套設(shè)在所述環(huán)套基體上，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓,，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體,，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部,，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端,，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開(kāi)設(shè)有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi),，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓,，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地,，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體,，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓,；抵壓塊,，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接,，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓,。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對(duì)上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝方法,，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝。機(jī)械臂精度高,，如東大元細(xì)節(jié)成就完美,。加工機(jī)械臂設(shè)備制造

    通過(guò)機(jī)械臂連結(jié)裝置而將各種工具(機(jī)具)安裝在機(jī)械臂的前端并進(jìn)行各種的作業(yè)是已廣為施行。作為各種的工具,，有焊,、涂裝用、涂布接著劑的接著劑用,、用以從成型機(jī)取出成型品的卡盤(pán)裝置,、抓住各種零件的卡盤(pán)裝置等。所述機(jī)械臂連結(jié)裝置具有：主板,，裝配在機(jī)械臂的前端部,；機(jī)具板，可連結(jié)所述主板并附設(shè)有機(jī)具,；以及鎖定機(jī)構(gòu),，將機(jī)具板連結(jié)至主板并可解除連結(jié)。公知上,，所述鎖定機(jī)構(gòu)是組入有多個(gè)鋼球的滾珠式鎖定機(jī)構(gòu),、組入有多個(gè)滾輪的滾輪式鎖定機(jī)構(gòu)、組入有轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪或轉(zhuǎn)動(dòng)爪等的凸輪式鎖定機(jī)構(gòu)等,。所述鎖定機(jī)構(gòu)一般是通過(guò)流體壓力缸使多個(gè)卡合具(鋼球或滾輪)在徑方向上移動(dòng),，由此在鎖定位置與解除鎖定位置之間進(jìn)行切換。作為所述流體壓力缸,，因?yàn)椴捎靡话銟?gòu)造的流體壓力缸而非環(huán)狀流體壓力缸,，所以流體壓力缸是配置在主板與機(jī)具板的側(cè)部分。因此,，一般會(huì)采用后述的構(gòu)造：通過(guò)使多個(gè)卡合具往徑方向外側(cè)移動(dòng)，而從解除鎖定位置切換至鎖定位置,。廣西智能機(jī)械臂機(jī)械臂多功能集成,，如東大元一機(jī)多能。

    助力機(jī)械臂是通過(guò)檢測(cè)吸盤(pán)或機(jī)械手末端夾具和平衡氣缸內(nèi)氣體壓力,，能自動(dòng)識(shí)別機(jī)械手臂上有無(wú)載荷,，并經(jīng)氣動(dòng)邏輯控制回路自動(dòng)調(diào)整平衡氣缸內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動(dòng)平衡的目的,。工作時(shí),，重物象懸浮在空中，可避免產(chǎn)品對(duì)接時(shí)的碰撞。在機(jī)械手臂的工作范圍內(nèi),，操作人員可將其前后左右上下輕松移動(dòng)到任何位置,，人員本身可輕松操作。同時(shí),，氣動(dòng)回路還有防止誤操作掉物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能,。非常重要的一點(diǎn)是，氣動(dòng)平衡吊整機(jī)無(wú)須電控系統(tǒng),，只需壓縮空氣即可工作,，非常方便。助力機(jī)械臂特點(diǎn)編輯助力機(jī)械臂只需壓縮空氣即可工作,，非常方便,。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度,。如剛性差則會(huì)引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形,，手臂就要產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作,。

