目前工控領(lǐng)域的電機(jī)控制算法大部分都是采用二級(jí)串級(jí)PID,，從位置控制到速度控制,，再到電流控制,。直流電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：1調(diào)速范圍廣,，易于平滑調(diào)節(jié)2過(guò)載,、啟動(dòng)、制動(dòng)轉(zhuǎn)矩大3易于控制,，可靠性高4調(diào)速時(shí)的能量損耗較小缺點(diǎn)：換向困難,，維修比較麻煩，制造成本高（與相同功率的交流異步電機(jī)比較,。應(yīng)用：機(jī)床方面的應(yīng)用：龍門(mén)刨床,、導(dǎo)軌磨床、龍門(mén)銑床等設(shè)備的工作驅(qū)動(dòng)電機(jī),，導(dǎo)軌磨床,、鏜床、銑床等設(shè)備的主軸電機(jī),；軋鋼機(jī),、電車、電氣鐵道牽引,、造紙,、紡織拖動(dòng)；直流發(fā)電機(jī)：用作電解,、電鍍,、電冶煉、充電,、交流發(fā)電機(jī)勵(lì)磁等的直流電源,。淄博誠(chéng)鋮創(chuàng)惠電子有限公司——憑借多年的經(jīng)驗(yàn)，依托雄厚的實(shí)力,。江南地區(qū)減速電機(jī)調(diào)速電源批發(fā)

電流調(diào)節(jié)器模塊的功能為產(chǎn)生GTO的門(mén)級(jí)信號(hào)控制其導(dǎo)通或關(guān)斷,，從而調(diào)整電樞電流在允許的范圍內(nèi)。為PWM觸發(fā)模塊,，a處接280V的直流電源,，輸入信號(hào)即GTO的門(mén)級(jí)信號(hào)g為電流調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào),當(dāng)g為高電平時(shí)，GTO導(dǎo)通,，電源電壓加在電樞兩端,，g為低電平時(shí)，GTO關(guān)斷,，電樞電壓為零,。通過(guò)表4的模塊表參數(shù)可知晶閘管元件內(nèi)電阻ResistanceRon為0.05Ω,，晶閘管元件內(nèi)電感InductanceLon為0H，晶閘管元件的正向管壓降ForwardvoltageVf為1V,，電流下降到10%的時(shí)間Current10%falltime為1us,，電流拖尾時(shí)間Currenttailtime為1us，初始電流InitialcurrentIc為零,。該模塊的功能為通過(guò)GTO的關(guān)斷與開(kāi)通輸出PWM波,，從而改變電樞兩端電壓，控制電樞電流在合適的范圍內(nèi),。減速電機(jī)調(diào)速電源哪家出口多淄博誠(chéng)鋮創(chuàng)惠電子有限公司,，及時(shí)的服務(wù)、正確的服務(wù),，服務(wù)到每一個(gè)客戶滿意,。

正轉(zhuǎn)：打開(kāi)24VDC電源，將三合一開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)到正轉(zhuǎn)位置,。DC電源首先顯示綠色發(fā)光二極管燈向前旋轉(zhuǎn),，然后通過(guò)TIP41C-TIP42C三極管。當(dāng)Q1管和Q當(dāng)4管接通時(shí),，電流從左到右從正電源通過(guò)Q1直流電機(jī)流過(guò),，然后通過(guò)Q4回到負(fù)電源。電流順時(shí)針旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī),。在進(jìn)入直流電機(jī)之前,，打開(kāi)對(duì)角線上的一對(duì)晶體管，防止電路中的反向電壓,。向電源添加1N5822二極管,，用電位器調(diào)節(jié)電樞電路的電阻，改變正轉(zhuǎn)速,。當(dāng)晶體管Q1和Q導(dǎo)通時(shí),，電流會(huì)從左向右流過(guò)電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)向特定方向旋轉(zhuǎn),。這時(shí),，24VDC電機(jī)調(diào)速電路可以根據(jù)三極管的導(dǎo)通，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正向和無(wú)級(jí)調(diào)速,。DC電機(jī)的正向啟動(dòng)電壓為15V,，直流電機(jī)的正向啟動(dòng)電壓為16V至23V之間調(diào)節(jié)。

