當(dāng)機(jī)械臂正常夾持噴頭時(shí),，其推桿通過(guò)移動(dòng)桿帶動(dòng)移動(dòng)板在滑槽的配合下，向右側(cè)移動(dòng),，從而通過(guò)連接桿推動(dòng)右側(cè)的固定桿,，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)噴頭下部進(jìn)行夾緊,，進(jìn)一步對(duì)噴頭夾緊固定,，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂無(wú)法在移動(dòng)時(shí)對(duì)噴頭穩(wěn)定夾持的問(wèn)題,，防止機(jī)械臂在移動(dòng)時(shí)噴頭錯(cuò)位,，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2,、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有第二固定板,、支撐板,、硬膠板、連接板,、伸縮桿,、彈簧、滑塊和第二滑槽,，當(dāng)噴頭的頂端受到震動(dòng)力時(shí),，震動(dòng)力作用在硬膠板上，并通過(guò)硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合,，擠壓左側(cè)的伸縮桿,，壓縮彈簧，再通過(guò)彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動(dòng)力,，從而避免噴頭在噴涂時(shí)震動(dòng),，影響噴涂效果，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問(wèn)題,，提高了裝置的實(shí)用性,。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié),，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下,，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此,，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看,，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的,，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定,。如東大元機(jī)械臂，幫助企業(yè)降低成本,。上海機(jī)械臂哪里有

    兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在轉(zhuǎn)軸上,，轉(zhuǎn)軸固定安裝在機(jī)械臂底盤(pán)上，旋轉(zhuǎn)軸安裝在機(jī)械臂底盤(pán)上,，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過(guò)同步帶連接,，該同步帶同時(shí)與兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪連接；所述旋轉(zhuǎn)底座通過(guò)螺栓安裝在使用平臺(tái)上,。再進(jìn)一步,，所述機(jī)架包括兩塊主支撐板、副支架,、左電機(jī)安裝板和右電機(jī)安裝板,，兩塊主支撐板通過(guò)型材連接并安裝在機(jī)械臂底盤(pán)上，所述副支架安裝在該型材上,，所述一級(jí)臂底座與副支架鉸接,，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間,，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷(xiāo)上，該金屬銷(xiāo)的左右兩端分別通過(guò)一個(gè)l形金屬板與一級(jí)臂底座連接,；所述一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī),、雙軸減速機(jī)、第三同步帶輪,、第五同步帶輪和曲柄,，所述步進(jìn)電機(jī)和雙軸減速機(jī)均安裝在左電機(jī)安裝板上，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第五同步帶輪,，雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第三同步帶輪,，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過(guò)同步帶連接，雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過(guò)左電機(jī)安裝板與曲柄連接,，曲柄與連桿的后端連接,；所述二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)電機(jī)、第二雙軸減速機(jī),、第四同步帶輪和第六同步帶輪,，所述第二步進(jìn)電機(jī)、第二雙軸減速機(jī)均安裝在右電機(jī)安裝板上,。河北機(jī)械臂組成我們的機(jī)械臂采用先進(jìn)的技術(shù),，確保高精度和高速度的操作，滿(mǎn)足您生產(chǎn)線(xiàn)的需求,。

    且兩個(gè)緊固夾板通過(guò)固定螺栓進(jìn)行固定連接,。作為推薦，所述軸承一側(cè)與套接在軸套表面的軸承擋環(huán)貼合,；所述軸承擋環(huán)一側(cè)與套接在軸套表面的橡膠套筒固定連接,，且橡膠套筒另一端連接有第二固定環(huán)。作為推薦,，所述第二固定環(huán)設(shè)置有螺紋孔,，對(duì)應(yīng)的圓環(huán)形滑筒上設(shè)有螺紋沉孔，第二固定環(huán)通過(guò)螺栓與圓環(huán)形滑筒連接,。作為推薦,，所述圓環(huán)形滑槽在軸套端面呈環(huán)形分布，數(shù)量為3-8個(gè),。有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本發(fā)明具有以下：本發(fā)明公開(kāi)的六軸機(jī)械臂結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊,，組裝拆卸方便,。蝸輪軸與外部法蘭盤(pán)之間采用新型的密封連接組件，軸套與密封件之間的彈性連接可有效緩解蝸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)對(duì)橡膠密封件和緊固件的影響，延長(zhǎng)整體密封件的使用壽命,。緊固夾板的設(shè)置提高了橡膠密封圈的密封效果，使得橡膠密封圈不易磨損,，延長(zhǎng)其使用壽命,。

