隨著社會(huì)的快速發(fā)展,，人力資源成本逐漸提高，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出更高的生產(chǎn)要求,，加之制造業(yè)對(duì)于柔性生產(chǎn),、敏捷制造、智能制造的重視,，無疑推動(dòng)了圍繞工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機(jī)械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作,，即從當(dāng)前位置快速平滑地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置,，過程中不能與其他障礙物碰撞,。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對(duì)于機(jī)械臂末端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡并無嚴(yán)格要求,，規(guī)避障礙物,、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式,，人為規(guī)劃一條合理路徑,，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機(jī)械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作,，該方法的缺點(diǎn)在于：一旦目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生變動(dòng)或生產(chǎn)任務(wù)改變,，均需重新進(jìn)行人工示教，甚至調(diào)整生產(chǎn)線,，費(fèi)時(shí)費(fèi)力,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實(shí)時(shí)采集目標(biāo)點(diǎn)信息，提高規(guī)劃算法的通用性,，免去了頻繁的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,，達(dá)到了減小路徑搜索時(shí)間，使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)更加平滑的新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法,。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：一種新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法，該方法包括下列順序的步驟：,。機(jī)械臂智能化高,，如東大元未來發(fā)展明確。北京機(jī)械臂推薦廠家

    利用線性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂,，實(shí)現(xiàn)對(duì)雙機(jī)械臂的控制,。進(jìn)一步地，步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,，具體包括：步驟1-1,，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理，所用公式為：式中，表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的維度為4的向量(g,，y,，z，d),，g表示該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的rgb值,，(y，z,，d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo),，為所有向量的平均值，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣,；步驟1-2,，利用置信區(qū)間計(jì)算公式對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì)，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息,，包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍,，置信區(qū)間計(jì)算公式為：式中，為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的向量,，α＝1-置信度,，n是樣本個(gè)數(shù)，n-1為“自由度”,，s為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差,，為t值，根據(jù)其分布表可得為置信半徑,；步驟1-3,，基于步驟1-1濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及步驟1-2點(diǎn)云數(shù)據(jù)參數(shù)估計(jì)結(jié)果，構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,；步驟1-4,，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述目標(biāo)物體空間模型進(jìn)行池化、連接以及回歸處理,，識(shí)別出目標(biāo)物體的類別,。進(jìn)一步地，步驟1-4中所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具體采用darknet-53的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),。進(jìn)一步地,，步驟3中根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡,。天津機(jī)械臂保養(yǎng)機(jī)械臂操作簡(jiǎn)便,，如東大元無需專業(yè)技能。

    支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接,，絲桿的頂端穿過頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機(jī)的輸出軸固定連接,，第二電機(jī)通過螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面,，第二電機(jī)的型號(hào)與電機(jī)相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座,，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂端與機(jī)械臂的一端固定連接,，轉(zhuǎn)動(dòng)軸由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng),，機(jī)械臂的另一端固定安裝有機(jī)械爪。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述機(jī)械爪由u形架,、夾持塊和電動(dòng)伸縮桿構(gòu)成,，u形架的外壁與電機(jī)械臂的端部固定連接，u形架的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動(dòng)伸縮桿的一端固定連接,，電動(dòng)伸縮桿的另一端焊接有夾持塊,，夾持塊為開口相對(duì)的弧形板，且夾持塊的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過程中，通過機(jī)械臂將容器放置到攪拌桿下方,，然后通過第二電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng),，絲桿與頂板相互作用調(diào)節(jié)攪拌葉的高度伸入到容器中進(jìn)行攪拌，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化控制,，無需人工操作,。

