且在豎直架左右兩側的上端通過轉軸固定套接有物料蓋板。作為本實用新型進一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉軸固定安裝在支撐架后端側壁的內外兩側面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉軸固定安裝在支撐架前端側壁的內外兩側面處,。作為本實用新型再進一步的方案：所述導向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置,，且導向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實用新型再進一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起,，所述l板的側面與齒條相固定連接。作為本實用新型再進一步的方案：所述伸縮舵機固定安裝在水平架上端面的一側，且在伸縮舵機下端的主軸與齒輪iii相固定套接,，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術相比,，本實用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中,，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起，使機器人可在狹窄的場地中自由移動,、抓取物料,；2.本發(fā)明在貨叉上方設計的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運過程中因顛簸而掉落，從而允許機器人以更快的速度運行,；3.本發(fā)明采用十分簡易的機械臂伸縮機構與升降機構,，的降低了機身重量，使機器人運行的更加輕便靈活,。鏈板機械臂,，堅固耐用，適應各種復雜工況,。輸送機械臂解決方案

    包括底座1,，擺動液壓缸2,，機械手3，底座1上方固定有擺動液壓缸2,，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4,，支撐板4上方固定有固定支撐臂6，固定支撐臂6上設有滑軌,，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接,，固定支撐臂6內部設有液壓伸縮裝置8；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10,，液壓缸10固定在支撐板4上,，伸縮桿9上方固定有連接板11，連接板11固定在滑動支撐臂7的內部,；滑動支撐臂7外側上方固定有連接板12,，連接板12另一側固定有水平支撐臂13，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設有軸承15,；水平支撐臂13內部設有旋轉裝置16,，旋轉裝置16包括旋轉油缸17和輸出軸18，輸出軸18與穿過軸承15轉軸19固定連接,，轉軸19另一端固定第二連接板20,，第二連接板20固定在水平旋轉臂21內部；水平旋轉臂21的另一端與機械手臂22相連接,，機械手臂22下方固定連接有基座23,，機械手臂22內部設有液壓伸縮裝置24，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26,，液壓缸25固定在機械手臂22的頂部,，伸縮軸26與機械手3連接；機械手3包括連接桿31,，第二連接桿32,，主連接桿33，機械爪34,，第二機械爪35,，連接臂36，第二連接臂37,，連接臂36和第二連接臂37對稱鉸接在基座23下方,。國內機械臂有哪些安裝便捷的機械臂，節(jié)省時間成本,，加速生產(chǎn)進程,。

    線繩驅動機械作為一種新型機械手，其應用越來越?，F(xiàn)有的線繩驅動機械手為了提高靈活度,，常在手腕與手掌的連接處設置多種擺動或轉動機構,，結構復雜、體積較大,。技術實現(xiàn)要素：3.本技術的目的在于提供線繩驅動機械手,，其通過相互鉸接的手腕和手掌實現(xiàn)了手掌的翻轉，通過套設在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復位件,，實現(xiàn)手掌在翻轉狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換,，在滿足翻轉需要的同時，簡化了結構,、縮小了體積,。4.本技術是通過以下技術方案實現(xiàn)的：5.線繩驅動機械手，具有翻轉狀態(tài)和展開狀態(tài),，包括通過鉸接桿鉸接的手腕和手掌,，所述鉸接桿上套設有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復位件，所述復位件使所述手掌由翻轉狀態(tài)復位至展開狀態(tài),。6.如上所述的線繩驅動機械手，所述復位件的數(shù)量為2個,，兩所述復位件在所述鉸接桿上間隔設置,。7.如上所述的線繩驅動機械手，所述復位件為彈簧,。8.如上所述的線繩驅動機械手,，所述復位件一端與所述手腕相連。9.如上所述的線繩驅動機械手,，所述手腕和所述手掌兩者中的一者上設有限位件,，所述限位件在所述手掌翻轉到位后與兩者中的另一者相抵以限制所述手掌的翻轉角度。10.如上所述的線繩驅動機械手,，所述手掌上設有用于固定牽引繩的固定件,。

