近年來我國制造業(yè)在迎接市場需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展，促使國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新,，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits,，asic)以及現(xiàn)場可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展,，為圖像處理提供了越來越強(qiáng)大的處理性能，它們在圖像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越,，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快,、容量大、體積小,、重量輕的方向發(fā)展,。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動作路線單一、靈活性不夠,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決上述問題,，本實(shí)用新型提供了一種將圖像識別與機(jī)械臂結(jié)合,，再結(jié)合相關(guān)傳感器，通過對某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識別的機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng),，可用于產(chǎn)品的分揀與收集,，該系統(tǒng)可以作為升級模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級加工，使機(jī)械臂具有智能抓取功能,，提高生產(chǎn)效率,，降低生產(chǎn)成本。為了達(dá)到上述目的,，本實(shí)用新型披露的技術(shù)方案具體如下：一種新型機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng),，包括自由度機(jī)械臂模塊、語音識別模塊,、攝像頭模塊、vga顯示模塊,、fpga模塊,，自由度機(jī)械臂模塊包括六個舵機(jī)、控制板,，將六個舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一,、舵機(jī)二、舵機(jī)三,、舵機(jī)四,、舵機(jī)五、舵機(jī)零,，舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向,，舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，控制機(jī)械臂的張合,。滾筒機(jī)械臂,，精細(xì)操作，提升包裝質(zhì)量,。倍速鏈機(jī)械臂設(shè)備

    液壓機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,，因而應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金,、電子,、輕工和原子能等部門。隨著液壓機(jī)械手的應(yīng)用越來越,，出現(xiàn)了液壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)單一的問題,，比如只能旋轉(zhuǎn)不能上下移動,，或者只能上下移動而不能旋轉(zhuǎn)的問題，使得液壓機(jī)械手在生產(chǎn)運(yùn)用中出現(xiàn)了一定的局限性,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為解決上述問題,，本發(fā)明提供了一種液壓機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡單,，既在水平面可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn),，又可以在豎直面上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而且裝置本身也可以上下移動,。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種液壓式機(jī)械手，包括底座,，擺動液壓缸,，機(jī)械手，所述底座上方固定有擺動液壓缸,，所述擺動液壓缸輸出軸上方固定有支撐板,，所述支撐板上方固定有固定支撐臂，所述固定支撐臂上設(shè)有滑軌,，所述固定支撐臂與滑動支撐臂滑動連接,，所述固定支撐臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置，所述滑動支撐臂外側(cè)上方固定有連接板,，所述連接板另一側(cè)固定有水平支撐臂,，所述水平支撐臂與連接板相對的端面上設(shè)有軸承，水平支撐臂內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置,，所述軸承外側(cè)設(shè)有水平旋轉(zhuǎn)臂,，所述水平旋轉(zhuǎn)臂的另一端與機(jī)械手臂相連接。多功能機(jī)械臂故障維修如東大元機(jī)械臂,，適用于各種極端環(huán)境,。

    2機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計關(guān)節(jié)和臂桿等結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)部件組成機(jī)械臂,，它是一個在空間環(huán)境中進(jìn)行工作的動力系統(tǒng),。作為機(jī)械臂的，就是關(guān)節(jié)了,，關(guān)節(jié)在機(jī)械臂運(yùn)行中起到非常重要的作用,，尤其在關(guān)于機(jī)械臂的設(shè)計工作中，需著重考慮關(guān)節(jié)在機(jī)械臂中的合理設(shè)計和應(yīng)用,。設(shè)計人員需準(zhǔn)確了解關(guān)節(jié)的動力學(xué)特性,，從而才能建立起精確的關(guān)節(jié)動力學(xué)模型。關(guān)節(jié)的動力學(xué)特性還作為機(jī)械臂設(shè)計、模擬分析的重要基礎(chǔ)[3],。機(jī)械臂模型如圖1所示,，機(jī)械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接；兩個電動推桿利用球鉸與機(jī)架相連接,，利用虎克鉸與大臂相連接,；大臂與小臂之間的連接是利用轉(zhuǎn)動副連接來實(shí)現(xiàn)的；而兩個電動推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過轉(zhuǎn)動副連接來實(shí)現(xiàn)的,。在這種混聯(lián)式機(jī)械臂的下半部分,，采用了并聯(lián)的形式相連接，這樣的做法使得該機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)具有良好的剛性,，而又不乏運(yùn)動的靈活性,。在該機(jī)械臂的上半部分則采用了串聯(lián)的形式相連接，使得該機(jī)械臂擁有比較大的工作空間[4],。該機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以得到確定的運(yùn)動狀態(tài),，是因?yàn)樵摲N機(jī)械臂的三個電動推桿作為機(jī)構(gòu)的原動件，從而使得原動件的數(shù)目與機(jī)械結(jié)構(gòu)的自由度相等,，從而使得該機(jī)械臂可以得到穩(wěn)定而確定的運(yùn)動,。

