套設(shè)在所述環(huán)套基體上,，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓,，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè),；端面抵壓部,，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽,，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi),，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓,。推薦地,，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓,；抵壓塊,，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接,，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓,。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝,。機(jī)械臂操作安全，如東大元保障工作安全,。四川耐用機(jī)械臂

    目前,為了提高農(nóng)事作業(yè)速度,，使人逐步擺脫這一繁重、重復(fù)的農(nóng)活,，在采摘,、移栽、除苗,、除枝,、分揀等農(nóng)事作業(yè)領(lǐng)域開展了農(nóng)業(yè)作業(yè)機(jī)械臂的研究與試驗，依托計算機(jī)視覺,、電氣自動化等技術(shù)技術(shù),，采用機(jī)械臂形式進(jìn)行農(nóng)事作業(yè)，提高工作效率,、降低安全風(fēng)險,。在農(nóng)業(yè)各領(lǐng)域出現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)研究，形成了系列產(chǎn)品與樣機(jī),，如：采摘柑桔機(jī)器人,、馬鈴薯分揀機(jī)器人,、棉花打頂機(jī)器人,但各種機(jī)械臂/機(jī)器人性強(qiáng)，通用性差,，相對成本高,，推廣困難。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于：提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口,，以解決目前各種農(nóng)事作業(yè)機(jī)械臂/機(jī)器人性強(qiáng),，通用性差，相對成本高,，推廣困難等問題,。為解決上述問題，擬采用這樣一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口,，包括母頭和,，母頭上固定有經(jīng)母頭引線與機(jī)械手或機(jī)械臂電性連接的母接插件，上固定有與母接插件相匹配的公接插件,，且公接插件經(jīng)引線與機(jī)械臂或機(jī)械手電性連接,，母頭與可分離式連接，且母接插件與公接插件21對接,。前述統(tǒng)一接口中,，所述母頭和均為筒狀結(jié)構(gòu)，的一端具有凸臺式的接入端,，接入端伸至母頭內(nèi)并于母頭可分離式連接,，所述母接插件包括塑料支架板和平頭探針，塑料支架板垂直于母頭軸向并固定于母頭內(nèi),。四川耐用機(jī)械臂機(jī)械臂靈活多變,，如東大元滿足各種需求。

    線繩驅(qū)動機(jī)械作為一種新型機(jī)械手,，其應(yīng)用越來越?，F(xiàn)有的線繩驅(qū)動機(jī)械手為了提高靈活度，常在手腕與手掌的連接處設(shè)置多種擺動或轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu),，結(jié)構(gòu)復(fù)雜,、體積較大。技術(shù)實現(xiàn)要素：3.本技術(shù)的目的在于提供線繩驅(qū)動機(jī)械手,，其通過相互鉸接的手腕和手掌實現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn),，通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件，實現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換,，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時,，簡化了結(jié)構(gòu)、縮小了體積,。4.本技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：5.線繩驅(qū)動機(jī)械手,，具有翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài),，包括通過鉸接桿鉸接的手腕和手掌，所述鉸接桿上套設(shè)有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復(fù)位件,，所述復(fù)位件使所述手掌由翻轉(zhuǎn)狀態(tài)復(fù)位至展開狀態(tài),。6.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述復(fù)位件的數(shù)量為2個,，兩所述復(fù)位件在所述鉸接桿上間隔設(shè)置,。7.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述復(fù)位件為彈簧,。8.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手,，所述復(fù)位件一端與所述手腕相連。9.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手,，所述手腕和所述手掌兩者中的一者上設(shè)有限位件,，所述限位件在所述手掌翻轉(zhuǎn)到位后與兩者中的另一者相抵以限制所述手掌的翻轉(zhuǎn)角度。10.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手,，所述手掌上設(shè)有用于固定牽引繩的固定件,。

