本發(fā)明提高了機(jī)械臂的通用性,，適用于不同農(nóng)事作業(yè)，結(jié)構(gòu)緊湊,，連接操作簡(jiǎn)便,、結(jié)構(gòu)牢固、通用性強(qiáng),；同時(shí)做到了機(jī)械連接和電路連接,，機(jī)械連接強(qiáng)度高、電路連接可靠,，支持軸向任意角度的連接,，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接，便于連接,，配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端),，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂直接操作該連接動(dòng)作，無需人工將母頭(工具端)安裝到機(jī)械臂上,。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的,、技術(shù)方案和更加清楚,，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，應(yīng)當(dāng)理解,，此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明,，并不用于限定本發(fā)明。實(shí)施例參照?qǐng)D1至圖5,，其中附圖標(biāo)記5表示機(jī)械手終端,，本實(shí)施例提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口,，包括母頭1和2,，母頭1上固定有經(jīng)母頭引線12與機(jī)械手或機(jī)械臂電性連接的母接插件11，2上固定有與母接插件11相匹配的公接插件21,，且公接插件21經(jīng)引線22與機(jī)械臂或機(jī)械手電性連接,，母頭1與2可分離式連接，且母接插件11與公接插件21對(duì)接,。所述母頭1和2均為筒狀結(jié)構(gòu),，2的一端具有凸臺(tái)式的接入端21，接入端21伸至母頭1內(nèi)并于母頭1可分離式連接,，所述母接插件11包括塑料支架板111和平頭探針112,，塑料支架板111垂直于母頭1軸向并固定于母頭1內(nèi)。機(jī)械臂強(qiáng)力支持,，如東大元讓您放心依賴,。自動(dòng)打包機(jī)械臂故障維修

    勻漿機(jī)就是把動(dòng)植物打散并研磨成均勻的糊狀物的機(jī)器，勻漿機(jī)用于動(dòng)物,、生物樣品,、食品、,、化妝品,、農(nóng)產(chǎn)品、固體,、半固體,、非水溶性樣品的勻漿處理，可勻漿20ml～250ml,。特別適合于微生物檢測(cè)樣本的制備,，使從上述樣品中提取的過程變得非常簡(jiǎn)單、快速,，只需將樣品和稀釋液(或乳化劑)加入到滅過菌的杯子中,，然后將杯子按到勻漿儀上，開機(jī)定時(shí)即可?，F(xiàn)有的勻漿機(jī)在使用過程中,，需要人工操作,，不工作效率慢，而且也會(huì)增加工作人員的負(fù)擔(dān),。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶有機(jī)械臂的全自動(dòng)勻漿機(jī),，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶有機(jī)械臂的全自動(dòng)勻漿機(jī),，包括底座，所述底座的上表面一端與支撐桿的底端固定連接,，支撐桿的頂端與頂板的底面一端固定連接,，頂板的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿滑動(dòng)連接，導(dǎo)向桿的頂端分別與導(dǎo)向板的底面兩端固定連接,，導(dǎo)向桿的底端分別與升降板的頂面兩端固定連接,，升降板的上表面通過螺栓固定安裝有電機(jī)，電機(jī)的輸出軸豎直向下與攪拌桿的頂端固定連接,，攪拌桿的底端穿過升降板下方焊接有若干攪拌葉,，電機(jī)的上方在導(dǎo)向桿之間固定安裝有水平的支撐板。 青海耐用機(jī)械臂機(jī)械臂性能穩(wěn)定,，如東大元值得信賴,。

    技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機(jī)械臂,，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動(dòng)臂座的連接結(jié)構(gòu)上進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn),，技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機(jī)械臂,，包括箱體,、驅(qū)動(dòng)臂座、大手臂,、腕部,、小手臂組件和前爪；所述驅(qū)動(dòng)臂座設(shè)置在箱體上部,；大手臂的底端通過連接組件與驅(qū)動(dòng)臂座連接,，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過腕部連接,；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件,，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤,，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過異形法蘭盤與驅(qū)動(dòng)臂座底部連接,，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件。作為推薦，所述異形法蘭盤與箱體之間設(shè)置有常規(guī)法蘭盤,，常規(guī)法蘭盤分別于箱體和異形法蘭盤連接,。作為推薦，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套,，軸套外表面套接有軸承,，所述軸套一端固定連接有固定環(huán)，軸套的另一端設(shè)置有圓環(huán)形滑筒,，圓環(huán)形滑筒對(duì)應(yīng)的軸套端的表面上開設(shè)有與圓環(huán)形滑槽,，圓環(huán)形滑槽內(nèi)壁通過彈簧與圓環(huán)形滑筒彈性連接。作為推薦,，所述固定環(huán)一側(cè)固定連接有橡膠密封環(huán),；所述橡膠密封環(huán)相對(duì)側(cè)表面均設(shè)有緊固夾板。

