利用線性插值將各機械臂的運動軌跡發(fā)送到各機械臂，實現(xiàn)對雙機械臂的控制,。進一步地,，步驟1所述根據(jù)點云數(shù)據(jù)構建目標物體空間模型，具體包括：步驟1-1,，對點云數(shù)據(jù)進行多維高斯濾波預處理,，所用公式為：式中，表示點云數(shù)據(jù)中每一個點對應的維度為4的向量(g,，y,，z，d),，g表示該點對應的rgb值,，(y，z,，d)表示點在空間中的坐標,，為所有向量的平均值，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣,；步驟1-2,，利用置信區(qū)間計算公式對點云數(shù)據(jù)進行參數(shù)估計，獲得目標物體的坐標信息,，包括目標物體中心點及分布范圍,，置信區(qū)間計算公式為：式中，為多維高斯濾波后的點云數(shù)據(jù)中每一個點對應的向量,，α＝1-置信度,，n是樣本個數(shù)，n-1為“自由度”,，s為多維高斯濾波后的點云數(shù)據(jù)的標準差，為t值,，根據(jù)其分布表可得為置信半徑,；步驟1-3，基于步驟1-1濾波后的點云數(shù)據(jù)以及步驟1-2點云數(shù)據(jù)參數(shù)估計結果,，構建目標物體空間模型,；步驟1-4，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡對所述目標物體空間模型進行池化,、連接以及回歸處理,，識別出目標物體的類別,。進一步地，步驟1-4中所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡具體采用darknet-53的網(wǎng)絡結構,。進一步地,，步驟3中根據(jù)所述雙機械臂空間xacro模型和目標物體空間模型，計算雙機械臂的運動軌跡,。機械臂靈活多變,，如東大元滿足各種需求。工程機械臂設備廠

    當機械臂正常夾持噴頭時,，其推桿通過移動桿帶動移動板在滑槽的配合下,，向右側移動，從而通過連接桿推動右側的固定桿,，使得固定桿在其左端的連接塊和轉軸的配合下轉動,，從而對噴頭下部進行夾緊，進一步對噴頭夾緊固定,，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂無法在移動時對噴頭穩(wěn)定夾持的問題,，防止機械臂在移動時噴頭錯位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性,。2,、該具有穩(wěn)定加持噴頭結構的多自由度機械臂設置有第二固定板、支撐板,、硬膠板,、連接板、伸縮桿,、彈簧,、滑塊和第二滑槽，當噴頭的頂端受到震動力時,，震動力作用在硬膠板上,，并通過硬膠板與兩側的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側的伸縮桿,，壓縮彈簧,，再通過彈簧產(chǎn)生的復原力抵消部分震動力，從而避免噴頭在噴涂時震動,，影響噴涂效果,，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂夾持裝置不具備緩沖結構的問題，提高了裝置的實用性,。對于本領域技術人員而言,，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型,。因此,，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的,，而且是非限制性的,，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定。比較好的機械臂定做如東大元機械臂,，提升生產(chǎn)安全性,。

    目前,為了提高農(nóng)事作業(yè)速度，使人逐步擺脫這一繁重,、重復的農(nóng)活,，在采摘、移栽,、除苗,、除枝、分揀等農(nóng)事作業(yè)領域開展了農(nóng)業(yè)作業(yè)機械臂的研究與試驗,，依托計算機視覺,、電氣自動化等技術技術，采用機械臂形式進行農(nóng)事作業(yè),，提高工作效率,、降低安全風險。在農(nóng)業(yè)各領域出現(xiàn)了相關技術研究,，形成了系列產(chǎn)品與樣機,，如：采摘柑桔機器人、馬鈴薯分揀機器人,、棉花打頂機器人,但各種機械臂/機器人性強,，通用性差，相對成本高,，推廣困難,。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于：提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，以解決目前各種農(nóng)事作業(yè)機械臂/機器人性強,，通用性差,，相對成本高，推廣困難等問題,。為解決上述問題,，擬采用這樣一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，包括母頭和,，母頭上固定有經(jīng)母頭引線與機械手或機械臂電性連接的母接插件，上固定有與母接插件相匹配的公接插件,，且公接插件經(jīng)引線與機械臂或機械手電性連接,，母頭與可分離式連接,，且母接插件與公接插件21對接。前述統(tǒng)一接口中,，所述母頭和均為筒狀結構,，的一端具有凸臺式的接入端，接入端伸至母頭內(nèi)并于母頭可分離式連接,，所述母接插件包括塑料支架板和平頭探針,，塑料支架板垂直于母頭軸向并固定于母頭內(nèi)。

