作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處,，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處,。作為本實用新型再進(jìn)一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配,。作為本實用新型再進(jìn)一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起,，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實用新型再進(jìn)一步的方案：所述伸縮舵機(jī)固定安裝在水平架上端面的一側(cè),，且在伸縮舵機(jī)下端的主軸與齒輪iii相固定套接,，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中,，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起，使機(jī)器人可在狹窄的場地中自由移動,、抓取物料,；2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運過程中因顛簸而掉落，從而允許機(jī)器人以更快的速度運行,；3.本發(fā)明采用十分簡易的機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu),，的降低了機(jī)身重量，使機(jī)器人運行的更加輕便靈活,。 如東大元機(jī)械臂,，提升工廠自動化水平。倉儲物流機(jī)械臂生產(chǎn)線

從而降低了工人的工作強(qiáng)度,；機(jī)械爪內(nèi)安裝的夾持塊對容器進(jìn)行夾持時,，夾持塊內(nèi)壁上安裝有橡膠墊，從而有效提高了夾持效果,。具體實施方式下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖,，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,，顯然,，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例,?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍,。在本實用新型的描述中，需要說明的是,，術(shù)語“上”,、“下”,、“內(nèi)”、“外”,、“頂/底端”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系,，是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位,、以特定的方位構(gòu)造和操作,，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外,，術(shù)語“”,、“第二”用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性,。在本實用新型的描述中,，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定,，術(shù)語“安裝”,、“設(shè)置有”、“套設(shè)/接”,、“連接”等,，應(yīng)做廣義理解，例如“連接”,，可以是固定連接,，也可以是可拆卸連接，或一體地連接,；可以是機(jī)械連接可以是直接相連,。池州汽車制造機(jī)械臂重載耐用型機(jī)械臂安全可靠，如東大元用心制造,。

 第二步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第六同步帶輪,，第二雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第四同步帶輪，第六同步帶輪與第四同步帶輪之間通過同步帶連接,，第二雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過右電機(jī)安裝板與一級臂底座連接,；所述步進(jìn)電機(jī)與第二步進(jìn)電機(jī)左右對稱布置，雙軸減速機(jī)與第二雙軸減速機(jī)左右對稱布置,，連桿的前端通過金屬銷與金屬連接板的后端鉸接,，金屬連接板的前端安裝在二級臂上。更進(jìn)一步,，所述二級臂的左右兩側(cè)上分別設(shè)置有左板和右板,，在左板與右板之間設(shè)有兩個軸承安裝板；所述三級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)減速電機(jī),、第九同步帶輪,、第十同步帶輪和傳動軸,，所述第二步進(jìn)減速電機(jī)安裝在通過電機(jī)支架安裝在左板上，所述第九同步帶輪安裝在第二步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上,，所述傳動軸的前后兩端分別通過一個軸承可轉(zhuǎn)動的安裝在兩個軸承安裝板上,，所述第十同步帶輪安裝在傳動軸的后端上并通過同步帶與第九同步帶輪連接，所述傳動軸的前端與法蘭聯(lián)軸器連接,。

    目標(biāo)物：使用相機(jī)拍攝機(jī)械臂工作場景,，依據(jù)目標(biāo)物表面顏色的色度值h標(biāo)記圖片中的特征像素點,，利用滑動窗口法找到目標(biāo)物所在的圖片區(qū)域即目標(biāo)物區(qū)域,；(2)目標(biāo)點位姿計算：利用canny邊緣檢測、霍夫變換算法從目標(biāo)物區(qū)域中提取目標(biāo)物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù),；根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點的像素坐標(biāo),，將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標(biāo)，求出機(jī)械臂的目標(biāo)點位姿,；(3)機(jī)械臂與障礙物建模：運用d-h參數(shù)法建立機(jī)械臂運動學(xué)模型,，求出正逆運動學(xué)方程；采用包絡(luò)法建立碰撞模型,，把機(jī)械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體,，設(shè)計碰撞檢測算法；(4)在關(guān)節(jié)空間中對機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃：求出起止點的關(guān)節(jié)角度,，選取步長λ遍歷機(jī)械臂的相鄰關(guān)節(jié)角,，運用正運動學(xué)方程計算各關(guān)節(jié)坐標(biāo)，進(jìn)行碰撞檢測,；采用改進(jìn)的人工勢場法計算合勢能,，選取合勢能小的一組關(guān)節(jié)角作為機(jī)械臂轉(zhuǎn)動依據(jù)；若陷入局部小點或震蕩點,，采用隨機(jī)樹算法找到一個臨時虛擬目標(biāo)點,，使其跳出局部優(yōu)，再把目標(biāo)點轉(zhuǎn)換成真實目標(biāo)點繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃,。 我們的機(jī)械臂采用先進(jìn)的技術(shù),，確保高精度和高速度的操作，滿足您生產(chǎn)線的需求,。

 我國機(jī)器人需求不斷擴(kuò)大,，工業(yè)機(jī)器人，特種機(jī)器人以及服務(wù)機(jī)器人銷量日益擴(kuò)大,，國內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來投入資源研發(fā),，機(jī)器人種類與產(chǎn)品線日漸繁多，大量的機(jī)器人投入生產(chǎn)作業(yè),，提高了生產(chǎn)率,，但與水平依舊有較大差距,，且桌面級機(jī)器人產(chǎn)品稀少，科技水平較低,。較于國內(nèi),，國外在機(jī)器人技術(shù)上要更為，四大家族的機(jī)器人各自有優(yōu)勢與特色,，在精度,，承重與速度都較為有優(yōu)勢，在桌面級的機(jī)械臂上產(chǎn)品種類較多,，水平也較高,，但是其發(fā)展水平相對工業(yè)級的依舊較低。技術(shù)實現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷,，本實用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂,，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運動，實現(xiàn)抓取物塊,，在安裝不同工具的情況下實現(xiàn)多種功能,。本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂，包括底部周轉(zhuǎn)裝置,、主臂及驅(qū)動裝置,、腕部及驅(qū)動裝置，所述底部周轉(zhuǎn)裝置安裝在使用平臺上,，所述主臂及驅(qū)動裝置安裝在底部周轉(zhuǎn)裝置的機(jī)械臂底盤上,，所述腕部及驅(qū)動裝置安裝在主臂及驅(qū)動裝置的機(jī)械臂末端；所述底部周轉(zhuǎn)裝置包括機(jī)械臂底盤,、旋轉(zhuǎn)底座和步進(jìn)減速電機(jī),。如東大元機(jī)械臂，精湛工藝鑄就精品,。倉儲物流機(jī)械臂生產(chǎn)線

機(jī)械臂技術(shù)革新,，如東大元領(lǐng)跑未來。倉儲物流機(jī)械臂生產(chǎn)線

    接入端21的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣23,，母頭1的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽13,，且鎖槽13與鎖扣23一一對應(yīng)，接入端21與母頭1通過鎖扣23和鎖槽13實現(xiàn)可分離式連接,，使用時,，將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯并將接入端21伸入母頭1內(nèi)直至母頭1的端部與2主體對接，而后相對轉(zhuǎn)動母頭1和2使鎖扣23轉(zhuǎn)動至鎖槽13內(nèi)鎖住鎖扣23,，對鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動進(jìn)行限位,，從而使母頭1與2緊固連接，在需要分離時，相對轉(zhuǎn)動2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯,，取消限位鎖緊狀態(tài),，沿母頭1的軸向相對移動2和母頭1即可將二者分離。以上所述為本發(fā)明的較佳實施例而已,，并不用以限制本發(fā)明,，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等,，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi),。倉儲物流機(jī)械臂生產(chǎn)線