PWM的基本參數(shù)在上圖中,，頻率F的值為1/(T1+T2)，占空比D的值為T(mén)1/(T1+T2),。通過(guò)改變單位時(shí)間內(nèi)脈沖的個(gè)數(shù)可以實(shí)現(xiàn)調(diào)頻,；通過(guò)改變占空比可以實(shí)現(xiàn)調(diào)壓,。占空比越大，所得到的平均電壓也就越大,，幅值也就越大,；占空比越小，所得到的平均電壓也就越小,，幅值也就越小,。PWM調(diào)壓演示通過(guò)以上原理就可以知道，只要改變PWM信號(hào)的占空比,，就可以改變直流電機(jī)兩端的平均電壓,，從而實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的調(diào)速。前文說(shuō)過(guò),，改變電機(jī)兩端的電源極性可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速,，那么電路如何實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)調(diào)速呢？這需要通過(guò)H橋電路來(lái)實(shí)現(xiàn),。H橋驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路H橋電路由四個(gè)功率電子開(kāi)關(guān)構(gòu)成,，可以是晶體管也可以是MOS管。電子開(kāi)關(guān)兩兩構(gòu)成橋臂,，在同一時(shí)刻只要對(duì)角的兩個(gè)電子開(kāi)關(guān)導(dǎo)通,，另外兩個(gè)截止，且每個(gè)橋臂的上下管不能同時(shí)導(dǎo)通,。通過(guò)這個(gè)電路就可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)調(diào)速,。好品質(zhì)，好生活——誠(chéng)鋮創(chuàng)惠,。

速度無(wú)超調(diào)：要做到速度無(wú)超調(diào),，主要的措施就是改變速度PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)。增大KP,，可以使得系統(tǒng)的響應(yīng)速度變高,，提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，從而使得系統(tǒng)的慣性減小,，超調(diào)量減小,，所以使KP變大。改變ST的參數(shù)KP,，使其為原來(lái)的10倍即KP=16,，以起動(dòng)時(shí)的給定120rad/s為例，可以看出,，速度的變化已經(jīng)大為改善,，基本上看不到超調(diào)，但是將Y軸放大之后，可以看到,，速度仍然有小的超調(diào)量,，比較大速度達(dá)到了121.5rad/s，超調(diào)量為1.5rad/s,。由于PI調(diào)節(jié)器積分項(xiàng)的存在,，使得系統(tǒng)的慣性變大，容易振蕩和出現(xiàn)超調(diào),，為了使速度超調(diào)量減小,，可以減小ST的積分系數(shù)Ki，減小系統(tǒng)的慣性,。改變ST參數(shù)Ki,，使其減小為原來(lái)的十分之一，即Ki=1.6,。淄博誠(chéng)鋮創(chuàng)惠電子有限公司——品質(zhì)的象征,，信賴品牌。常州電機(jī)馬達(dá)調(diào)速電源廠

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穩(wěn)定：此過(guò)程與直流電機(jī)起動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定階段類似。此時(shí)由于轉(zhuǎn)速已接近給定轉(zhuǎn)速,，Δun=ug-ufn很小,，速度調(diào)節(jié)器ST作PI調(diào)節(jié)，輸出電流給定值un下降,，電流調(diào)節(jié)器輸入Δui=un-ufi變小,，所以在LT的調(diào)節(jié)下，電樞電流開(kāi)始下降至穩(wěn)定值,，由于速度調(diào)節(jié)器的積分作用,，速度有慣性，會(huì)出現(xiàn)速度超調(diào)的現(xiàn)象,，之后在速度,、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用下，轉(zhuǎn)速與電樞電流都趨于穩(wěn)定值,。負(fù)載轉(zhuǎn)矩突變：在1.5s時(shí)直流電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL發(fā)生突變,，由原來(lái)的5N·m階躍變?yōu)?5N·m，此時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于電磁轉(zhuǎn)矩,，電機(jī)減速,，轉(zhuǎn)速稍微有所下降，轉(zhuǎn)速給定信號(hào)ug不變,，速度調(diào)節(jié)器ST的輸入信號(hào)Δun=ug-ufn增大,，但是增大的幅度比較小,，所以ST作PI調(diào)節(jié)，其輸出信號(hào)即電流調(diào)節(jié)器LT的給定信號(hào)un變大,，LT的輸入信號(hào)Δui=un-ufi變大,，LT進(jìn)行閉環(huán)調(diào)節(jié),，增大電樞電流從而增大電磁轉(zhuǎn)矩,，直至電流稍微有所超調(diào)，此時(shí)電磁轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，電機(jī)加速,，速度恢復(fù)到給定值，ST的輸入信號(hào)減小,，輸出LT的給定值變小,，電流稍微下降，直到電磁轉(zhuǎn)矩等于負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，轉(zhuǎn)矩平衡,，電流維持新的穩(wěn)定值，電磁轉(zhuǎn)矩比原來(lái)大,，所以電流比原來(lái)大,。此過(guò)程為速度、電流雙閉環(huán)調(diào)節(jié),。江南地區(qū)減速電機(jī)調(diào)速電源批發(fā)

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