    所述四級臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板,，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間,；所述翻轉驅動機構包括第三步進電機、第三雙軸減速機,、第七同步帶輪和第八同步帶輪,，所述第三步進電機和第三雙軸減速機均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進電機的輸出軸上設有第八同步帶輪,，所述第三雙軸減速機的輸入軸上設有第七同步帶輪,，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接，所述第三雙軸減速機的輸出軸與第三左板的后端連接,，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側并同軸可旋轉,；所述功能模塊驅動機構包括第四步進電機,、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器,，所述第四步進電機安裝在末端安裝板上,，其輸出軸上設有第十二同步帶輪，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上,，該金屬銷的上端可轉動的安裝在末端安裝板上,，其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接；所述步進減速電機,、一級臂驅動機構,、二級臂驅動機構、三級臂驅動機構,、第三步進電機,、第四步進電機分別與單片機連接。進一步,，所述底部傳動機構包括同步帶輪,、第二同步帶輪、兩個轉向同步帶輪和旋轉軸,，所述同步帶輪安裝在步進減速電機的輸出軸上,，所述第二同步帶輪固定在旋轉軸上。如東大元機械臂,，提升產(chǎn)品質量保證品質,。

    隨著社會的快速發(fā)展，人力資源成本逐漸提高,，工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔越來越多的生產(chǎn)任務,。人們不可避免地對工業(yè)機器人提出更高的生產(chǎn)要求，加之制造業(yè)對于柔性生產(chǎn),、敏捷制造,、智能制造的重視，無疑推動了圍繞工業(yè)機器人的相關技術的快速發(fā)展,。機械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作,，即從當前位置快速平滑地運動到目標位置，過程中不能與其他障礙物碰撞,。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同,，該步驟對于機械臂末端點的運動軌跡并無嚴格要求，規(guī)避障礙物,、到達目標點是主要的約束條件,。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式，人為規(guī)劃一條合理路徑，由于生產(chǎn)線是精確裝配的,，機械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應操作,，該方法的缺點在于：一旦目標點發(fā)生變動或生產(chǎn)任務改變，均需重新進行人工示教,，甚至調整生產(chǎn)線,，費時費力。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實時采集目標點信息,，提高規(guī)劃算法的通用性,，免去了頻繁的逆運動學求解，達到了減小路徑搜索時間,，使關節(jié)運動更加平滑的新型機械臂目標定位及路徑規(guī)劃方法,。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術方案：一種新型機械臂目標定位及路徑規(guī)劃方法,，該方法包括下列順序的步驟：,。如東大元機械臂，提高生產(chǎn)過程的可控性,。工程機械臂保養(yǎng)

機械臂操作簡便,，如東大元員工喜愛。輸送機械臂解決方案

    所述第二支撐板遠離基軸的一端固定安裝有第二連接臂架,，所述連接臂架的一側面開設有控制槽,，所述控制槽內壁的壁面與連接臂架的表面貫穿開設有限位滑槽，所述控制槽內壁的頂部固定安裝有電動推桿,，所述電動推桿的內部設有輸出推桿，所述輸出推桿的底端固定安裝有連接環(huán),，所述連接環(huán)的內部轉動連接有轉軸,，所述轉軸的表面固定安裝有限位滑條，所述限位滑條滑動連接在限位滑槽內,，所述第二連接臂架頂面的中部開設有凹槽,，所述凹槽內部固定安裝有支撐片，所述支撐片的頂端固定安裝有第二連接環(huán),，所述第二連接環(huán)的內部轉動連接有第二轉軸,，且第二轉軸的表面與限位滑條的端部固定連接。推薦的,，所述第二連接臂架遠離第二支撐板的一端固定安裝有連接柱,，所述連接柱的表面活動套接有連接套，所述連接套的套口處粘接有緊固墊圈,，所述連接套表面和內壁的頂面貫穿開設有限位通孔,，所述連接柱的頂面開設有滑孔，所述滑孔的底部開設有凹室，所述凹室的內部滑動連接有滑片,，所述滑片的底面固定安裝有優(yōu)力膠塊,，所述滑片的頂面固定安裝有限位插軸，且限位插軸滑動插接在限位通孔和滑孔內,。推薦的,，所述優(yōu)力膠塊的底部與凹室內壁的底面固定相連。推薦的,，所述控制槽的內部插接有插接片,。輸送機械臂解決方案