劍式機(jī)械手是一種手工操作工具,，其功能是與球關(guān)節(jié)軸承配合使用,，用于核工業(yè)（如同位素生產(chǎn)）,、制藥,、醫(yī)療等行業(yè)的屏蔽箱內(nèi)，對人手不能直接接觸的放射性物質(zhì)進(jìn)行分裝,、取樣等操作處理,，具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡單,、容易掌握基本操作技術(shù)的特點(diǎn),。傳統(tǒng)的劍式機(jī)械手主要由夾鉗7、手桿6,、拉桿12,、外管14、手把13等組成,，手桿6和拉桿12均置于外管14內(nèi),，外管14的一端與夾鉗7的壓環(huán)75連接，手桿6的一端與夾鉗7的活動桿71（活動桿71穿過壓環(huán)75）連接,，其使用原理為：操作靠手扣動扳機(jī)3,，帶動撥桿2撥動拉桿12右移,，壓縮彈簧1并依次通過拉桿12和手桿6拉動夾鉗7的活動桿71使夾鉗7的夾指72合攏，達(dá)到夾取物件的目的,。松開扳機(jī)3,，在彈簧1的作用下，拉桿12左移,，夾鉗7的夾指72張開,，達(dá)到釋放物件的目的。手桿6與拉桿12之間的連接接頭5,，球關(guān)節(jié)軸承10,，安裝球關(guān)節(jié)軸承10的防護(hù)墻11，球關(guān)節(jié)軸承接盤4,，連接于連接接頭5和球關(guān)節(jié)軸承接盤4之間的外密封套9,；圖2中還示出了套裝于夾鉗7的夾指72上的橡膠套73。上述傳統(tǒng)的劍式機(jī)械手只能使用在密封要求不高的環(huán)境中,，因?yàn)樵搫κ綑C(jī)械手的夾鉗7的外管與手桿6之間存在間隙,，所以密封不夠徹底，另外,，該劍式機(jī)械手的夾鉗7的夾指72上有用于防滑的橡膠套73,。如東大元機(jī)械臂，幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化管理,。山西機(jī)械臂功率

    接入端21的外表面沿周向分布設(shè)置有多個(gè)外凸的鎖扣23,，母頭1的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個(gè)鎖槽13，且鎖槽13與鎖扣23一一對應(yīng),，接入端21與母頭1通過鎖扣23和鎖槽13實(shí)現(xiàn)可分離式連接,，使用時(shí)，將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯(cuò)并將接入端21伸入母頭1內(nèi)直至母頭1的端部與2主體對接,，而后相對轉(zhuǎn)動母頭1和2使鎖扣23轉(zhuǎn)動至鎖槽13內(nèi)鎖住鎖扣23,，對鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動進(jìn)行限位，從而使母頭1與2緊固連接,，在需要分離時(shí),，相對轉(zhuǎn)動2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯(cuò)，取消限位鎖緊狀態(tài),，沿母頭1的軸向相對移動2和母頭1即可將二者分離,。以上所述為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明,，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改,、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。山西機(jī)械臂功率機(jī)械臂操作靈活,，如東大元滿足多樣需求,。

    手腕1是用來調(diào)整或改變工件的方位的部件，還能用來連接末端操作器和手臂,，由于它有三個(gè)自由度,，因此可以作為夾鉗式或吸附式這類型的工作。本設(shè)計(jì)還可以根據(jù)工作的不同,，而配置不同的末端操作器,。機(jī)械臂的設(shè)計(jì)完成，需要對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真測試,，主要應(yīng)用了Pro/E和ADAMS軟件對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),。文章主要對3自由度混聯(lián)式機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，一般的仿真實(shí)驗(yàn)往往采用ADAMS軟件對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真實(shí)驗(yàn),，雖然ADAMS軟件為我們提供了建模的功能,，但該軟件與的建模仿真分析軟件相比，其性能就相對比較弱一點(diǎn),，因此本位采用Pro/E軟件進(jìn)行實(shí)體建模[5],，將建模后的模型格式輸入到ADAMS軟件中去，在該軟件的工作環(huán)境下進(jìn)行仿真分析實(shí)驗(yàn),。運(yùn)動學(xué)仿真進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真前,，需要在三個(gè)移動副上添加上相應(yīng)的運(yùn)動函數(shù)，在進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真實(shí)驗(yàn),，在小臂末端添加marker點(diǎn),，仿真得出機(jī)構(gòu)末端的工作空間為環(huán)球體的一部分?？梢愿鶕?jù)機(jī)構(gòu)末端軌跡點(diǎn)從而繪制出的三維工作空間運(yùn)動軌跡,。該機(jī)械臂的機(jī)械性能的一項(xiàng)重要指標(biāo)還需要機(jī)械結(jié)構(gòu)末端的運(yùn)動特性來衡量。而末端的運(yùn)動特性可通過末端的速度與加速度變化曲線來描述[6],。