    套設在所述環(huán)套基體上,，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關節(jié)本體的端面抵壓,，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設在所述環(huán)套基體本體外側,；端面抵壓部,，設置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠離所述環(huán)套基體本體的端面上開設有環(huán)形槽,，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi),，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓,。推薦地,，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓,；抵壓塊,，設置在所述彈性環(huán)套本體遠離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接,，所述抵壓塊的另一端與所述第二關節(jié)本體抵壓,。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對上述的機械臂關節(jié)結構的安裝方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對上述的機械臂關節(jié)結構的安裝,。機械臂操作界面友好,，如東大元用戶體驗佳。

    也可以通過中間媒介間接相連,，可以是兩個元件內(nèi)部的連通,。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義,。請參閱圖1～3,，本實用新型實施例中，一種帶有機械臂的全自動勻漿機,，包括底座1,，所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接，支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接，頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導向桿13滑動連接,，導向桿13的頂端分別與導向板10的底面兩端固定連接,，導向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接，升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機7,，電機7的型號為y132m-4且電機7的供電端口通過開關與外部電源連接,，電機7的輸出軸豎直向下與攪拌桿4的頂端固定連接，攪拌桿4的底端穿過升降板6下方焊接有若干攪拌葉3,，電機7的上方在導向桿13之間固定安裝有水平的支撐板8,，支撐板8的兩端分別通過焊接的方式與導向桿13固定連接，支撐板8的頂面與豎直安裝的絲桿12的底端轉動連接,，絲桿12的頂端穿過頂板9和導向板10上方與第二電機11的輸出軸固定連接,，第二電機11通過螺栓固定安裝在導向板10的上表面，第二電機11的型號與電機7相同,，且第二電機11與電機7均由外部控制系統(tǒng)控制,，絲桿12與頂板9螺紋連接。機械臂智能化控制,，如東大元未來趨勢,。自動打包機械臂設備價錢

如東大元機械臂，適應多種復雜環(huán)境,。工程機械臂設備廠

    兩個轉向同步帶輪可轉動的安裝在轉軸上,，轉軸固定安裝在機械臂底盤上，旋轉軸安裝在機械臂底盤上,，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過同步帶連接,，該同步帶同時與兩個轉向同步帶輪連接；所述旋轉底座通過螺栓安裝在使用平臺上,。再進一步,，所述機架包括兩塊主支撐板、副支架,、左電機安裝板和右電機安裝板,，兩塊主支撐板通過型材連接并安裝在機械臂底盤上，所述副支架安裝在該型材上,，所述一級臂底座與副支架鉸接,，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷上,，該金屬銷的左右兩端分別通過一個l形金屬板與一級臂底座連接,；所述一級臂驅(qū)動機構包括步進電機、雙軸減速機,、第三同步帶輪,、第五同步帶輪和曲柄,，所述步進電機和雙軸減速機均安裝在左電機安裝板上，步進電機的輸出軸上安裝有第五同步帶輪,，雙軸減速機的輸入軸上安裝有第三同步帶輪,，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過同步帶連接，雙軸減速機的輸出軸穿過左電機安裝板與曲柄連接,，曲柄與連桿的后端連接；所述二級臂驅(qū)動機構包括第二步進電機,、第二雙軸減速機,、第四同步帶輪和第六同步帶輪，所述第二步進電機,、第二雙軸減速機均安裝在右電機安裝板上,。工程機械臂設備廠