隨著技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械臂在流水線、裝配,、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來越?；诟餍袠I(yè)的特點，針對機(jī)械臂的某些性能需要滿足不同的需求,。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人,，通常對于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對運(yùn)動,，是密封效果薄弱的部位,。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件,，需要根據(jù)實際情況對結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計，因此,，機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能,。因此，亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問題,。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),，密封效果好，能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實現(xiàn)良好的防塵和防水效果,。為達(dá)此目的,，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一方面一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：關(guān)節(jié),，包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部,，第二關(guān)節(jié)，包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起,，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接,，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部內(nèi)形成連接部；環(huán)套基體,，套設(shè)在所述連接部的外側(cè),；o型圈，設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓,；彈性環(huán)套,。如東大元自動化設(shè)備廠，專注于為客戶提供定制化的機(jī)械臂解決方案,。海南自動打包機(jī)械臂

    機(jī)械臂按用途分⒈搬運(yùn)機(jī)械臂這種機(jī)械臂用途很廣,，一般只需點位控制,。即被搬運(yùn)零件無嚴(yán)格的運(yùn)動軌跡要求，只要求始點和終點位姿準(zhǔn)確,。如機(jī)床上用的上下料器人,，工件堆垛機(jī)械臂，注塑機(jī)配套用的機(jī)械等,。2．噴涂機(jī)械臂這種機(jī)械臂多用于噴漆生產(chǎn)線上,，重復(fù)位姿精度要求不高。但由于漆霧易燃,，一般采用液壓驅(qū)動或交流伺服電機(jī)驅(qū)動,。3．焊接機(jī)械臂這是目前使用多的一類機(jī)械臂，它又可分為點焊和弧焊兩類,。點焊機(jī)械臂負(fù)荷大基本介紹當(dāng)提到機(jī)械人時,，許多人會想到有手，有腳的人型機(jī)械.不過,，這類機(jī)械人往往出現(xiàn)在科幻電影,，所，展覽會和玩具店中,，它們與工業(yè)用的機(jī)械人大不相同.工業(yè)機(jī)械人（IndustrialRobots）簡稱為IR,，它們大多為簡單的操作設(shè)備，有時會被稱為機(jī)械臂,，例如：進(jìn)行簡單的提起或放下動作,，在機(jī)器內(nèi)放入或取出工件等.不過，亦有不少工業(yè)機(jī)械人可以完全用程式控制,，并可進(jìn)行不同類型工作,，例如：尋找，運(yùn)輸,，握取,，對準(zhǔn)，裝配,，檢驗等動作.為了明確地描述工業(yè)機(jī)械人,，美國機(jī)械人協(xié)會在1979年將機(jī)械人定義為一個可用程式控制，多功能的操作器,，它透過程式控制和多變化的動作設(shè)計來移動材料,，工件，工具或特別設(shè)備,，以完成一連串的工作.所以,。 貴州機(jī)械臂設(shè)備廠我們的機(jī)械臂具有出色的靈活性和適應(yīng)性，能夠輕松集成到您的現(xiàn)有系統(tǒng)中。

    所述步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸通過底部傳動機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂底盤連接,，驅(qū)動機(jī)械底盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,；所述主臂及驅(qū)動裝置包括機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的一級臂、一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu),、二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)和平衡缸,，步進(jìn)減速電機(jī)安裝在機(jī)架上；所述一級臂的下端安裝有一級臂底座,，一級臂底座可轉(zhuǎn)動的安裝在機(jī)架上,，所述平衡缸的后端與機(jī)架可轉(zhuǎn)動連接，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧,，彈簧的后端與平衡缸連接,，彈簧的前端與第二連桿的后端連接，第二連桿的前端與一級臂底座鉸接,；二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)與一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè),，二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過連桿與二級臂連接，二級臂的后端與一級臂的上端鉸接,，一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)與一級臂底座連接,；所述腕部及驅(qū)動裝置包括三級臂、四級臂,、用于驅(qū)動三級臂旋轉(zhuǎn)的三級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu),、用于驅(qū)動四級臂翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動功能模塊的功能模塊驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述三級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在二級臂上且其輸出端通過法蘭聯(lián)軸器與三級臂連接,，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在三級臂上且其輸出端與四級臂連接，所述模塊驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在四級臂上,；所述三級臂包括第二左板和第二右板,，第二左板與第二右板的后端通過金屬塊連接，所述法蘭聯(lián)軸器安裝在金屬塊上,。

    工業(yè)機(jī)械臂是擬人手臂,、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進(jìn)行移動,，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求,。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進(jìn)行了點焊或弧焊,；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件,；進(jìn)行激光切割；噴涂,；裝配機(jī)械零部件等等,。工業(yè)機(jī)械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類。一,、按驅(qū)動方式分1．液壓式液壓驅(qū)動機(jī)械臂通常由液動機(jī)（各種油缸,、油馬達(dá)）、伺服閥,、油泵,、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作,。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上）,，其特點是結(jié)構(gòu)緊湊，動作平穩(wěn),，耐沖擊,，耐振動，防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境。2．氣動式其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥,、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點是氣源方便,，動作迅速,、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低,、維修方便,。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低,。3．電動式電力驅(qū)動是目前機(jī)械臂使用得多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便,，響應(yīng)快,，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤），信號檢測,、傳遞,、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案,。如東大元機(jī)械臂,，適用于各種極端環(huán)境。

    包括底座1,，擺動液壓缸2,，機(jī)械手3,，底座1上方固定有擺動液壓缸2，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4,，支撐板4上方固定有固定支撐臂6,，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接,，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8,；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上,，伸縮桿9上方固定有連接板11,，連接板11固定在滑動支撐臂7的內(nèi)部；滑動支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12,，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13,，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設(shè)有軸承15；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16,，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18,，輸出軸18與穿過軸承15轉(zhuǎn)軸19固定連接，轉(zhuǎn)軸19另一端固定第二連接板20,，第二連接板20固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21內(nèi)部,；水平旋轉(zhuǎn)臂21的另一端與機(jī)械手臂22相連接，機(jī)械手臂22下方固定連接有基座23,，機(jī)械手臂22內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置24,，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26，液壓缸25固定在機(jī)械手臂22的頂部,，伸縮軸26與機(jī)械手3連接,；機(jī)械手3包括連接桿31，第二連接桿32,，主連接桿33,，機(jī)械爪34，第二機(jī)械爪35,，連接臂36，第二連接臂37,，連接臂36和第二連接臂37對稱鉸接在基座23下方,。如東大元機(jī)械臂，品質(zhì)服務(wù)雙重保障,。山東機(jī)械臂哪個好

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    且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板,。作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處,，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實用新型再進(jìn)一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配,。作為本實用新型再進(jìn)一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起,，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實用新型再進(jìn)一步的方案：所述伸縮舵機(jī)固定安裝在水平架上端面的一側(cè),，且在伸縮舵機(jī)下端的主軸與齒輪iii相固定套接,，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中,，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起，使機(jī)器人可在狹窄的場地中自由移動,、抓取物料,；2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運(yùn)過程中因顛簸而掉落，從而允許機(jī)器人以更快的速度運(yùn)行,；3.本發(fā)明采用十分簡易的機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu),，的降低了機(jī)身重量，使機(jī)器人運(yùn)行的更加輕便靈活,。海南自動打包機(jī)械臂