    所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條,。推薦的,，所述封蓋觸條采用氟橡膠材質(zhì)制成,。推薦的,，所述第二支撐板的數(shù)量為兩個(gè)，且兩個(gè)第二支撐板分別滑動(dòng)搭接在支撐板的頂面和底面,。推薦的,，所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片，所述安裝片的兩面貫穿開設(shè)有安裝螺孔,。推薦的,，所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片，所述第二安裝片的兩面貫穿開設(shè)有第二安裝螺孔,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本發(fā)明的有益效果是：1、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu),，通過電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)輸出推桿推出或收縮,，即可拉動(dòng)連接環(huán)和轉(zhuǎn)軸，使限位滑條的兩端分別通過轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸與連接環(huán)和第二連接環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng),，從而使限位滑條連接在控制槽內(nèi)部的位置得以改變,，從而使連接臂架與第二連接臂架得以轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，電動(dòng)推桿停止驅(qū)動(dòng)時(shí),，即可定位穩(wěn)定,，從而達(dá)到了便于多角度轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)的效果，實(shí)現(xiàn)了提高定位穩(wěn)定性的目標(biāo),，使用起來更加穩(wěn)定,，適應(yīng)范圍更廣。2、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu),，通過按壓限位插軸,，使其在限位通孔和滑孔內(nèi)滑動(dòng)，并通過滑片對(duì)優(yōu)力膠塊進(jìn)行觸壓,，使限位插軸滑離限位通孔時(shí),，即可抽離連接套，從而使連接套從連接柱表面抽離,，從而達(dá)到了便于安裝和拆卸的效果,，實(shí)現(xiàn)了便于維護(hù)檢修的目標(biāo)，裝配起來更加靈活,。機(jī)械臂操作靈活,，如東大元滿足多樣需求。

    工業(yè)機(jī)械臂是擬人手臂,、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置,。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時(shí)變要求進(jìn)行移動(dòng)，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求,。如夾持焊鉗或焊槍,，對(duì)汽車或摩托車車體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件,；進(jìn)行激光切割,；噴涂；裝配機(jī)械零部件等等,。工業(yè)機(jī)械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn),。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類。一,、按驅(qū)動(dòng)方式分1．液壓式液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸,、油馬達(dá)）、伺服閥,、油泵,、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作,。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上）,，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作平穩(wěn),，耐沖擊,，耐振動(dòng)，防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境,。2．氣動(dòng)式其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥,、氣罐和空壓機(jī)組成,，其特點(diǎn)是氣源方便，動(dòng)作迅速,、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,、造價(jià)較低、維修方便,。但難以進(jìn)行速度控制,，氣壓不可太高，故抓舉能力較低,。3．電動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)械臂使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式,。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快,，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤）,，信號(hào)檢測(cè)、傳遞,、處理方便,，并可以采用多種靈活的控制方案。機(jī)械臂穩(wěn)定性好,，如東大元長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行無憂,。工業(yè)機(jī)械臂設(shè)備

輸送機(jī)械臂，無縫對(duì)接生產(chǎn)流程,，提升整體效能。自動(dòng)打包機(jī)械臂故障維修

    隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù),、自動(dòng)化技術(shù),、計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)和計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的快速發(fā)展，機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展,，并且在工業(yè)生產(chǎn),、生活服務(wù)、科學(xué)實(shí)驗(yàn),、搶險(xiǎn)救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用,。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身?xiàng)l件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成,，從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂,，但同時(shí)導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降。與此同時(shí),，傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化,、多能化,，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法,。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法,，包括以下步驟：步驟1，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù),，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型,，同時(shí)識(shí)別目標(biāo)物體的種類，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對(duì)象,，若是則執(zhí)行步驟2,，否則對(duì)下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2,，建立雙機(jī)械臂空間xacro模型,，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型；步驟3,，根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型,，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡；步驟4,。 自動(dòng)打包機(jī)械臂故障維修