參數(shù)指標(biāo),，利用d-h方法構(gòu)建機(jī)械臂參數(shù)表,；步驟3-2，根據(jù)所述機(jī)械臂參數(shù)表中的參數(shù)建立每一個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系,，并獲取相鄰坐標(biāo)系之間的變換矩陣,；步驟3-3，將所有變換矩陣相乘獲得末端坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系的變換矩陣t即為機(jī)械臂正解,；步驟3-4,，通過(guò)迭代法處理機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程得到迭代方程：其中，機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中,，f為機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物體過(guò)程中機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)矩陣,，j為機(jī)器人的雅克比矩陣,，θ為機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度；i表示迭代次數(shù),；步驟3-5,，利用梯度下降法求取迭代方程獲取機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ；步驟3-6,，對(duì)所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ進(jìn)行路徑微分,，獲得雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡。進(jìn)一步地,，步驟4中線性插值具體采用二維雙線性插值,。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其為：1)通過(guò)深度傳感器結(jié)合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能提高目標(biāo)物體識(shí)別率,；2)選取二維雙線性插值的方法控制雙機(jī)械臂協(xié)同控制,，相比傳統(tǒng)分離控制方法提高了方法的魯棒性，同時(shí)保證雙機(jī)械臂協(xié)同運(yùn)作不會(huì)發(fā)生碰撞,。 南通機(jī)械臂廠,，致力于高精度、高穩(wěn)定性的機(jī)械臂研發(fā)與制造,，滿足多樣化需求,。江蘇小型機(jī)械臂

    所述第二支撐板遠(yuǎn)離基軸的一端固定安裝有第二連接臂架，所述連接臂架的一側(cè)面開(kāi)設(shè)有控制槽,，所述控制槽內(nèi)壁的壁面與連接臂架的表面貫穿開(kāi)設(shè)有限位滑槽,，所述控制槽內(nèi)壁的頂部固定安裝有電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿的內(nèi)部設(shè)有輸出推桿,，所述輸出推桿的底端固定安裝有連接環(huán)，所述連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸,，所述轉(zhuǎn)軸的表面固定安裝有限位滑條,，所述限位滑條滑動(dòng)連接在限位滑槽內(nèi)，所述第二連接臂架頂面的中部開(kāi)設(shè)有凹槽,，所述凹槽內(nèi)部固定安裝有支撐片,，所述支撐片的頂端固定安裝有第二連接環(huán)，所述第二連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二轉(zhuǎn)軸,，且第二轉(zhuǎn)軸的表面與限位滑條的端部固定連接,。推薦的，所述第二連接臂架遠(yuǎn)離第二支撐板的一端固定安裝有連接柱,，所述連接柱的表面活動(dòng)套接有連接套,，所述連接套的套口處粘接有緊固墊圈，所述連接套表面和內(nèi)壁的頂面貫穿開(kāi)設(shè)有限位通孔,，所述連接柱的頂面開(kāi)設(shè)有滑孔,，所述滑孔的底部開(kāi)設(shè)有凹室,，所述凹室的內(nèi)部滑動(dòng)連接有滑片，所述滑片的底面固定安裝有優(yōu)力膠塊,，所述滑片的頂面固定安裝有限位插軸,，且限位插軸滑動(dòng)插接在限位通孔和滑孔內(nèi)。推薦的,，所述優(yōu)力膠塊的底部與凹室內(nèi)壁的底面固定相連,。推薦的，所述控制槽的內(nèi)部插接有插接片,。山西機(jī)械臂變速如東大元自動(dòng)化設(shè)備廠,，用科技推動(dòng)生產(chǎn)力的發(fā)展，讓工作更簡(jiǎn)單,、更高效,。

    我國(guó)機(jī)器人需求不斷擴(kuò)大，工業(yè)機(jī)器人,，特種機(jī)器人以及服務(wù)機(jī)器人銷量日益擴(kuò)大,，國(guó)內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來(lái)投入資源研發(fā)，機(jī)器人種類與產(chǎn)品線日漸繁多,，大量的機(jī)器人投入生產(chǎn)作業(yè),，提高了生產(chǎn)率，但與水平依舊有較大差距,，且桌面級(jí)機(jī)器人產(chǎn)品稀少,，科技水平較低。較于國(guó)內(nèi),，國(guó)外在機(jī)器人技術(shù)上要更為,，四大家族的機(jī)器人各自有優(yōu)勢(shì)與特色，在精度,，承重與速度都較為有優(yōu)勢(shì),，在桌面級(jí)的機(jī)械臂上產(chǎn)品種類較多，水平也較高,，但是其發(fā)展水平相對(duì)工業(yè)級(jí)的依舊較低,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂,，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)動(dòng),，實(shí)現(xiàn)抓取物塊，在安裝不同工具的情況下實(shí)現(xiàn)多種功能,。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂,，包括底部周轉(zhuǎn)裝置、主臂及驅(qū)動(dòng)裝置、腕部及驅(qū)動(dòng)裝置,，所述底部周轉(zhuǎn)裝置安裝在使用平臺(tái)上,，所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置安裝在底部周轉(zhuǎn)裝置的機(jī)械臂底盤(pán)上，所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置安裝在主臂及驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械臂末端,；所述底部周轉(zhuǎn)裝置包括機(jī)械臂底盤(pán),、旋轉(zhuǎn)底座和步進(jìn)減速電機(jī)，所述機(jī)械臂底盤(pán)與旋轉(zhuǎn)底座之間通過(guò)推力軸承可旋轉(zhuǎn)連接,。

