機(jī)器人系統(tǒng)基本的控制方法（一）：

（1）關(guān)節(jié)的運(yùn)動控制及轉(zhuǎn)矩（力）控制這種控制是分別對各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動（位置及速度）通過安裝在各個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行PID控制來實(shí)現(xiàn),。實(shí)現(xiàn)時(shí)需要根據(jù)運(yùn)動學(xué)理論將整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動分解為各個(gè)自由度的運(yùn)動來進(jìn)行控制,。這種控制系統(tǒng)常由上、下位機(jī)構(gòu)成,。上位機(jī)做運(yùn)動規(guī)劃,，將要執(zhí)行的運(yùn)動轉(zhuǎn)化為各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動，按控制周期傳給下位機(jī)。下位機(jī)進(jìn)行運(yùn)動的插補(bǔ)運(yùn)算及對關(guān)節(jié)進(jìn)行伺服,，所以常用多軸運(yùn)動控制器作為機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制器,。（2）軌跡控制如果要求機(jī)器人沿著一定的目標(biāo)軌跡運(yùn)動則是軌跡控制。對于工業(yè)生產(chǎn)線上的機(jī)械臂,，軌跡控制常用示教再現(xiàn)方式,。示教再現(xiàn)分兩種：點(diǎn)位控制（PTP），用于點(diǎn)焊,、更換刀具等情況,；連續(xù)路徑控制（CP），用于弧焊,、噴漆等作業(yè),。如果機(jī)器人本身能夠主動地決定運(yùn)動，那么可經(jīng)常使用路徑規(guī)劃加在線路徑追溯方式進(jìn)行控制,。 注塑機(jī)機(jī)器人自動化生產(chǎn)系統(tǒng),，采用機(jī)器人代替人工實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)。上海工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)新服務(wù)

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)侵甘裁矗?

上游：工業(yè)機(jī)器人零部件制造（變頻器,、伺服電機(jī),、減速機(jī)、控制器,、其他）→供應(yīng)商中游：工業(yè)機(jī)器人制造（機(jī)器人本體制造→機(jī)器人系統(tǒng)集成）→渠道

銷售渠道（貿(mào)易商,、代理商、直銷,、經(jīng)銷商,、工程商）→市場

下游：工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用行業(yè)（汽車、電子電氣,、橡膠塑料、化工,、金屬制品、其他）

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商,，主要負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用二次開發(fā)和周邊自動化配套設(shè)備的集成,，根據(jù)不同行業(yè)或客戶的需求，制定解決方案,。機(jī)器人下游的終級用戶包括汽車,、食品飲料、石化,、金屬加工,、醫(yī)藥以及3C、塑料、白家電等行業(yè),。按照IFR的統(tǒng)計(jì)結(jié)果,，汽車及零部件在機(jī)器人的銷售中占比比較高，其次是電子,、金屬,、塑料石化等。簡單的系統(tǒng)集成就是給工業(yè)機(jī)器人手臂安裝夾具,，復(fù)雜的系統(tǒng)集成還需要安裝視覺,、觸覺控制等，有的甚至提供工作站或配套生產(chǎn)線,。與機(jī)器人本體供應(yīng)商相比,，工業(yè)機(jī)器人集成商還要具有產(chǎn)品設(shè)計(jì)能力、對終端客戶應(yīng)用需求的工藝?yán)斫饽芰?、相關(guān)項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)等,，才能滿足各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)化、個(gè)性化需求,。 安徽通用機(jī)器人系統(tǒng)廠搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用于沖壓機(jī)自動化生產(chǎn)線,，機(jī)器人系統(tǒng)就選上海利拓電氣有限公司！

機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)之自主導(dǎo)航（二）

3,、GPS全球定位系統(tǒng)

如今,，在智能機(jī)器人的導(dǎo)航定位技術(shù)應(yīng)用中，一般采用偽距差分動態(tài)定位法,，用基準(zhǔn)接收機(jī)和動態(tài)接收機(jī)共同觀測4顆GPS衛(wèi)星，按照一定的算法即可求出某時(shí)某刻機(jī)器人的三維位置坐標(biāo),。差分動態(tài)定位消除了星鐘誤差,，對于在距離基準(zhǔn)站1000km的用戶，可以消除星鐘誤差和對流層引起的誤差,，因而可以顯著提高動態(tài)定位精度,。

