主連接桿33穿過基座23與伸縮軸26相連接,，連接桿31一端通過軸與與連接臂36相連接,，另一端通過軸與主連接桿33相連接,，第二連接桿32一端通過軸與第二連接臂37相連接,，另一端通過軸與主連接桿33相連接,，連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有機械爪34和第二機械爪35,，機械爪34和第二機械爪35上設有防腐涂層和耐磨涂層,。通過設置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉,，擴大了裝置的適用范圍,，通過設置的旋轉裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉,，方便機械手對物體的夾持，通過設置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動,，擴大了使用范圍,。本具體實施的工作原理為：本發(fā)明的液壓式機械爪(以下簡稱裝置)，在使用時如果需要進行水平方向的旋轉,，可以擺動液壓缸2工作,，擺動液壓缸2帶動整個裝置旋轉到位置，如果裝置的高度不夠無法夾到物體,，可以使得液壓伸縮裝置8工作,，帶動滑動支持臂7通過導軌向上運動，從而可知如果裝置的高度過高只需要使得滑動支持臂7向下運動就可以,，如果需要機械爪3在豎直方向上運動的時候,，旋轉裝置17工作，帶動水平旋轉臂21旋轉,，機械手臂22固定在水平旋轉臂21上,，從而機械手臂22可以進行旋轉，當需要夾持物體的時候,。機械臂智能化控制,，如東大元未來趨勢。倉庫機械臂現(xiàn)貨

    帶有定位結構的機械臂結構。機械臂是指高精度,，多輸入多輸出,、高度非線性、強耦合的復雜系統(tǒng),，因其獨特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領域得到廣泛應用,，機械臂是一個復雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性,，因而機械臂的建模模型也存在著不確定性,，對于不同的任務,需要規(guī)劃機械臂關節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構成末端位姿,；而機械臂在實際的運用過程中,，重要的使用功能即為使其轉動移動和定位。目前市場上的機械臂在裝配后進行使用時,，難以進行多角度的轉動調(diào)節(jié),，且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定，使用起來穩(wěn)定性較差,，難以適配多種器械進行使用,。技術實現(xiàn)要素：針對現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供了一種帶有定位結構的機械臂結構,，解決了目前市場上的機械臂在裝配后進行使用時,，難以進行多角度的轉動調(diào)節(jié)，且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定,，使用起來穩(wěn)定性較差,，難以適配多種器械進行使用的問題。為了實現(xiàn)上述目的,，本發(fā)明采用了如下技術方案：一種帶有定位結構的機械臂結構,，包括基軸，所述基軸的表面轉動連接有支撐板和第二支撐板,，且支撐板轉動連接在基軸表面的中部,，所述支撐板遠離基軸的端部固定安裝有連接臂架。倉庫機械臂現(xiàn)貨如東大元機械臂,，減少人工成本提高效益,。

    且在豎直架左右兩側的上端通過轉軸固定套接有物料蓋板。作為本實用新型進一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉軸固定安裝在支撐架后端側壁的內(nèi)外兩側面處,，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉軸固定安裝在支撐架前端側壁的內(nèi)外兩側面處,。作為本實用新型再進一步的方案：所述導向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導向滑塊與滑軌ii相滑配,。作為本實用新型再進一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起,，所述l板的側面與齒條相固定連接,。作為本實用新型再進一步的方案：所述伸縮舵機固定安裝在水平架上端面的一側，且在伸縮舵機下端的主軸與齒輪iii相固定套接,，所述齒輪iii與齒條相嚙合,。與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中,，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起，使機器人可在狹窄的場地中自由移動,、抓取物料,；2.本發(fā)明在貨叉上方設計的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運過程中因顛簸而掉落，從而允許機器人以更快的速度運行,；3.本發(fā)明采用十分簡易的機械臂伸縮機構與升降機構,，的降低了機身重量，使機器人運行的更加輕便靈活,。

