包括底座1,，擺動液壓缸2，機械手3,，底座1上方固定有擺動液壓缸2,，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4,，支撐板4上方固定有固定支撐臂6，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌,，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接,，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10,，液壓缸10固定在支撐板4上,，伸縮桿9上方固定有連接板11，連接板11固定在滑動支撐臂7的內(nèi)部；滑動支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12,，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13,，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設(shè)有軸承15；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16,，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18,，輸出軸18與穿過軸承15轉(zhuǎn)軸19固定連接，轉(zhuǎn)軸19另一端固定第二連接板20,，第二連接板20固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21內(nèi)部,；水平旋轉(zhuǎn)臂21的另一端與機械手臂22相連接，機械手臂22下方固定連接有基座23,，機械手臂22內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置24,，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26，液壓缸25固定在機械手臂22的頂部,，伸縮軸26與機械手3連接,；機械手3包括連接桿31，第二連接桿32,，主連接桿33,，機械爪34，第二機械爪35,，連接臂36,，第二連接臂37，連接臂36和第二連接臂37對稱鉸接在基座23下方,。機械臂操作簡便,，如東大元無需專業(yè)技能。福建機械臂維保

    機械臂是指高精度,，多輸入多輸出,、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng),，因其獨特的操作靈活性,，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,，機械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng),，存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性,。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性,，對于不同的任務(wù)，需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡,，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿,。但是目前使用的機械臂,，不便于使用者多角度的對物料進(jìn)行夾取，并且對物料夾取的規(guī)格比較單一,，使得該機械臂夾取的使用性能不佳,。術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種加固型機械臂，便于使用者多角度的對物料進(jìn)行夾取,，并且對物料夾取的規(guī)格較多,，使得該機械臂夾取的使用性能較好，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。為實現(xiàn)上述目的,，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種加固型機械臂，包括工作臺和機械臂,，所述工作臺的上方設(shè)置有機械臂,；所述工作臺的頂端焊接有護(hù)框，且護(hù)框的內(nèi)部末端安裝有驅(qū)動電機,，所述驅(qū)動電機的頂端法蘭連接有轉(zhuǎn)軸,，且轉(zhuǎn)軸的頂端焊接有加強筋，所述護(hù)框的上方內(nèi)壁開設(shè)有滑槽,，且滑槽的內(nèi)部安裝有滑塊,；所述機械臂螺釘連接在加強筋的頂端，且機械臂的末端軸連接有第二機械臂,，所述第二機械臂的末端焊接有加固條,。江蘇大型機械臂機械臂智能化高，如東大元未來發(fā)展明確,。

    1機械臂的概述機械臂能模仿人們的動作，代替人們完成工作的好幫手,。它的運行需要輸入固定的程序,，才能使機械臂完成抓取、搬運物件或操作工具的動作,。代替人們完成繁重,、臟累的工作，還能代替人們在有害環(huán)境下完成工作,，極大限度的保護(hù)了人們的生命安全,，被人們廣泛應(yīng)用在各個領(lǐng)域。機械手的研究工作開始于20世紀(jì)中期,，隨著計算機技術(shù)及自動化技術(shù)的快速發(fā)展,，特別是計算機技術(shù)的快速發(fā)展，為機械臂的研究工作奠定了堅實的基礎(chǔ),。機械臂首先是美國開始研發(fā),，1958年美國聯(lián)合控制公司研制出臺機械手鉚接機器人,，1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”作為機器人產(chǎn)品早的實用機型。這些工業(yè)機械臂代替了人們繁重的工作,，為人們減輕了工作上的壓力,，保護(hù)了人們的人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造,、冶金,、電子、輕工和原子能等部門[2],。機械臂設(shè)計包含以下一些考慮要點：①載重,。要考慮機械臂的載重要求，這樣就可以大致知道用多大的機械臂,；②自由度,。考慮機械臂動作要求的自由度有多高,，是一維的直線運動,，還是多維的復(fù)雜動作；③精度,。要考慮的是機械臂的精度,，對操作對象的取放的位置精度、力量控制精度等,；④速度,。考慮速度,，就是效率,。