    以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂,，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂,，包括支撐架,、升降機(jī)構(gòu)與伸縮機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)由升降電機(jī),、齒輪i,、齒輪ii、同步帶輪i,、同步帶i,、同步帶輪ii、同步帶輪iii,、同步帶輪iv,、同步帶ii與滑軌i構(gòu)成，所述升降電機(jī)固定安裝在支撐架的后端,，所述升降電機(jī)的主軸與齒輪i相固定套接,，且齒輪i與齒輪ii相嚙合，所述同步帶輪ii,、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合,，所述同步帶輪iv固定通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè)，且同步帶輪iv,、同步帶輪iii均與同步帶ii相嚙合,，所述滑軌i固定安裝在支撐架前端面的左右兩側(cè)；所述伸縮機(jī)構(gòu)由l板,、滑軌ii,、伸縮舵機(jī)、齒輪iii,、導(dǎo)向滑塊與齒條構(gòu)成,，所述滑軌i上滑配有與同步帶ii相固定連接的水平架，所述水平架的前端面上固定安裝有豎直架,，所述l板的前端面上固定安裝有套筒固定臂,，且在套筒固定臂的左右兩側(cè)固定連接有限位軸，所述套筒固定臂的中間固定套接有管狀結(jié)構(gòu)的抓球套筒，所述豎直架左右兩側(cè)的下端通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定套接有貨叉,。如東大元機(jī)械臂,，提升制造業(yè)水平。

    助力機(jī)械臂是通過(guò)檢測(cè)吸盤(pán)或機(jī)械手末端夾具和平衡氣缸內(nèi)氣體壓力,，能自動(dòng)識(shí)別機(jī)械手臂上有無(wú)載荷,，并經(jīng)氣動(dòng)邏輯控制回路自動(dòng)調(diào)整平衡氣缸內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動(dòng)平衡的目的,。工作時(shí),，重物象懸浮在空中，可避免產(chǎn)品對(duì)接時(shí)的碰撞,。在機(jī)械手臂的工作范圍內(nèi),，操作人員可將其前后左右上下輕松移動(dòng)到任何位置，人員本身可輕松操作,。同時(shí),，氣動(dòng)回路還有防止誤操作掉物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能。非常重要的一點(diǎn)是,，氣動(dòng)平衡吊整機(jī)無(wú)須電控系統(tǒng),，只需壓縮空氣即可工作，非常方便,。助力機(jī)械臂特點(diǎn)編輯助力機(jī)械臂只需壓縮空氣即可工作,，非常方便。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性,、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度,。如剛性差則會(huì)引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動(dòng),，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作,。如東大元機(jī)械臂，模塊化設(shè)計(jì)易于升級(jí),。云南機(jī)械臂廠家電話(huà)

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    線(xiàn)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述固定件的數(shù)量為多個(gè),，多個(gè)所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置。12.如上所述的線(xiàn)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于纏繞牽引繩的滑輪,。13.如上所述的線(xiàn)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動(dòng)座和與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座形成裝配腔的殼體,，所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動(dòng)座繞所述殼體軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu),。14.如上所述的線(xiàn)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個(gè)可曲伸的手指。15.如上所述的線(xiàn)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述手指包括多個(gè)依次連接并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的指關(guān)節(jié),，多個(gè)所述指關(guān)節(jié)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使所述手指彎曲或伸展。16.如上所述的線(xiàn)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述指關(guān)節(jié)上設(shè)有鉸接部,，兩相鄰的所述指關(guān)節(jié)中，一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部與另一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部鉸接,。17.與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實(shí)用新型具有如下：18.本實(shí)用新型通過(guò)相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn),，通過(guò)套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件,，實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開(kāi)狀態(tài)間的切換，在滿(mǎn)足翻轉(zhuǎn)需要的同時(shí),，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu),、縮小了體積。 上海機(jī)械臂哪里有