    以解決上述背景技術中提出的問題,。技術實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種帶限位結構的分揀搬運機械臂，以解決上述背景技術中提出的問題,。為實現(xiàn)上述目的,，本實用新型提供如下技術方案：一種帶限位結構的分揀搬運機械臂，包括支撐架,、升降機構與伸縮機構,，所述升降機構由升降電機、齒輪i,、齒輪ii,、同步帶輪i、同步帶i,、同步帶輪ii,、同步帶輪iii、同步帶輪iv,、同步帶ii與滑軌i構成,，所述升降電機固定安裝在支撐架的后端，所述升降電機的主軸與齒輪i相固定套接,，且齒輪i與齒輪ii相嚙合,，所述同步帶輪ii、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合,，所述同步帶輪iv固定通過轉軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側,，且同步帶輪iv、同步帶輪iii均與同步帶ii相嚙合,，所述滑軌i固定安裝在支撐架前端面的左右兩側,；所述伸縮機構由l板,、滑軌ii、伸縮舵機,、齒輪iii,、導向滑塊與齒條構成，所述滑軌i上滑配有與同步帶ii相固定連接的水平架,，所述水平架的前端面上固定安裝有豎直架,，所述l板的前端面上固定安裝有套筒固定臂，且在套筒固定臂的左右兩側固定連接有限位軸,，所述套筒固定臂的中間固定套接有管狀結構的抓球套筒,，所述豎直架左右兩側的下端通過轉軸固定套接有貨叉。選擇如東大元的機械臂,，就是選擇了穩(wěn)定可靠的生產(chǎn)力提升伙伴,。

    技術實現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對現(xiàn)有技術存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機械臂,，在傳統(tǒng)的底座旋轉蝸輪軸與驅動臂座的連接結構上進行優(yōu)化和改進,，技術方案：為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術方案如下：一種六軸機械臂,，包括箱體,、驅動臂座、大手臂,、腕部,、小手臂組件和前爪；所述驅動臂座設置在箱體上部,；大手臂的底端通過連接組件與驅動臂座連接,，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過腕部連接,；箱體內(nèi)部設置有蝸輪蝸桿組件,，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設置有異形法蘭盤,，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過異形法蘭盤與驅動臂座底部連接,，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設置有第二連接組件。作為推薦,，所述異形法蘭盤與箱體之間設置有常規(guī)法蘭盤,，常規(guī)法蘭盤分別于箱體和異形法蘭盤連接。作為推薦,，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套,，軸套外表面套接有軸承，所述軸套一端固定連接有固定環(huán),，軸套的另一端設置有圓環(huán)形滑筒,，圓環(huán)形滑筒對應的軸套端的表面上開設有與圓環(huán)形滑槽,，圓環(huán)形滑槽內(nèi)壁通過彈簧與圓環(huán)形滑筒彈性連接。作為推薦,，所述固定環(huán)一側固定連接有橡膠密封環(huán),；所述橡膠密封環(huán)相對側表面均設有緊固夾板。鏈板機械臂,，廣泛應用,，滿足不同行業(yè)需求。倉庫機械臂現(xiàn)貨

如東大元機械臂,，智能制造新選擇,。倉庫機械臂現(xiàn)貨

    液壓機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而應用于機械制造,、冶金、電子,、輕工和原子能等部門,。隨著液壓機械手的應用越來越，出現(xiàn)了液壓機械手結構單一的問題,，比如只能旋轉不能上下移動,，或者只能上下移動而不能旋轉的問題，使得液壓機械手在生產(chǎn)運用中出現(xiàn)了一定的局限性,。技術實現(xiàn)要素：為解決上述問題,，本發(fā)明提供了一種液壓機械手，結構簡單,，既在水平面可以進行旋轉,，又可以在豎直面上進行旋轉，而且裝置本身也可以上下移動,。為實現(xiàn)上述目的,，本發(fā)明采取的技術方案為：一種液壓式機械手，包括底座,，擺動液壓缸,，機械手，所述底座上方固定有擺動液壓缸,，所述擺動液壓缸輸出軸上方固定有支撐板,，所述支撐板上方固定有固定支撐臂，所述固定支撐臂上設有滑軌,，所述固定支撐臂與滑動支撐臂滑動連接,，所述固定支撐臂內(nèi)部設有液壓伸縮裝置,，所述滑動支撐臂外側上方固定有連接板，所述連接板另一側固定有水平支撐臂,，所述水平支撐臂與連接板相對的端面上設有軸承,，水平支撐臂內(nèi)部設有旋轉裝置，所述軸承外側設有水平旋轉臂,，所述水平旋轉臂的另一端與機械手臂相連接,。倉庫機械臂現(xiàn)貨