基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手隨著機(jī)械人技術(shù)的不斷發(fā)展,，機(jī)器人的操作需求不斷提升,，針對不同的任務(wù)背景，需要設(shè)計具有相應(yīng)特點的新型機(jī)械手,。傳統(tǒng)通用機(jī)械手在抓取形狀不規(guī)則,，且表面粗糙的物體時（如石塊、磚頭等）,，不能完全和其表面相互貼合,，因此用以抵消物體重力的摩擦力較小，導(dǎo)致抓取成功率較低,。本實用新型的目的在于提供一種基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手,，可通過形狀記憶合金片的形變改變?nèi)嵝允种傅膬?nèi)。為實現(xiàn)上述目的,，采用的技術(shù)方案如下：2,、一種基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手，包括：柔性手指1,，所述柔性手指1包括：3,、內(nèi)層和外層，均為支撐硅膠墊103,；4,、形狀記憶合金片102，設(shè)置在兩層支撐硅膠墊103之間,；所述形狀記憶合金片102在通電加熱后,，向柔性手指1的內(nèi)層方向發(fā)生彎曲形變，帶動兩層支撐硅膠墊103彎曲,，從而完成柔性手指1向內(nèi)彎曲的動作,。外彎曲形狀,，配合驅(qū)動模塊可以實現(xiàn)對形狀不規(guī)則且表面粗糙的物體進(jìn)行抓取和釋放。倉庫機(jī)械臂,，智能化管理,，降低運營成本。工業(yè)機(jī)械臂質(zhì)量

    作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述連接桿與機(jī)械臂本體滑動連接,。作為本實用新型進(jìn)一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接,，彈簧的頂端與機(jī)械臂本體的底面中部固定連接。作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述鉸接座與探測頭的連接處套接有橡膠套,。作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對稱焊接有固定塊,，轉(zhuǎn)盤上對應(yīng)固定塊的位置開設(shè)有固定槽，轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)對稱滑動安裝有銷釘,，銷釘與固定塊滑動連接,，銷釘朝向轉(zhuǎn)盤外的一端焊接有把手，把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接,，第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤的側(cè)面固定連接,。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：在本實用新型的使用過程中,，通過彈簧為緩沖板和探測頭提供減震緩沖的作用,，從而使探測頭能夠緊貼在病人的皮膚表面，從而提高了探測效果,；探測頭的探測方向便于調(diào)節(jié),，提高了機(jī)械臂的實用性；探測頭便于更換,，避免了病人之間交叉,，提高了機(jī)械臂的使用安全性。山東機(jī)械臂定做如東大元機(jī)械臂,，提升安全性降低風(fēng)險,。

    線繩驅(qū)動機(jī)械作為一種新型機(jī)械手，其應(yīng)用越來越?，F(xiàn)有的線繩驅(qū)動機(jī)械手為了提高靈活度,，常在手腕與手掌的連接處設(shè)置多種擺動或轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜,、體積較大,。技術(shù)實現(xiàn)要素：3.本技術(shù)的目的在于提供線繩驅(qū)動機(jī)械手，其通過相互鉸接的手腕和手掌實現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn),，通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件,，實現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時，簡化了結(jié)構(gòu),、縮小了體積,。4.本技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：5.線繩驅(qū)動機(jī)械手，具有翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài),，包括通過鉸接桿鉸接的手腕和手掌,，所述鉸接桿上套設(shè)有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復(fù)位件，所述復(fù)位件使所述手掌由翻轉(zhuǎn)狀態(tài)復(fù)位至展開狀態(tài),。6.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述復(fù)位件的數(shù)量為2個,，兩所述復(fù)位件在所述鉸接桿上間隔設(shè)置,。7.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述復(fù)位件為彈簧,。8.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手,，所述復(fù)位件一端與所述手腕相連。9.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手,，所述手腕和所述手掌兩者中的一者上設(shè)有限位件,，所述限位件在所述手掌翻轉(zhuǎn)到位后與兩者中的另一者相抵以限制所述手掌的翻轉(zhuǎn)角度。10.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手,，所述手掌上設(shè)有用于固定牽引繩的固定件,。

