基于MIMU和雙天線RTK的姿態(tài)測(cè)量方法主要包括以下三個(gè)步驟:1.傳感器數(shù)據(jù)采集首先需要對(duì)MIMU和雙天線RTK進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,，以獲取物體的加速度、角速度,、磁場(chǎng)變化和位置等數(shù)據(jù),。同時(shí)，需要對(duì)天線位置進(jìn)行標(biāo)定,，以消除天線位置誤差帶來(lái)的影響,。2.數(shù)據(jù)預(yù)處理將采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，包括對(duì)加速度和角速度數(shù)據(jù)進(jìn)行零偏誤差和尺度因數(shù)校正,，對(duì)磁場(chǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行硬鐵和軟鐵矯正,，以及校正雙天線位置誤差和多徑誤差等，3.姿態(tài)解算將校正后的MIMU數(shù)據(jù)和雙天線RTK位置數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)解算,，**終得到物體的姿態(tài)信息,。四、結(jié)論與展望基于MIMU和雙天線RTK的姿態(tài)測(cè)量方法能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的姿態(tài)測(cè)量,，具有一定的應(yīng)用前景,。但該方法還存在一些局限性，如需要進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理,、雙天線RTK設(shè)備價(jià)格昂貴等,。因此，在未來(lái)的研究中,，可以對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化和完善,，以提高精度和降低成本，推動(dòng)該技術(shù)在機(jī)器人等領(lǐng)域的應(yīng)用,。 RFID陶瓷天線是翊騰電子的產(chǎn)品之一,。電路RFID陶瓷天線型號(hào)

    RTK的作業(yè)過程:1、啟動(dòng)基準(zhǔn)站將基準(zhǔn)站架設(shè)在上空開闊,、沒有強(qiáng)電磁干擾,、多路徑誤差影響小的控制點(diǎn)上，正確連接好各儀器電纜,，打開各儀器,。將基準(zhǔn)站設(shè)置為動(dòng)態(tài)測(cè)量模式。2,、建立新工程,，定義坐標(biāo)系統(tǒng)新建一個(gè)工程,，即新建一個(gè)文件夾,，并在這個(gè)文件夾里設(shè)置好測(cè)量參數(shù)[如橢球參數(shù)、投影參數(shù)等]。這個(gè)文件夾中包括許多小文件,，它們分別是測(cè)量的成果文件和各種參數(shù)設(shè)置文件,，如*.dat、*.cot,、*.rtk,、*.ini等。3.點(diǎn)校正CPS測(cè)量的為WCS一84系坐標(biāo),，而我們通常需要的是在流動(dòng)站上實(shí)時(shí)顯示國(guó)家坐標(biāo)系或地力**坐標(biāo)系下的坐標(biāo),，這需要進(jìn)行坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換，即點(diǎn)校正,。點(diǎn)校正可以通過兩種方式進(jìn)行,。(1)在已知轉(zhuǎn)換參數(shù)的情況下。如果有當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系統(tǒng)與WCS84坐標(biāo)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換七參數(shù),，則可以在測(cè)量控制器中直接輸入,，建立坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。如果上作是在國(guó)家大地坐標(biāo)系統(tǒng)下進(jìn)行,，而且知道橢球參數(shù)和投影方式以及基準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo),，則可以直接定義坐標(biāo)系統(tǒng)，建議在RTK測(cè)量中比較好加入1-2個(gè)點(diǎn)校正,，避免投影變形過大,，提高數(shù)據(jù)可靠性。(2)在不知道轉(zhuǎn)換參數(shù)的情況下,。如果在局域坐標(biāo)系統(tǒng)中工作或任何坐標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)量和放樣工作,，可以直接采用點(diǎn)校正方式建立坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方式，平面至少3個(gè)點(diǎn),。 干擾RFID陶瓷天線歡迎選購(gòu)翊騰電子的RFID陶瓷天線具有靈活的應(yīng)用和擴(kuò)展性,。

我們知道,RTK測(cè)量的關(guān)鍵是確定整周未知數(shù)，能否連續(xù)地,、可靠地接收基準(zhǔn)站播發(fā)的信號(hào),，是RTK能否成功的決定因素。在實(shí)際應(yīng)用中,，來(lái)自各方面的干擾,，降低了RTK的可靠性和精度。研究表明,，為了保證地物點(diǎn)的測(cè)量精度,，我們?cè)谶x點(diǎn)時(shí)要采取以下措施:

1、點(diǎn)位應(yīng)設(shè)在易于安裝接收機(jī)設(shè)備,、視野開闊,、視場(chǎng)內(nèi)周圍障礙物高度角應(yīng)小于15°(如可以選在比較高建筑物的頂樓)。

2、點(diǎn)位應(yīng)遠(yuǎn)離大功率無(wú)線電發(fā)射源(如電視臺(tái),、微波站,、微波通道等)，其距離不小于200m:遠(yuǎn)離高壓電線,，距離不小于50m,。

3、點(diǎn)位附近不應(yīng)有大面積的水域或強(qiáng)烈干擾衛(wèi)星信號(hào)接收的物體,。

4,、點(diǎn)位選擇要充分考慮到與其它測(cè)量手段聯(lián)測(cè)和擴(kuò)展。

5,、點(diǎn)位要選在交通方便的地方,，以提高工作效率。6)點(diǎn)位要選在地面地基堅(jiān)硬的地方,，易于點(diǎn)的保存,。除此之外，為了保證地物點(diǎn)的測(cè)量精度,，我們還要對(duì)接收機(jī)天線進(jìn)行校驗(yàn),，選擇有削弱多路徑誤差的各種技術(shù)的天線。同時(shí),，我們還要不斷利用新的數(shù)據(jù)處理技術(shù),，以削弱各種誤差帶來(lái)的影響。