    所述機(jī)械爪和第二機(jī)械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。本發(fā)明具有以下有益效果：1,、通過設(shè)置的擺動液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴(kuò)大了裝置的適用范圍,。2,、通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，方便機(jī)械手對物體的夾持,。3,、通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動，擴(kuò)大了使用范圍,。附圖說明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖,；圖1中，1,、底座,，2、擺動液壓缸,，3,、機(jī)械手，4,、支撐板,，5、輸出軸，6,、固定支撐臂,，7、滑動支撐臂,，8,、液壓伸縮裝置，9,、伸縮桿,，10、液壓缸,，11,、連接板，12,、連接板,，13、水平支撐臂,，15,、軸承，16,、旋轉(zhuǎn)裝置,，17、旋轉(zhuǎn)油缸,，18,、伸縮軸，19,、軸承,，20、第二連接板,，21,、水平旋轉(zhuǎn)臂，22,、機(jī)械手臂,，23、基座,，24,、液壓伸縮裝置，25,、液壓缸,，26,、伸縮軸，31,、連接桿,，32、第二連接桿,，33,、主連接桿，34,、機(jī)械爪,，35、第二機(jī)械爪,，36,、連接臂，37,、第二連接臂,。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的及更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明,。應(yīng)當(dāng)理解,，此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明,。如圖1所示,，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種液壓式機(jī)械手。如東大元機(jī)械臂,，穩(wěn)定運(yùn)行無故障,。

    機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出,、高度非線性,、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),，因其獨(dú)特的操作靈活性,，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,，機(jī)械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng),，存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性,。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性,，對于不同的任務(wù)，需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動軌跡,，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿,。但是目前使用的機(jī)械臂，不便于使用者多角度的對物料進(jìn)行夾取，并且對物料夾取的規(guī)格比較單一,，使得該機(jī)械臂夾取的使用性能不佳,。術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種加固型機(jī)械臂，便于使用者多角度的對物料進(jìn)行夾取,，并且對物料夾取的規(guī)格較多,，使得該機(jī)械臂夾取的使用性能較好，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種加固型機(jī)械臂，包括工作臺和機(jī)械臂,，所述工作臺的上方設(shè)置有機(jī)械臂,；所述工作臺的頂端焊接有護(hù)框，且護(hù)框的內(nèi)部末端安裝有驅(qū)動電機(jī),，所述驅(qū)動電機(jī)的頂端法蘭連接有轉(zhuǎn)軸,，且轉(zhuǎn)軸的頂端焊接有加強(qiáng)筋，所述護(hù)框的上方內(nèi)壁開設(shè)有滑槽,，且滑槽的內(nèi)部安裝有滑塊,；所述機(jī)械臂螺釘連接在加強(qiáng)筋的頂端，且機(jī)械臂的末端軸連接有第二機(jī)械臂,，所述第二機(jī)械臂的末端焊接有加固條,。我們的機(jī)械臂具有出色的靈活性和適應(yīng)性，能夠輕松集成到您的現(xiàn)有系統(tǒng)中,。倍速鏈機(jī)械臂設(shè)備

如東大元機(jī)械臂,，提升生產(chǎn)線的靈活性。倍速鏈機(jī)械臂設(shè)備

    目前,為了提高農(nóng)事作業(yè)速度,，使人逐步擺脫這一繁重,、重復(fù)的農(nóng)活，在采摘,、移栽,、除苗、除枝,、分揀等農(nóng)事作業(yè)領(lǐng)域開展了農(nóng)業(yè)作業(yè)機(jī)械臂的研究與試驗(yàn),，依托計算機(jī)視覺、電氣自動化等技術(shù)技術(shù),，采用機(jī)械臂形式進(jìn)行農(nóng)事作業(yè),，提高工作效率、降低安全風(fēng)險,。在農(nóng)業(yè)各領(lǐng)域出現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)研究,，形成了系列產(chǎn)品與樣機(jī),，如：采摘柑桔機(jī)器人、馬鈴薯分揀機(jī)器人,、棉花打頂機(jī)器人,但各種機(jī)械臂/機(jī)器人性強(qiáng),，通用性差，相對成本高,，推廣困難,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于：提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，以解決目前各種農(nóng)事作業(yè)機(jī)械臂/機(jī)器人性強(qiáng),，通用性差,，相對成本高，推廣困難等問題,。為解決上述問題,，擬采用這樣一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，包括母頭和,，母頭上固定有經(jīng)母頭引線與機(jī)械手或機(jī)械臂電性連接的母接插件,，上固定有與母接插件相匹配的公接插件，且公接插件經(jīng)引線與機(jī)械臂或機(jī)械手電性連接,，母頭與可分離式連接,，且母接插件與公接插件21對接。前述統(tǒng)一接口中,，所述母頭和均為筒狀結(jié)構(gòu),，的一端具有凸臺式的接入端，接入端伸至母頭內(nèi)并于母頭可分離式連接,，所述母接插件包括塑料支架板和平頭探針,，塑料支架板垂直于母頭軸向并固定于母頭內(nèi)。倍速鏈機(jī)械臂設(shè)備