    所述第二支撐板遠(yuǎn)離基軸的一端固定安裝有第二連接臂架，所述連接臂架的一側(cè)面開設(shè)有控制槽,，所述控制槽內(nèi)壁的壁面與連接臂架的表面貫穿開設(shè)有限位滑槽,，所述控制槽內(nèi)壁的頂部固定安裝有電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿的內(nèi)部設(shè)有輸出推桿,，所述輸出推桿的底端固定安裝有連接環(huán),，所述連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的表面固定安裝有限位滑條,，所述限位滑條滑動(dòng)連接在限位滑槽內(nèi),，所述第二連接臂架頂面的中部開設(shè)有凹槽，所述凹槽內(nèi)部固定安裝有支撐片,，所述支撐片的頂端固定安裝有第二連接環(huán),，所述第二連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二轉(zhuǎn)軸，且第二轉(zhuǎn)軸的表面與限位滑條的端部固定連接,。推薦的,，所述第二連接臂架遠(yuǎn)離第二支撐板的一端固定安裝有連接柱,，所述連接柱的表面活動(dòng)套接有連接套，所述連接套的套口處粘接有緊固墊圈,，所述連接套表面和內(nèi)壁的頂面貫穿開設(shè)有限位通孔,，所述連接柱的頂面開設(shè)有滑孔，所述滑孔的底部開設(shè)有凹室,，所述凹室的內(nèi)部滑動(dòng)連接有滑片,，所述滑片的底面固定安裝有優(yōu)力膠塊，所述滑片的頂面固定安裝有限位插軸,，且限位插軸滑動(dòng)插接在限位通孔和滑孔內(nèi),。推薦的，所述優(yōu)力膠塊的底部與凹室內(nèi)壁的底面固定相連,。推薦的,，所述控制槽的內(nèi)部插接有插接片。機(jī)械臂多功能集成,，如東大元一機(jī)多能,。

    隨著技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械臂在流水線,、裝配,、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來越?；诟餍袠I(yè)的特點(diǎn),，針對(duì)機(jī)械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人,，通常對(duì)于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求,。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對(duì)運(yùn)動(dòng)，是密封效果薄弱的部位,。因此,，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實(shí)際情況對(duì)結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),，因此,，機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能。因此,，亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問題,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好,，能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實(shí)現(xiàn)良好的防塵和防水效果,。為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一方面一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),，包括：關(guān)節(jié),，包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部,，第二關(guān)節(jié)，包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起,，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接,，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部?jī)?nèi)形成連接部；環(huán)套基體,，套設(shè)在所述連接部的外側(cè),；o型圈，設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓,；彈性環(huán)套,。車間機(jī)械臂,，靈活多變,，適應(yīng)不同生產(chǎn)需求。什么機(jī)械臂價(jià)格行情

機(jī)械臂智能化控制,，如東大元未來趨勢(shì),。北京機(jī)械臂推薦廠家

    兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)軸固定安裝在機(jī)械臂底盤上,，旋轉(zhuǎn)軸安裝在機(jī)械臂底盤上,，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過同步帶連接，該同步帶同時(shí)與兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪連接,；所述旋轉(zhuǎn)底座通過螺栓安裝在使用平臺(tái)上,。再進(jìn)一步，所述機(jī)架包括兩塊主支撐板,、副支架,、左電機(jī)安裝板和右電機(jī)安裝板，兩塊主支撐板通過型材連接并安裝在機(jī)械臂底盤上,，所述副支架安裝在該型材上,，所述一級(jí)臂底座與副支架鉸接，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間,，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷上,，該金屬銷的左右兩端分別通過一個(gè)l形金屬板與一級(jí)臂底座連接；所述一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī),、雙軸減速機(jī),、第三同步帶輪、第五同步帶輪和曲柄,，所述步進(jìn)電機(jī)和雙軸減速機(jī)均安裝在左電機(jī)安裝板上,，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第五同步帶輪，雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第三同步帶輪,，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過同步帶連接,，雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過左電機(jī)安裝板與曲柄連接,，曲柄與連桿的后端連接；所述二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)電機(jī),、第二雙軸減速機(jī),、第四同步帶輪和第六同步帶輪，所述第二步進(jìn)電機(jī),、第二雙軸減速機(jī)均安裝在右電機(jī)安裝板上,。北京機(jī)械臂推薦廠家