基于形狀記憶合金的鉤爪機械手隨著機械人技術的不斷發(fā)展,，機器人的操作需求不斷提升,，針對不同的任務背景,，需要設計具有相應特點的新型機械手,。傳統(tǒng)通用機械手在抓取形狀不規(guī)則,，且表面粗糙的物體時（如石塊,、磚頭等）,，不能完全和其表面相互貼合,，因此用以抵消物體重力的摩擦力較小,，導致抓取成功率較低。本實用新型的目的在于提供一種基于形狀記憶合金的鉤爪機械手,，可通過形狀記憶合金片的形變改變柔性手指的內,。為實現(xiàn)上述目的，采用的技術方案如下：2,、一種基于形狀記憶合金的鉤爪機械手,，包括：柔性手指1，所述柔性手指1包括：3,、內層和外層,，均為支撐硅膠墊103；4,、形狀記憶合金片102,，設置在兩層支撐硅膠墊103之間；所述形狀記憶合金片102在通電加熱后,，向柔性手指1的內層方向發(fā)生彎曲形變,，帶動兩層支撐硅膠墊103彎曲，從而完成柔性手指1向內彎曲的動作,。外彎曲形狀,，配合驅動模塊可以實現(xiàn)對形狀不規(guī)則且表面粗糙的物體進行抓取和釋放。機械臂性價比高,，如東大元經濟實惠,。湖北皮帶機械臂

    兩個轉向同步帶輪可轉動的安裝在轉軸上，轉軸固定安裝在機械臂底盤上,，旋轉軸安裝在機械臂底盤上,，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過同步帶連接，該同步帶同時與兩個轉向同步帶輪連接,；所述旋轉底座通過螺栓安裝在使用平臺上,。再進一步，所述機架包括兩塊主支撐板、副支架,、左電機安裝板和右電機安裝板,，兩塊主支撐板通過型材連接并安裝在機械臂底盤上，所述副支架安裝在該型材上,，所述一級臂底座與副支架鉸接,，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷上,，該金屬銷的左右兩端分別通過一個l形金屬板與一級臂底座連接；所述一級臂驅動機構包括步進電機,、雙軸減速機,、第三同步帶輪、第五同步帶輪和曲柄,，所述步進電機和雙軸減速機均安裝在左電機安裝板上,，步進電機的輸出軸上安裝有第五同步帶輪，雙軸減速機的輸入軸上安裝有第三同步帶輪,，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過同步帶連接,，雙軸減速機的輸出軸穿過左電機安裝板與曲柄連接，曲柄與連桿的后端連接,；所述二級臂驅動機構包括第二步進電機,、第二雙軸減速機、第四同步帶輪和第六同步帶輪,，所述第二步進電機,、第二雙軸減速機均安裝在右電機安裝板上。山東機械臂品牌排行如東大元機械臂,，人性化設計操作友好,。

    接入端21的外表面沿周向分布設置有多個外凸的鎖扣23，母頭1的內壁上沿周向分布設置有多個鎖槽13,，且鎖槽13與鎖扣23一一對應,，接入端21與母頭1通過鎖扣23和鎖槽13實現(xiàn)可分離式連接，使用時,，將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯并將接入端21伸入母頭1內直至母頭1的端部與2主體對接,，而后相對轉動母頭1和2使鎖扣23轉動至鎖槽13內鎖住鎖扣23，對鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動進行限位,，從而使母頭1與2緊固連接,，在需要分離時，相對轉動2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯,，取消限位鎖緊狀態(tài),，沿母頭1的軸向相對移動2和母頭1即可將二者分離。以上所述為本發(fā)明的較佳實施例而已,，并不用以限制本發(fā)明,，凡在本發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改,、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內,。

