包括底座1,，擺動(dòng)液壓缸2,，機(jī)械手3，底座1上方固定有擺動(dòng)液壓缸2,，擺動(dòng)液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4,，支撐板4上方固定有固定支撐臂6，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌,，固定支撐臂6與滑動(dòng)支撐臂7滑動(dòng)連接,，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上,，伸縮桿9上方固定有連接板11,，連接板11固定在滑動(dòng)支撐臂7的內(nèi)部；滑動(dòng)支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12,，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13,，水平支撐臂13與連接板12相對(duì)的端面上設(shè)有軸承15；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16,，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18,，輸出軸18與穿過(guò)軸承15轉(zhuǎn)軸19固定連接，轉(zhuǎn)軸19另一端固定第二連接板20,，第二連接板20固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21內(nèi)部,；水平旋轉(zhuǎn)臂21的另一端與機(jī)械手臂22相連接，機(jī)械手臂22下方固定連接有基座23,，機(jī)械手臂22內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置24,，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26，液壓缸25固定在機(jī)械手臂22的頂部,，伸縮軸26與機(jī)械手3連接,；機(jī)械手3包括連接桿31，第二連接桿32,，主連接桿33,，機(jī)械爪34，第二機(jī)械爪35,，連接臂36,，第二連接臂37，連接臂36和第二連接臂37對(duì)稱(chēng)鉸接在基座23下方,。如東大元機(jī)械臂,，智能制造新選擇。西藏機(jī)械臂生產(chǎn)商

    所述四級(jí)臂包括第三左板,、第三右板和末端安裝板,，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī),、第三雙軸減速機(jī),、第七同步帶輪和第八同步帶輪，所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間,，所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪,，所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過(guò)同步帶連接,，所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接,，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn),；所述功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第十一同步帶輪,、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器,，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上，其輸出軸上設(shè)有第十二同步帶輪,，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷(xiāo)上，該金屬銷(xiāo)的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在末端安裝板上,，其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接,；所述步進(jìn)減速電機(jī)、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三步進(jìn)電機(jī),、第四步進(jìn)電機(jī)分別與單片機(jī)連接,。進(jìn)一步，所述底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶輪,、第二同步帶輪,、兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸，所述同步帶輪安裝在步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上,，所述第二同步帶輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上,。山西機(jī)械臂設(shè)計(jì)如東大元機(jī)械臂，助力企業(yè)提升品牌形象,。

    液壓機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,，因而應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金,、電子,、輕工和原子能等部門(mén)。隨著液壓機(jī)械手的應(yīng)用越來(lái)越,，出現(xiàn)了液壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)單一的問(wèn)題,，比如只能旋轉(zhuǎn)不能上下移動(dòng)，或者只能上下移動(dòng)而不能旋轉(zhuǎn)的問(wèn)題,，使得液壓機(jī)械手在生產(chǎn)運(yùn)用中出現(xiàn)了一定的局限性,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種液壓機(jī)械手,，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，既在水平面可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn),，又可以在豎直面上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而且裝置本身也可以上下移動(dòng),。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種液壓式機(jī)械手，包括底座,，擺動(dòng)液壓缸,，機(jī)械手，所述底座上方固定有擺動(dòng)液壓缸,，所述擺動(dòng)液壓缸輸出軸上方固定有支撐板,，所述支撐板上方固定有固定支撐臂，所述固定支撐臂上設(shè)有滑軌,，所述固定支撐臂與滑動(dòng)支撐臂滑動(dòng)連接,，所述固定支撐臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置，所述滑動(dòng)支撐臂外側(cè)上方固定有連接板,，所述連接板另一側(cè)固定有水平支撐臂,，所述水平支撐臂與連接板相對(duì)的端面上設(shè)有軸承，水平支撐臂內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置,，所述軸承外側(cè)設(shè)有水平旋轉(zhuǎn)臂,，所述水平旋轉(zhuǎn)臂的另一端與機(jī)械手臂相連接。