    主連接桿33穿過基座23與伸縮軸26相連接，連接桿31一端通過軸與與連接臂36相連接,，另一端通過軸與主連接桿33相連接,，第二連接桿32一端通過軸與第二連接臂37相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接,，連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35,，機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。通過設(shè)置的擺動液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn),，擴(kuò)大了裝置的適用范圍,，通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，方便機(jī)械手對物體的夾持,，通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動，擴(kuò)大了使用范圍,。本具體實施的工作原理為：本發(fā)明的液壓式機(jī)械爪(以下簡稱裝置),，在使用時如果需要進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，可以擺動液壓缸2工作,，擺動液壓缸2帶動整個裝置旋轉(zhuǎn)到位置,，如果裝置的高度不夠無法夾到物體，可以使得液壓伸縮裝置8工作,，帶動滑動支持臂7通過導(dǎo)軌向上運動,，從而可知如果裝置的高度過高只需要使得滑動支持臂7向下運動就可以，如果需要機(jī)械爪3在豎直方向上運動的時候,，旋轉(zhuǎn)裝置17工作,，帶動水平旋轉(zhuǎn)臂21旋轉(zhuǎn),，機(jī)械手臂22固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21上，從而機(jī)械手臂22可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn),，當(dāng)需要夾持物體的時候,。安裝簡便的機(jī)械臂，用戶友好,，操作便捷,。

    所述四級臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板,，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間,；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī)、第三雙軸減速機(jī),、第七同步帶輪和第八同步帶輪,，所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪,，所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪,，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接，所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接,，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn),；所述功能模塊驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第十一同步帶輪,、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器,，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上，其輸出軸上設(shè)有第十二同步帶輪,，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上,，該金屬銷的上端可轉(zhuǎn)動的安裝在末端安裝板上，其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接,；所述步進(jìn)減速電機(jī),、一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)、二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu),、三級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu),、第三步進(jìn)電機(jī)、第四步進(jìn)電機(jī)分別與單片機(jī)連接,。進(jìn)一步,，所述底部傳動機(jī)構(gòu)包括同步帶輪、第二同步帶輪,、兩個轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸,，所述同步帶輪安裝在步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上，所述第二同步帶輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上。如東大元機(jī)械臂,，提升產(chǎn)品質(zhì)量保證品質(zhì),。鏈板輸送機(jī)械臂一體化

機(jī)械臂動力強(qiáng)勁，如東大元輸出穩(wěn)定,。四川耐用機(jī)械臂

    絲桿12與導(dǎo)向板10轉(zhuǎn)動連接,；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5，安裝座5的頂面與轉(zhuǎn)動軸14的底端固定連接,，轉(zhuǎn)動軸14的頂端與機(jī)械臂15的一端固定連接,，轉(zhuǎn)動軸14由外部電機(jī)帶動轉(zhuǎn)動，機(jī)械臂15的另一端固定安裝有機(jī)械爪16,，使用時,，通過機(jī)械爪16將容器抓住，并通過轉(zhuǎn)動軸14將容器移動到攪拌桿4的正下方,，實現(xiàn)自動化控制,，降低工作人員的工作難度，需要說明的是,，外部電機(jī)和機(jī)械爪16均由外部控制系統(tǒng)控制,，而通過控制系統(tǒng)控制電機(jī)和機(jī)械爪的方式為現(xiàn)有成熟技術(shù),，在此不做贅述,；所述機(jī)械爪16由u形架161,、夾持塊162和電動伸縮桿163構(gòu)成，u形架161的外壁與電機(jī)械臂15的端部固定連接,，u形架161的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動伸縮桿163的一端固定連接,，電動伸縮桿163的另一端焊接有夾持塊162，電動伸縮桿163由外部控制系統(tǒng)控制,，夾持塊162為開口相對的弧形板,，且夾持塊162的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊，通過橡膠墊162提高了機(jī)械爪對容器的夾持效果,。盡管參照前述實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明,，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改,，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)。四川耐用機(jī)械臂