    且兩個緊固夾板通過固定螺栓進(jìn)行固定連接。作為推薦,，所述軸承一側(cè)與套接在軸套表面的軸承擋環(huán)貼合,；所述軸承擋環(huán)一側(cè)與套接在軸套表面的橡膠套筒固定連接，且橡膠套筒另一端連接有第二固定環(huán),。作為推薦,，所述第二固定環(huán)設(shè)置有螺紋孔，對應(yīng)的圓環(huán)形滑筒上設(shè)有螺紋沉孔,，第二固定環(huán)通過螺栓與圓環(huán)形滑筒連接,。作為推薦，所述圓環(huán)形滑槽在軸套端面呈環(huán)形分布,，數(shù)量為3-8個,。有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下：本發(fā)明公開的六軸機(jī)械臂結(jié)構(gòu)簡單,、緊湊,，組裝拆卸方便。蝸輪軸與外部法蘭盤之間采用新型的密封連接組件,，軸套與密封件之間的彈性連接可有效緩解蝸輪軸轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的振動對橡膠密封件和緊固件的影響,，延長整體密封件的使用壽命。緊固夾板的設(shè)置提高了橡膠密封圈的密封效果，使得橡膠密封圈不易磨損,，延長其使用壽命,。 如東大元機(jī)械臂，適用于各種極端環(huán)境,。

    近年來我國制造業(yè)在迎接市場需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展,，促使國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits,，asic)以及現(xiàn)場可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展,，為圖像處理提供了越來越強(qiáng)大的處理性能，它們在圖像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越,，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快,、容量大、體積小,、重量輕的方向發(fā)展,。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動作路線單一、靈活性不夠,。技術(shù)實現(xiàn)要素：為了解決上述問題,，本實用新型提供了一種將圖像識別與機(jī)械臂結(jié)合，再結(jié)合相關(guān)傳感器,，通過對某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識別的機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng),，可用于產(chǎn)品的分揀與收集，該系統(tǒng)可以作為升級模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級加工,，使機(jī)械臂具有智能抓取功能,，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本,。為了達(dá)到上述目的,，本實用新型披露的技術(shù)方案具體如下：一種新型機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)，包括自由度機(jī)械臂模塊,、語音識別模塊,、攝像頭模塊、vga顯示模塊,、fpga模塊,，自由度機(jī)械臂模塊包括六個舵機(jī)、控制板,，將六個舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一,、舵機(jī)二、舵機(jī)三,、舵機(jī)四,、舵機(jī)五、舵機(jī)零，舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向,，舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié),，控制機(jī)械臂的張合。機(jī)械臂操作簡便,，如東大元員工喜愛,。寧夏大型機(jī)械臂

我們的機(jī)械臂具有出色的靈活性和適應(yīng)性，能夠輕松集成到您的現(xiàn)有系統(tǒng)中,。工業(yè)機(jī)械臂質(zhì)量

    近年來我國制造業(yè)在迎接市場需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展,，促使國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits,，asic)以及現(xiàn)場可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展,，為圖像處理提供了越來越強(qiáng)大的處理性能，它們在圖像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越,，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大,、體積小,、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動作路線單一,、靈活性不夠,。技術(shù)實現(xiàn)要素：為了解決上述問題，本實用新型提供了一種將圖像識別與機(jī)械臂結(jié)合,，再結(jié)合相關(guān)傳感器,，通過對某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識別的機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)，可用于產(chǎn)品的分揀與收集,，該系統(tǒng)可以作為升級模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級加工,，使機(jī)械臂具有智能抓取功能，提高生產(chǎn)效率,，降低生產(chǎn)成本,。為了達(dá)到上述目的，本實用新型披露的技術(shù)方案具體如下：一種新型機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng),，包括自由度機(jī)械臂模塊,、語音識別模塊、攝像頭模塊,、vga顯示模塊,、fpga模塊，自由度機(jī)械臂模塊包括六個舵機(jī),、控制板,，將六個舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一、舵機(jī)二、舵機(jī)三,、舵機(jī)四,、舵機(jī)五、舵機(jī)零,，舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向,，舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，控制機(jī)械臂的張合,。 工業(yè)機(jī)械臂質(zhì)量