    激光焊接雖然能夠解決大部分的缺陷,，但是焊接缺陷依舊存在，因此就需要焊后進行檢測,，避免殘次品進入市場,。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明針對現(xiàn)有技術中的不足，提供了一種裝備制造機械臂,，采用自動化流水線的焊接生產模式,，并且能夠對焊縫進行檢測，剔除存在缺陷的產品,。為了解決上述技術問題,，本發(fā)明通過下述技術方案得以解決：一種裝備制造機械臂，包括機座,，所述機座上螺栓緊固連接安裝有安裝盤,，所述安裝盤上固定設置有底座，所述底座上方設置有連接部,，所述連接部上方轉動設置有支臂,，所述支臂頂部轉動設置有第二支臂，所述第二支臂前端轉動設置有軸座,，所述軸座內設置有轉動軸,，所述軸座尾部設置有驅動所述轉動軸轉動的轉軸電機，所述轉動軸的前端連接有回轉雙叉臂,，所述回轉雙叉臂前端設置有加工轉動頭,，所述加工轉動頭包括多階軸套，所述多階軸套連接有傳動機構和前端高精度電機,，所述多階軸套上轉動設置有焊接手,、檢測手和取件部，所述焊接手端部設置有焊接部,；所述前端高精度電機配合所述傳動機構進行傳動工作從而能夠分別驅動所述焊接手,、所述檢測手和所述取件部的轉動。所述機座一側邊設置有送料傳送帶,，送料傳送帶對應一側設置有若干個排列的工作臺,。機械臂智能化高，如東大元未來發(fā)展明確,。

    機械臂是指高精度,，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統(tǒng),，因其獨特的操作靈活性,，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領域得到廣泛應用,，機械臂是一個復雜系統(tǒng),，存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性,。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性,，對于不同的任務，需要規(guī)劃機械臂關節(jié)空間的運動軌跡,，從而級聯(lián)構成末端位姿,。但是目前使用的機械臂，不便于使用者多角度的對物料進行夾取,，并且對物料夾取的規(guī)格比較單一，使得該機械臂夾取的使用性能不佳,。術實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種加固型機械臂,，便于使用者多角度的對物料進行夾取，并且對物料夾取的規(guī)格較多,，使得該機械臂夾取的使用性能較好,，以解決上述背景技術中提出的問題。為實現(xiàn)上述目的,，本實用新型提供如下技術方案：一種加固型機械臂,，包括工作臺和機械臂，所述工作臺的上方設置有機械臂,；所述工作臺的頂端焊接有護框,，且護框的內部末端安裝有驅動電機，所述驅動電機的頂端法蘭連接有轉軸,，且轉軸的頂端焊接有加強筋,，所述護框的上方內壁開設有滑槽，且滑槽的內部安裝有滑塊,；所述機械臂螺釘連接在加強筋的頂端,，且機械臂的末端軸連接有第二機械臂，所述第二機械臂的末端焊接有加固條,。如東大元機械臂,，打造智能工廠必備。貴州鏈板機械臂

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    本發(fā)明屬于機械手技術領域，具體涉及一種六軸機械臂。背景技術：機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能,，用以按固定程序抓取,、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而廣泛應用于機械制造,、冶金、電子,、輕工和原子能等部門,。在工業(yè)制造領域中，工業(yè)機器人主要運用于自動化生產線中的點焊,、弧焊,、噴漆、切割,、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運,、包裝等工作。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關節(jié)處的靈活性,，而整體機械手臂運行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內底盤旋轉蝸輪軸與驅動臂座,，兩者是整個機械臂的基礎，對于整個機械臂穩(wěn)定工作起到決定性的作用,，而驅動臂座在旋轉蝸輪軸的驅動下能繞蝸輪軸轉動從而帶動其他機械手臂的轉動,，在工作過程中，蝸輪軸的轉動頻率高,，但是機械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷,，使得外界的灰塵和水分進入到結構內部容易導致軸承與蝸輪軸之間發(fā)生摩擦，極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命,，增加成本,，同時，一些密封件在安裝效果不穩(wěn)定,，且一些密封件的拆裝不方便,，增加工作者的拆裝難度，影響使用,。湖北皮帶機械臂