    所述步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸通過(guò)底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂底盤(pán)連接,，驅(qū)動(dòng)機(jī)械底盤(pán)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置包括機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的一級(jí)臂,、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和平衡缸，步進(jìn)減速電機(jī)安裝在機(jī)架上,；所述一級(jí)臂的下端安裝有一級(jí)臂底座，一級(jí)臂底座可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在機(jī)架上,，所述平衡缸的后端與機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接,，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧的后端與平衡缸連接,，彈簧的前端與第二連桿的后端連接，第二連桿的前端與一級(jí)臂底座鉸接,；二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè),，二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿與二級(jí)臂連接,，二級(jí)臂的后端與一級(jí)臂的上端鉸接,，一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂底座連接；所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置包括三級(jí)臂,、四級(jí)臂、用于驅(qū)動(dòng)三級(jí)臂旋轉(zhuǎn)的三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)四級(jí)臂翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)功能模塊的功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),，所述三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在二級(jí)臂上且其輸出端通過(guò)法蘭聯(lián)軸器與三級(jí)臂連接，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在三級(jí)臂上且其輸出端與四級(jí)臂連接,，所述模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在四級(jí)臂上,；所述三級(jí)臂包括第二左板和第二右板，第二左板與第二右板的后端通過(guò)金屬塊連接,，所述法蘭聯(lián)軸器安裝在金屬塊上,。如東大元機(jī)械臂，環(huán)保節(jié)能好幫手,。

    以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，包括支撐架,、升降機(jī)構(gòu)與伸縮機(jī)構(gòu),，所述升降機(jī)構(gòu)由升降電機(jī)、齒輪i,、齒輪ii,、同步帶輪i、同步帶i,、同步帶輪ii,、同步帶輪iii、同步帶輪iv,、同步帶ii與滑軌i構(gòu)成,，所述升降電機(jī)固定安裝在支撐架的后端，所述升降電機(jī)的主軸與齒輪i相固定套接,，且齒輪i與齒輪ii相嚙合,，所述同步帶輪ii、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合,，所述同步帶輪iv固定通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè),，且同步帶輪iv、同步帶輪iii均與同步帶ii相嚙合,，所述滑軌i固定安裝在支撐架前端面的左右兩側(cè),；所述伸縮機(jī)構(gòu)由l板、滑軌ii,、伸縮舵機(jī),、齒輪iii、導(dǎo)向滑塊與齒條構(gòu)成，所述滑軌i上滑配有與同步帶ii相固定連接的水平架,，所述水平架的前端面上固定安裝有豎直架,，所述l板的前端面上固定安裝有套筒固定臂，且在套筒固定臂的左右兩側(cè)固定連接有限位軸,，所述套筒固定臂的中間固定套接有管狀結(jié)構(gòu)的抓球套筒,，所述豎直架左右兩側(cè)的下端通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定套接有貨叉,。車(chē)間機(jī)械臂,，定制化服務(wù)，完美契合生產(chǎn)線(xiàn),。寧夏機(jī)械臂服務(wù)熱線(xiàn)

鏈板機(jī)械臂,，廣泛應(yīng)用，滿(mǎn)足不同行業(yè)需求,。加工機(jī)械臂設(shè)備制造

    所述機(jī)械爪和第二機(jī)械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層,。本發(fā)明具有以下有益效果：1、通過(guò)設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn),，擴(kuò)大了裝置的適用范圍,。2、通過(guò)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn),，方便機(jī)械手對(duì)物體的夾持,。3、通過(guò)設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng),，擴(kuò)大了使用范圍,。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖1中,，1,、底座，2,、擺動(dòng)液壓缸,，3、機(jī)械手,，4,、支撐板，5,、輸出軸,，6、固定支撐臂,，7,、滑動(dòng)支撐臂,，8、液壓伸縮裝置,，9,、伸縮桿，10,、液壓缸,，11,、連接板,，12,、連接板,，13、水平支撐臂,，15,、軸承，16,、旋轉(zhuǎn)裝置,，17、旋轉(zhuǎn)油缸,，18,、伸縮軸，19,、軸承,，20、第二連接板,，21,、水平旋轉(zhuǎn)臂，22,、機(jī)械手臂,，23、基座,，24,、液壓伸縮裝置，25,、液壓缸,，26、伸縮軸,，31,、連接桿,，32、第二連接桿,，33,、主連接桿，34,、機(jī)械爪,，35、第二機(jī)械爪,，36,、連接臂，37,、第二連接臂,。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的及更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明,。應(yīng)當(dāng)理解,，此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明,。如圖1所示,，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種液壓式機(jī)械手。加工機(jī)械臂設(shè)備制造