無(wú)線電發(fā)射機(jī)輸出的射頻信號(hào)功率,，通過饋線(電纜)輸送到天線,，由天線以電磁波形式輻射出去。電磁波到達(dá)接收地點(diǎn)后,，由天線接下來(lái)(**接收很小很小一部分功率),，并通過饋線送到無(wú)線電接收機(jī)?？梢?，天線是發(fā)射和接收電磁波的一個(gè)重要的無(wú)線電設(shè)備，沒有天線也就沒有無(wú)線電通信,。天線品種繁多,，以供不同頻率、不同用途,、不同場(chǎng)合,、不同要求等不同情況下使用。對(duì)于眾多品種的天線,，進(jìn)行適當(dāng)?shù)姆诸愂潜匾?按用途分類,，可分為通信天線,、電視天線、雷達(dá)天線等;按工作頻段分類,，可分為短波天線,、超短波天線,、微波天線等:按方向性分類,，可分為全向天線、定向天線等按外形分類,，可分為線狀天線,、面狀天線等等等分類。翊騰電子的RFID陶瓷天線具有高度的可靠性和安全性,。

    RFID系統(tǒng)中的天線類型在RFID天線常見類型中,，主要有線型天線、縫隙(包括微帶貼片)型天線,、偶極子5型天線三種基本形式,。在這其中，線圈型天線的定義就是將金屬線盤繞成平面或?qū)⒔饘倬€纏繞在磁心上而做成的天線[5],在實(shí)際應(yīng)用中,，線圈型天線一般是用于近距離應(yīng)用系統(tǒng)的RFID天線眾,，應(yīng)用的距離一般小于1m;縫隙型天線是由金屬表面切出來(lái)的凹槽構(gòu)成一種天線，其中,，微帶貼片天線是由一塊末端帶有矩形的電路板,，再由金屬表面切出來(lái)的凹槽構(gòu)成的,矩形電路板的的長(zhǎng)度決定其頻率的范圍偶極子天線就是由兩端粗細(xì)和等長(zhǎng)的直導(dǎo)線排成一條直線構(gòu)成的，也是**基本的天線,，天線的信號(hào)由中間的兩個(gè)端點(diǎn)饋入,，頻率范圍由偶極子天線的長(zhǎng)度決定[4]。采用縫隙(包括微帶貼片)型天線或偶極子型的RFID天線一般是應(yīng)用距離達(dá)到1m以上的遠(yuǎn)距離的系統(tǒng),，它們工作頻段集中在高頻或微波頻段,。 翊騰電子的RFID陶瓷天線可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)和室外應(yīng)用。測(cè)試方法RFID陶瓷天線接收

翊騰電子的RFID陶瓷天線具有耐高溫和耐腐蝕性能,。電路RFID陶瓷天線型號(hào)

    單基站CORS-RTK較之傳統(tǒng)RTK的優(yōu)勢(shì)：運(yùn)用傳統(tǒng)RTK進(jìn)行野外作業(yè)時(shí),，至少需要一個(gè)基準(zhǔn)站和一個(gè)流動(dòng)站，基準(zhǔn)站不具備**的數(shù)據(jù)處理中心,，無(wú)法提供事后精密定位數(shù)據(jù),。基準(zhǔn)站和流動(dòng)站的數(shù)據(jù)通訊主要通過無(wú)線電臺(tái)進(jìn)行傳輸,，數(shù)據(jù)傳輸易受干抗,、有效距離短。因此,，基準(zhǔn)站的架設(shè)地點(diǎn)需隨著作業(yè)地點(diǎn)和作業(yè)情況的改變而頻繁變動(dòng),。電臺(tái)耗電量大,，一般需要**的蓄電池供電，能夠進(jìn)行的作業(yè)時(shí)間較短,。傳統(tǒng)RTK采集的數(shù)據(jù)需要向地方坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換,，作業(yè)程序復(fù)雜。單基站CORS系統(tǒng)集GPS,、Internet,、無(wú)線通訊和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)管理技術(shù)于一身，其*****的特點(diǎn)是基準(zhǔn)站的連續(xù)運(yùn)行和運(yùn)用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊,。

比較傳統(tǒng)RTK,，單基站CORS-RTK具有以下優(yōu)點(diǎn):

(1)基準(zhǔn)站不需要頻繁設(shè)置，避免了傳統(tǒng)RTK由于頻繁設(shè)置基準(zhǔn)站帶來(lái)的誤差,。

(2)基準(zhǔn)站連續(xù)運(yùn)行,，能夠?qū)崿F(xiàn)全天候作業(yè)，基準(zhǔn)站工作狀態(tài)不受外接蓄電器材供電長(zhǎng)短的限制,。

(3)基準(zhǔn)站與流動(dòng)站運(yùn)用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通訊方式,，具有數(shù)據(jù)通訊穩(wěn)定、抗干擾性強(qiáng),、作用距離遠(yuǎn)的特點(diǎn),。

(4)改變了傳統(tǒng)RTK作業(yè)的系統(tǒng)分散、相互**,，節(jié)省了大量的人力資源和資金支出,。

(5)流動(dòng)站用戶作業(yè)方便、簡(jiǎn)單,，可實(shí)現(xiàn)單人作業(yè),。

(6)擴(kuò)大了GPS在動(dòng)態(tài)領(lǐng)域的應(yīng)用范圍，更有利于飛機(jī),、船舶,、車輛的精密導(dǎo)航。 電路RFID陶瓷天線型號(hào)