    所述機(jī)械手臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置,，所述的機(jī)械手臂與機(jī)械手相連接，所述機(jī)械手臂下方固定連接有基座,。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案,，所述機(jī)械手包括連接桿，第二連接桿,，主連接桿,，機(jī)械爪，第二機(jī)械爪,，連接臂,，第二連接臂，所述連接臂和第二連接臂對(duì)稱鉸接在基座下方,，所述主連接桿穿過(guò)基座與伸縮軸相連接,，所述連接桿一端通過(guò)軸與與連接臂相連接，另一端通過(guò)軸與主連接桿相連接,，所述第二連接桿一端通過(guò)軸與第二連接臂相連接,，另一端通過(guò)軸與主連接桿相連接，所述連接臂和第二連接臂下方分別固定有機(jī)械爪和第二機(jī)械爪,。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案,，所述液壓伸縮裝置包括伸縮桿和液壓缸，所述液壓缸固定在支撐板上,，所述伸縮桿上方固定有連接板,，所述連接板固定在滑動(dòng)支撐臂的內(nèi)部。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案,，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)油缸和輸出軸，所述輸出軸與穿過(guò)軸承轉(zhuǎn)軸固定連接,，所述轉(zhuǎn)軸另一端固定第二連接板,，所述第二連接板固定在水平旋轉(zhuǎn)臂內(nèi)部。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案,，所述液壓伸縮裝置包括液壓缸和伸縮軸,，所述液壓缸固定在機(jī)械手臂的頂部，所述伸縮軸與機(jī)械手連接，所述機(jī)械手臂下方固定連接有基座,。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案,。如東大元機(jī)械臂，提升生產(chǎn)效率和利潤(rùn),。

    勻漿機(jī)就是把動(dòng)植物打散并研磨成均勻的糊狀物的機(jī)器,，勻漿機(jī)用于動(dòng)物、生物樣品,、食品,、、化妝品,、農(nóng)產(chǎn)品,、固體、半固體,、非水溶性樣品的勻漿處理,，可勻漿20ml～250ml。特別適合于微生物檢測(cè)樣本的制備,，使從上述樣品中提取的過(guò)程變得非常簡(jiǎn)單,、快速，只需將樣品和稀釋液(或乳化劑)加入到滅過(guò)菌的杯子中,，然后將杯子按到勻漿儀上,，開(kāi)機(jī)定時(shí)即可。現(xiàn)有的勻漿機(jī)在使用過(guò)程中,，需要人工操作,，不工作效率慢，而且也會(huì)增加工作人員的負(fù)擔(dān),。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶有機(jī)械臂的全自動(dòng)勻漿機(jī),，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶有機(jī)械臂的全自動(dòng)勻漿機(jī),，包括底座，所述底座的上表面一端與支撐桿的底端固定連接,，支撐桿的頂端與頂板的底面一端固定連接,，頂板的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿滑動(dòng)連接，導(dǎo)向桿的頂端分別與導(dǎo)向板的底面兩端固定連接,，導(dǎo)向桿的底端分別與升降板的頂面兩端固定連接,，升降板的上表面通過(guò)螺栓固定安裝有電機(jī)，電機(jī)的輸出軸豎直向下與攪拌桿的頂端固定連接,，攪拌桿的底端穿過(guò)升降板下方焊接有若干攪拌葉,，電機(jī)的上方在導(dǎo)向桿之間固定安裝有水平的支撐板。 機(jī)械臂節(jié)能環(huán)保，如東大元綠色生產(chǎn),。工程機(jī)械臂設(shè)備價(jià)錢(qián)

如東大元機(jī)械臂,，穩(wěn)定運(yùn)行無(wú)故障。江蘇小型機(jī)械臂

    也可以通過(guò)中間媒介間接相連,，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通,。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義,。請(qǐng)參閱圖1～3,，本實(shí)用新型實(shí)施例中，一種帶有機(jī)械臂的全自動(dòng)勻漿機(jī),，包括底座1,，所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接，支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接,，頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿13滑動(dòng)連接,，導(dǎo)向桿13的頂端分別與導(dǎo)向板10的底面兩端固定連接，導(dǎo)向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接,，升降板6的上表面通過(guò)螺栓固定安裝有電機(jī)7,，電機(jī)7的型號(hào)為y132m-4且電機(jī)7的供電端口通過(guò)開(kāi)關(guān)與外部電源連接，電機(jī)7的輸出軸豎直向下與攪拌桿4的頂端固定連接,，攪拌桿4的底端穿過(guò)升降板6下方焊接有若干攪拌葉3,，電機(jī)7的上方在導(dǎo)向桿13之間固定安裝有水平的支撐板8，支撐板8的兩端分別通過(guò)焊接的方式與導(dǎo)向桿13固定連接,，支撐板8的頂面與豎直安裝的絲桿12的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接,，絲桿12的頂端穿過(guò)頂板9和導(dǎo)向板10上方與第二電機(jī)11的輸出軸固定連接，第二電機(jī)11通過(guò)螺栓固定安裝在導(dǎo)向板10的上表面,，第二電機(jī)11的型號(hào)與電機(jī)7相同,，且第二電機(jī)11與電機(jī)7均由外部控制系統(tǒng)控制，絲桿12與頂板9螺紋連接,。江蘇小型機(jī)械臂