    世界技能大賽移動機器人項目是一種小型機器人競技項目，通過模擬自動化分揀搬運過程的的場景來考察參賽機器人的設(shè)計水平,。機器人在較小的比賽場地中移動,，通過機器視覺技術(shù)識別任務(wù)信息，分揀出顏色的物料放入貨架,，并需要將貨架搬運至位置來獲取分?jǐn)?shù),，任務(wù)完成度和完成任務(wù)花費的時間是評分的重要指標(biāo)。另外,，搭建機器人的材料成本也會作為評分指標(biāo),，成本以低為優(yōu)。因此,，如何以盡量低的成本和盡量少的部件來搭建出高精度,、高準(zhǔn)確度的分揀搬運機器人也是獲勝關(guān)鍵。此外,，在此場景下解決物料定位,，分揀搬運問題，也能為實際生產(chǎn)中設(shè)計分揀搬運機器人提供研究基礎(chǔ),。為了滿足賽題要求,，目前大多數(shù)機器人都會搭載貨叉結(jié)構(gòu)，但如果貨叉的結(jié)構(gòu)沒有合理的設(shè)計,，往往會導(dǎo)致機器人的機身過長,，無法在狹窄的場地中自由移動、抓取物料,；在搬運賽題要求的物料車時,，機器人的運行速度往往不能太快，否則物料車容易因顛簸而掉落,；在比賽中,，機器人需要在狹窄場地中自由移動，同時用盡量少的時間去完成得分動作,，所以機器人的設(shè)計應(yīng)該小巧而輕便,，但是現(xiàn)有的參賽機器人并不能良好的解決上述問題，因此,，本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運機械臂,。 鏈板機械臂，堅固耐用,，適應(yīng)各種復(fù)雜工況,。

    工業(yè)機器人是智能制造技術(shù)的重要基礎(chǔ)技術(shù)，受到了世界各制造業(yè)強國的重視,。在未來,，隨著智工業(yè)機器人能制造技術(shù)的發(fā)展，機器人的應(yīng)用范圍將不斷拓展,，而企業(yè)對更高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量的需求,，在機器人的工業(yè)應(yīng)用中存在著諸多的性能要求,，其中重要的兩個性能要求是定位速度和定位精度,。往往希望機器人以短的時間準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置進(jìn)行加工作業(yè),，以此來提高加工質(zhì)量及加工效率,。但是由于機器人又要滿足高速度的要求，就不可避免的存在了沖擊,、慣量的特性,，這就導(dǎo)致嚴(yán)重的振動問題，使其難以滿足,、高精度的要求,。振動問題會降低工作的效率,、精度，還會影響設(shè)備的工作穩(wěn)定性和使用壽命,。除了超聲振動儀器,、碎石機等少數(shù)利用振動的機械設(shè)備以外，大部分的機械設(shè)備是不希望在正常運行過程中有振動發(fā)生的,。當(dāng)前工業(yè)機器人正向著高速,、高精、輕量化和重載方向發(fā)展?，F(xiàn)有技術(shù)中的機器臂存在質(zhì)量偏大導(dǎo)致在運動止停過程中產(chǎn)生較大慣性及沖擊載荷造成振動,，影響運動及工作效率。 車間機械臂一站式服務(wù)商,，從設(shè)計到安裝,，全程無憂。上海皮帶機械臂

如東大元機械臂,，提升工作環(huán)境質(zhì)量,。福建機械臂維保

    平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連,，所述公接插件包括塑料支撐盤和接觸環(huán),，塑料支撐盤垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環(huán)固定于塑料支撐盤上,，且接觸環(huán)與引線相連,，母頭與對接狀態(tài)下，平頭探針與接觸環(huán)相接觸實現(xiàn)電性連接,；前述統(tǒng)一接口中,，所述接觸環(huán)以塑料支撐盤的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤的端面上，接觸環(huán)具有至少三個且直徑逐漸增大,，依次與電源正極,、電源負(fù)極和機械臂或機械手的信號線相連，每個接觸環(huán)均設(shè)置有與之相對應(yīng)的平頭探針,；前述統(tǒng)一接口中,，接入端與母頭螺紋連接；前述統(tǒng)一接口中,，接入端的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣,，母頭的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽，且鎖槽與鎖扣一一對應(yīng),，接入端與母頭通過鎖扣和鎖槽實現(xiàn)可分離式連接,，使用時，將接入端上的鎖扣與母頭上的鎖槽交錯并將接入端伸入母頭內(nèi)直至母頭的端部與主體對接,，而后相對轉(zhuǎn)動母頭和使鎖扣轉(zhuǎn)動至鎖槽內(nèi)鎖住鎖扣,，對鎖扣沿母頭軸向方向的移動進(jìn)行限位,，從而使母頭與緊固連接，在需要分離時,，相對轉(zhuǎn)動和母頭使鎖扣滑出鎖槽并使二者交錯,，取消限位鎖緊狀態(tài)，沿母頭的軸向相對移動和母頭即可將二者分離,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,。福建機械臂維保