4、超聲波導(dǎo)航定位

超聲波導(dǎo)航定位的工作原理也與激光和紅外類似,，通常是由超聲波傳感器的發(fā)射探頭發(fā)射出超聲波,，超聲波在介質(zhì)中遇到障礙物而返回到接收裝置。由于超聲波傳感器具有成本低廉,、采集信息速率快,、距離分辨率高等優(yōu)點(diǎn)，長期以來被應(yīng)用到移動機(jī)器人的導(dǎo)航定位中,。而且它采集環(huán)境信息時(shí)不需要復(fù)雜的圖像配備技術(shù),，因此測距速度快、實(shí)時(shí)性好。

機(jī)器人系統(tǒng)中的視覺技術(shù)功能（二）

機(jī)器人視覺處理程序的主要功能可分為以下幾種：

1,、從攝像頭實(shí)時(shí)讀取視頻數(shù)據(jù),，進(jìn)行簡單的預(yù)處理；

2,、隨后進(jìn)行圖像處理,，主要完成空域的圖像增強(qiáng)。通過對圖像進(jìn)行二值化,，將目標(biāo)小球從背景中提取出來,；

3、計(jì)算目標(biāo)的位置,，進(jìn)而計(jì)算出機(jī)器人頭部的旋轉(zhuǎn)角度,，通過舵機(jī)驅(qū)動程序，控制機(jī)器人頭部轉(zhuǎn)動到目標(biāo)所在角度,，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)物體的追溯,。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)，機(jī)器人頭部可較好地追溯目標(biāo),，實(shí)現(xiàn)了視覺原型系統(tǒng),。

機(jī)器人視覺系統(tǒng)的開發(fā)只是嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人領(lǐng)域中應(yīng)用的一個(gè)方面，事實(shí)上,，還有很多值得我們繼續(xù)去實(shí)現(xiàn)的子系統(tǒng),，諸如語音系統(tǒng)（語音識別、語音輸出）,、行走控制（設(shè)計(jì)算法,，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)的行走、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)等）,。 機(jī)器人系統(tǒng)使機(jī)器人具有感知類似于人的肢體及感官功能,，傳感器在感知系統(tǒng)中起到了十分重要的作用。

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈特點(diǎn)二：工業(yè)機(jī)器人減速器是純精密機(jī)械部件,，除了對回轉(zhuǎn)精度的要求特別高外,，對剛度、抗疲勞程度,、材料和工藝水平的要求也很高,。工業(yè)機(jī)器人要能在生產(chǎn)中可靠地完成工序任務(wù)并確保工藝質(zhì)量。這對工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高,，因而結(jié)構(gòu)簡單緊湊、傳遞功率大,、噪聲低,、傳動平穩(wěn)的高性能精密減速器成為工業(yè)機(jī)器人很重要的零部件，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動的重要部件“關(guān)節(jié)”就是由它構(gòu)成的,，每個(gè)關(guān)節(jié)都要用到不同的減速機(jī)產(chǎn)品,。工業(yè)機(jī)器人要求控制器與伺服之間的總線通信速度快，伺服電機(jī)具有良好的快速響應(yīng)能力,，起動轉(zhuǎn)矩大,，調(diào)速范圍寬,，能經(jīng)受苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行頻繁的正反向和加減速運(yùn)行,，并能在短時(shí)間內(nèi)承受數(shù)倍過載,。機(jī)器人系統(tǒng)的視覺控制在位置環(huán)境中找到要求尋找到的目標(biāo)，面向目標(biāo),、實(shí)時(shí)提取在機(jī)器人視野中的位置信息,。安徽機(jī)器人系統(tǒng)哪里買

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機(jī)器人系統(tǒng)之AGV小車（一）

AGV小車又稱作為自動導(dǎo)引車,，是一種無人駕駛運(yùn)輸車,，配有自動控制和非接觸導(dǎo)引的驅(qū)動系統(tǒng)。自動導(dǎo)引車通常用于運(yùn)輸在生產(chǎn)設(shè)施中使用的物料,。在工業(yè)環(huán)境下,，自動導(dǎo)引車是從傳統(tǒng)、笨重的傳送帶向節(jié)省空間,、高度靈活的解決方案的發(fā)展,。倉庫是另一個(gè)受歡迎的使用自動導(dǎo)引車的場所，自動導(dǎo)引車會可個(gè)別商品或批量商品送到進(jìn)行加工的指定包裝場所,。這種類型的機(jī)器人通常以大約每秒1-2米的速度移動,，并能運(yùn)輸多達(dá)約2000公斤的重物。自動導(dǎo)引車在供電,、任務(wù)執(zhí)行及導(dǎo)航和路徑規(guī)劃方面有所不同,。電能可通過電纜（用于軌道式自動導(dǎo)引車）、軌道或電池供應(yīng),。電池通過感應(yīng)充電板或在充電站充電,，電池也可以更換。 上海工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)新服務(wù)