    工業(yè)機(jī)械臂是擬人手臂,、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時(shí)變要求進(jìn)行移動,，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊槍,，對汽車或摩托車車體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊,；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件；進(jìn)行激光切割,；噴涂,；裝配機(jī)械零部件等等。工業(yè)機(jī)械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類,。一,、按驅(qū)動方式分1．液壓式液壓驅(qū)動機(jī)械臂通常由液動機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）,、伺服閥,、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),，由驅(qū)動機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作,。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,，動作平穩(wěn),，耐沖擊，耐振動,，防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境,。2．氣動式其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成,，其特點(diǎn)是氣源方便,，動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單,、造價(jià)較低,、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制,，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低。3．電動式電力驅(qū)動是目前機(jī)械臂使用得多的一種驅(qū)動方式,。其特點(diǎn)是電源方便,，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤）,，信號檢測,、傳遞,、處理方便,，并可以采用多種靈活的控制方案。機(jī)械臂高效生產(chǎn),，如東大元提升企業(yè)效益,。

    利用線性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)對雙機(jī)械臂的控制。進(jìn)一步地,，步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,，具體包括：步驟1-1，對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理,，所用公式為：式中,，表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對應(yīng)的維度為4的向量(g，y,，z,，d)，g表示該點(diǎn)對應(yīng)的rgb值,，(y,，z，d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo),，為所有向量的平均值,，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣；步驟1-2,，利用置信區(qū)間計(jì)算公式對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì),，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍,，置信區(qū)間計(jì)算公式為：式中,，為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對應(yīng)的向量，α＝1-置信度,，n是樣本個(gè)數(shù),，n-1為“自由度”，s為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差,，為t值,，根據(jù)其分布表可得為置信半徑；步驟1-3,，基于步驟1-1濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及步驟1-2點(diǎn)云數(shù)據(jù)參數(shù)估計(jì)結(jié)果,，構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型；步驟1-4,，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對所述目標(biāo)物體空間模型進(jìn)行池化,、連接以及回歸處理，識別出目標(biāo)物體的類別,。進(jìn)一步地,，步驟1-4中所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具體采用darknet-53的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。進(jìn)一步地,，步驟3中根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動軌跡。滾筒機(jī)械臂,，精細(xì)操作,，提升包裝質(zhì)量。河南多功能機(jī)械臂

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    診斷機(jī)械臂應(yīng)用于人體,，通過測量了解生理或結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和形態(tài),，發(fā)現(xiàn)疾病，作出提示的一種診斷方法,。超聲診斷是一種無創(chuàng),、無痛、方便,、直觀的有效檢查手段,，尤其是b超，應(yīng)用,，影響很大,，與x射線、ct,、磁共振成像并稱為4大醫(yī)學(xué)影像技術(shù)?，F(xiàn)階段的機(jī)械臂通過其末端與夾具和超聲探頭連接，在使用過程中,，常常會無法使探測頭緊貼到病人的皮膚表面,，從而影響探測結(jié)果，而且由于需要對不同病人進(jìn)行使用,，為了避免病人之間出現(xiàn)交叉,，需要對探測頭進(jìn)行更換，如果探測頭更換不方便的話,，會提高工作人員的工作難度,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種超聲診斷機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種超聲診斷機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體,，所述機(jī)械臂本體的底面兩端均開設(shè)有豎直的滑槽,，滑槽內(nèi)均滑動安裝有限位塊，限位塊與連接桿的頂端固定連接,，連接桿的底端伸出機(jī)械臂本體的下方分別與緩沖板的頂面兩端固定連接,；所述緩沖板的底面通過軸承轉(zhuǎn)動安裝有轉(zhuǎn)盤,，轉(zhuǎn)盤的底面固定有安裝板，安裝板的底面通過焊接的方式固定安裝有鉸接座,，鉸接座與探測頭的頂端通過銷釘轉(zhuǎn)動連接,。 山西機(jī)械臂功率