所述四級臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板,，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間,；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括第三步進電機、第三雙軸減速機,、第七同步帶輪和第八同步帶輪,，所述第三步進電機和第三雙軸減速機均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進電機的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪,，所述第三雙軸減速機的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪,，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接，所述第三雙軸減速機的輸出軸與第三左板的后端連接,，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn),；所述功能模塊驅(qū)動機構(gòu)包括第四步進電機、第十一同步帶輪,、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器,，所述第四步進電機安裝在末端安裝板上，其輸出軸上設(shè)有第十二同步帶輪,，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上,，該金屬銷的上端可轉(zhuǎn)動的安裝在末端安裝板上，其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接,；所述步進減速電機,、一級臂驅(qū)動機構(gòu)、二級臂驅(qū)動機構(gòu),、三級臂驅(qū)動機構(gòu),、第三步進電機、第四步進電機分別與單片機連接,。進一步,，所述底部傳動機構(gòu)包括同步帶輪、第二同步帶輪,、兩個轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸,，所述同步帶輪安裝在步進減速電機的輸出軸上,，所述第二同步帶輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上。機械臂智能化控制,，如東大元未來趨勢,。湖南比較好的機械臂

    轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動角度，控制板與六個舵機相連,。機械臂模塊編好程序后,，可以實現(xiàn)機械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮,、裝夾等功能,，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中,，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實現(xiàn)圖像識別功能,，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規(guī)劃,，為保證機械臂運行安全性,，整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制。本實用新型的進一步改進,，語音識別模塊體積為3,，語音識別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個定時器,、一個外部中斷,、預(yù)留16個i/o口、同時還預(yù)留與fpga模塊通信的串口,，語音識別模塊還設(shè)置有5v和,。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實際運用更方便,、快捷、安全,。本實用新型的進一步改進,，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連,。本實用新型的進一步改進,，vga顯示模塊包括電路板、顯示器,、vga接口,，vga接口設(shè)置有十五針，十五針分為三排,，每排五個孔,，電路板通過vga接口與所述顯示器相連,。本實用新型的進一步改進，fpga模塊包括artix-7核心板,、軟核microblaze,，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。 河北機械臂技術(shù)指導(dǎo)耐用機械臂,，經(jīng)受嚴(yán)苛考驗,，確保長時間穩(wěn)定運行。

    現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內(nèi)主要以人工懸掛電動吊籃的方式進行噴頭,，噴涂的薄厚受人為因素影響極大,，因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機械臂加持噴頭，伸向墻壁進行噴涂,，因此現(xiàn)有的多自由度機械臂基本滿足人們的需求,，當(dāng)仍存在一些問題；現(xiàn)有的多自由度機械臂一般直接通過電機帶動推桿向右側(cè)移動,，從而帶動右側(cè)的夾臂夾緊噴頭,，當(dāng)傳感器傳達(dá)到噴涂指令時，頂端的拉動裝置會拉動噴頭把手進行噴涂,，由于噴頭把柄具有一定長度,，且噴頭底端與噴涂機連接，而機械臂的夾臂只夾持在手柄的上部,，導(dǎo)致噴頭在機械臂移動的過程中可能會產(chǎn)生晃動,，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時容易發(fā)生錯位,，降低了裝置工作的穩(wěn)定性,；且在噴涂時可能會導(dǎo)致頂端晃動，而現(xiàn)有的多自由度機械臂未對其頂端進行緩沖,，從而導(dǎo)致噴頭在噴涂時噴涂不均,，導(dǎo)致噴漆后的墻面不光滑，影響了噴涂的效果,，降低了裝置的使用性,，因此亟需一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂來解決上述問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂,，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的多自由度機械臂加持不牢固和未對噴頭頂端緩沖的問題,。為實現(xiàn)上述目的。

    套設(shè)在所述環(huán)套基體上,，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓,，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部,，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端,，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi),，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓,，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地,，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體,，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊,，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端,，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓,。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對上述的機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝方法,，能夠?qū)崿F(xiàn)對上述的機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝。機械臂穩(wěn)定性強,，如東大元可靠伙伴,。

    從而降低了工人的工作強度；機械爪內(nèi)安裝的夾持塊對容器進行夾持時,，夾持塊內(nèi)壁上安裝有橡膠墊,，從而有效提高了夾持效果。具體實施方式下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖,，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚,、完整地描述，顯然,，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例,，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍,。在本實用新型的描述中,，需要說明的是，術(shù)語“上”,、“下”、“內(nèi)”,、“外”,、“頂/底端”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位,、以特定的方位構(gòu)造和操作,，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外,，術(shù)語“”,、“第二”用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性,。在本實用新型的描述中,，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定,，術(shù)語“安裝”,、“設(shè)置有”、“套設(shè)/接”,、“連接”等,，應(yīng)做廣義理解，例如“連接”,，可以是固定連接,，也可以是可拆卸連接，或一體地連接,；可以是機械連接,，也可以是電連接；可以是直接相連,。如東大元機械臂,，提升制造業(yè)水平。安徽機械臂功率

機械臂適應(yīng)性強,，如東大元滿足多樣化需求,。湖南比較好的機械臂

    機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取,、搬運物件或操作工具的自動操作裝置,。機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造,、冶金,、電子、輕工和原子能等部門,。在工業(yè)制造領(lǐng)域中,，工業(yè)機器人主要運用于自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆,、切割,、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作,。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關(guān)節(jié)處的靈活性,，而整體機械手臂運行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座，兩者是整個機械臂的基礎(chǔ),，對于整個機械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用,，而驅(qū)動臂座在旋轉(zhuǎn)蝸輪軸的驅(qū)動下能繞蝸輪軸轉(zhuǎn)動從而帶動其他機械手臂的轉(zhuǎn)動，在工作過程中,，蝸輪軸的轉(zhuǎn)動頻率高,，但是機械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷，使得外界的灰塵和水分進入到結(jié)構(gòu)內(nèi)部容易導(dǎo)致軸承與蝸輪軸之間發(fā)生摩擦,，極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命,，增加成本，同時,，一些密封件在安裝效果不穩(wěn)定,，且一些密封件的拆裝不方便，增加工作者的拆裝難度,，影響使用,。湖南比較好的機械臂