機(jī)械臂是指高精度,，多輸入多輸出,、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),。因其獨(dú)特的操作靈活性,，已在工業(yè)裝配、安全防爆等領(lǐng)域得到應(yīng)用,。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),，存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性,。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性,，對(duì)于不同的任務(wù),，需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡,，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿。與剛性機(jī)械臂相比較,，柔性機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)輕,、載重/自重比高等特性，因而具有較低的能耗,、較大的操作空間和很高的效率,，其響應(yīng)快速而準(zhǔn)確，有著很多潛在的優(yōu)點(diǎn),，在工業(yè),、等應(yīng)用領(lǐng)域中占有十分重要的地位。隨著宇航業(yè)及機(jī)器人業(yè)的飛速發(fā)展,，越來(lái)越多地采用由若干個(gè)柔性構(gòu)件組成的多柔體系統(tǒng),。傳統(tǒng)的多剛體動(dòng)力學(xué)的分析方法及控制方法已不能滿足多柔體系統(tǒng)的動(dòng)力分析及控制的要求。柔性機(jī)械臂作為簡(jiǎn)單的非平凡多柔體系統(tǒng),，被地用作多柔體系統(tǒng)的研究模型,。 如東大元機(jī)械臂，提升工廠自動(dòng)化水平,。四川機(jī)械臂設(shè)備

    兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在轉(zhuǎn)軸上,，轉(zhuǎn)軸固定安裝在機(jī)械臂底盤上,，旋轉(zhuǎn)軸安裝在機(jī)械臂底盤上，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過(guò)同步帶連接,，該同步帶同時(shí)與兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪連接,；所述旋轉(zhuǎn)底座通過(guò)螺栓安裝在使用平臺(tái)上。再進(jìn)一步,，所述機(jī)架包括兩塊主支撐板,、副支架、左電機(jī)安裝板和右電機(jī)安裝板,，兩塊主支撐板通過(guò)型材連接并安裝在機(jī)械臂底盤上,，所述副支架安裝在該型材上，所述一級(jí)臂底座與副支架鉸接,，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間,，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷上，該金屬銷的左右兩端分別通過(guò)一個(gè)l形金屬板與一級(jí)臂底座連接,；所述一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī),、雙軸減速機(jī)、第三同步帶輪,、第五同步帶輪和曲柄,，所述步進(jìn)電機(jī)和雙軸減速機(jī)均安裝在左電機(jī)安裝板上，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第五同步帶輪,，雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第三同步帶輪,，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過(guò)同步帶連接，雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過(guò)左電機(jī)安裝板與曲柄連接,，曲柄與連桿的后端連接,；所述二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)電機(jī)、第二雙軸減速機(jī),、第四同步帶輪和第六同步帶輪,，所述第二步進(jìn)電機(jī)、第二雙軸減速機(jī)均安裝在右電機(jī)安裝板上,。大型機(jī)械臂配件機(jī)械臂操作安全,，如東大元保障工作安全。

    線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述固定件的數(shù)量為多個(gè),，多個(gè)所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置。12.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于纏繞牽引繩的滑輪,。13.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動(dòng)座和與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座形成裝配腔的殼體,，所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動(dòng)座繞所述殼體軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu),。14.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個(gè)可曲伸的手指。15.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述手指包括多個(gè)依次連接并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的指關(guān)節(jié),，多個(gè)所述指關(guān)節(jié)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使所述手指彎曲或伸展。16.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述指關(guān)節(jié)上設(shè)有鉸接部,，兩相鄰的所述指關(guān)節(jié)中，一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部與另一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部鉸接,。17.與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實(shí)用新型具有如下：18.本實(shí)用新型通過(guò)相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過(guò)套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件,，實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換,，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時(shí)，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu),、縮小了體積,。

    隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù),、計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)和計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的快速發(fā)展,，機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn),、生活服務(wù),、科學(xué)實(shí)驗(yàn)、搶險(xiǎn)救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用,。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身?xiàng)l件的制約,，很多工作任務(wù)都難以完成,，從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂,，但同時(shí)導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降。與此同時(shí),，傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無(wú)法做到更加的擬人化,、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù),。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺(jué)的雙機(jī)械臂控制方法,。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺(jué)的雙機(jī)械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1,，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù),，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時(shí)識(shí)別目標(biāo)物體的種類,，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對(duì)象,，若是則執(zhí)行步驟2,，否則對(duì)下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2,，建立雙機(jī)械臂空間xacro模型,，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型；步驟3,，根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型,，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡；步驟4,。 高效生產(chǎn)的秘密武器——如東大元機(jī)械臂,。

    本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸機(jī)械臂,。背景技術(shù)：機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置,。機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金,、電子,、輕工和原子能等部門。在工業(yè)制造領(lǐng)域中,，工業(yè)機(jī)器人主要運(yùn)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊,、弧焊、噴漆,、切割,、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝等工作,。機(jī)械手臂的靈活性主要取決于各個(gè)手腕關(guān)節(jié)處的靈活性,，而整體機(jī)械手臂運(yùn)行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動(dòng)臂座，兩者是整個(gè)機(jī)械臂的基礎(chǔ),，對(duì)于整個(gè)機(jī)械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用,，而驅(qū)動(dòng)臂座在旋轉(zhuǎn)蝸輪軸的驅(qū)動(dòng)下能繞蝸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)其他機(jī)械手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，在工作過(guò)程中,，蝸輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率高,，但是機(jī)械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷，使得外界的灰塵和水分進(jìn)入到結(jié)構(gòu)內(nèi)部容易導(dǎo)致軸承與蝸輪軸之間發(fā)生摩擦，極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命,，增加成本,，同時(shí)，一些密封件在安裝效果不穩(wěn)定,，且一些密封件的拆裝不方便,，增加工作者的拆裝難度，影響使用,。安裝簡(jiǎn)便的機(jī)械臂,，即插即用，快速部署生產(chǎn)線,。多功能機(jī)械臂生產(chǎn)商

如東大元機(jī)械臂,，服務(wù)到位無(wú)憂購(gòu)。四川機(jī)械臂設(shè)備

    機(jī)械臂是指高精度,，多輸入多輸出,、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),，因其獨(dú)特的操作靈活性,，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,。機(jī)械臂的工作過(guò)程中電動(dòng)控制器是機(jī)械臂的控制端,，但是目前的控制器一般是固定不動(dòng)的，給使用者的使用和日常維護(hù)帶來(lái)不便,，而且控制器的角度無(wú)法調(diào)節(jié),，難以滿足使用者的需要，為此提出一種既方便使用者的日常維護(hù)和使用,，也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的電動(dòng)控制器來(lái)解決此問(wèn)題,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器，具備既方便使用者的日常維護(hù)和使用,，也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的,，解決了目前的控制器一般是固定不動(dòng)的，給使用者的使用和日常維護(hù)帶來(lái)不便,，而且控制器的角度無(wú)法調(diào)節(jié),，難以滿足使用者的需要的問(wèn)題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器，包括固定夾和控制器本體,，所述固定夾的右側(cè)栓接有連接板,，所述連接板前側(cè)和后側(cè)的頂部分別栓接有鉸桿和第二鉸桿，所述鉸桿位于第二鉸桿的前側(cè)，所述連接板通過(guò)鉸桿和第二鉸桿鉸接有安裝板,，所述安裝板與控制器本體卡接,，所述安裝板后側(cè)的頂端栓接有限位機(jī)構(gòu)，所述安裝板的內(nèi)部?jī)?nèi)嵌有卡接機(jī)構(gòu),，所述卡接機(jī)構(gòu)包括卡接板,。 四川機(jī)械臂設(shè)備