    近年來(lái)我國(guó)制造業(yè)在迎接市場(chǎng)需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展,，促使國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新,，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)以及現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列fpga的飛速發(fā)展,，為圖像處理提供了越來(lái)越強(qiáng)大的處理性能,，它們?cè)趫D像領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快,、容量大,、體積小、重量輕的方向發(fā)展,。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動(dòng)作路線(xiàn)單一,、靈活性不夠。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決上述問(wèn)題,，本實(shí)用新型提供了一種將圖像識(shí)別與機(jī)械臂結(jié)合,，再結(jié)合相關(guān)傳感器，通過(guò)對(duì)某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識(shí)別的機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng),，可用于產(chǎn)品的分揀與收集,，該系統(tǒng)可以作為升級(jí)模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級(jí)加工，使機(jī)械臂具有智能抓取功能,，提高生產(chǎn)效率,，降低生產(chǎn)成本,。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型披露的技術(shù)方案具體如下：一種新型機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng),，包括自由度機(jī)械臂模塊,、語(yǔ)音識(shí)別模塊、攝像頭模塊,、vga顯示模塊,、fpga模塊，自由度機(jī)械臂模塊包括六個(gè)舵機(jī),、控制板,，將六個(gè)舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一、舵機(jī)二,、舵機(jī)三、舵機(jī)四,、舵機(jī)五,、舵機(jī)零，舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向,，舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),，控制機(jī)械臂的張合。 機(jī)械臂提高工作效率,，如東大元助力企業(yè)發(fā)展,。

    轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連,。機(jī)械臂模塊編好程序后,，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮,、裝夾等功能,，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中,，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別功能,，可通過(guò)攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺(tái)情況，經(jīng)過(guò)fpga對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動(dòng)作規(guī)劃,，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性,，整個(gè)系統(tǒng)可由語(yǔ)音識(shí)別模塊來(lái)控制。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，語(yǔ)音識(shí)別模塊體積為3,，語(yǔ)音識(shí)別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個(gè)定時(shí)器,、一個(gè)外部中斷,、預(yù)留16個(gè)i/o口,、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語(yǔ)音識(shí)別模塊還設(shè)置有5v和,。通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別模塊控制系統(tǒng)的啟停,，在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際運(yùn)用更方便、快捷,、安全,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器,，攝像頭模塊與sccb總線(xiàn)相連,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，vga顯示模塊包括電路板,、顯示器,、vga接口，vga接口設(shè)置有十五針,，十五針?lè)譃槿?，每排五個(gè)孔，電路板通過(guò)vga接口與所述顯示器相連,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze,，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片,。 車(chē)間機(jī)械臂一站式服務(wù)商，從設(shè)計(jì)到安裝,，全程無(wú)憂(yōu),。寧夏機(jī)械臂定做

如東大元機(jī)械臂，提升產(chǎn)品質(zhì)量保證品質(zhì),。西藏機(jī)械臂生產(chǎn)商

    激光焊接雖然能夠解決大部分的缺陷,，但是焊接缺陷依舊存在，因此就需要焊后進(jìn)行檢測(cè),，避免殘次品進(jìn)入市場(chǎng),。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種裝備制造機(jī)械臂,，采用自動(dòng)化流水線(xiàn)的焊接生產(chǎn)模式,，并且能夠?qū)缚p進(jìn)行檢測(cè)，剔除存在缺陷的產(chǎn)品,。為了解決上述技術(shù)問(wèn)題,，本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決：一種裝備制造機(jī)械臂，包括機(jī)座,，所述機(jī)座上螺栓緊固連接安裝有安裝盤(pán),，所述安裝盤(pán)上固定設(shè)置有底座,，所述底座上方設(shè)置有連接部，所述連接部上方轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有支臂,，所述支臂頂部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第二支臂,，所述第二支臂前端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有軸座，所述軸座內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸,，所述軸座尾部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸電機(jī),，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的前端連接有回轉(zhuǎn)雙叉臂，所述回轉(zhuǎn)雙叉臂前端設(shè)置有加工轉(zhuǎn)動(dòng)頭,，所述加工轉(zhuǎn)動(dòng)頭包括多階軸套,，所述多階軸套連接有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和前端高精度電機(jī)，所述多階軸套上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有焊接手,、檢測(cè)手和取件部,，所述焊接手端部設(shè)置有焊接部；所述前端高精度電機(jī)配合所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動(dòng)工作從而能夠分別驅(qū)動(dòng)所述焊接手,、所述檢測(cè)手和所述取件部的轉(zhuǎn)動(dòng),。所述機(jī)座一側(cè)邊設(shè)置有送料傳送帶，送料傳送帶對(duì)應(yīng)一側(cè)設(shè)置有若干個(gè)排列的工作臺(tái),。西藏機(jī)械臂生產(chǎn)商