6)自適應控制,。采用組合自適應控制將系統(tǒng)劃分成關節(jié)子系統(tǒng)和柔性子系統(tǒng)。利用參數(shù)線性化的方法設計自適應控制規(guī)則來辨識柔性機械臂的不確定性參數(shù),。對具有非線性和參數(shù)不確定性的柔性機械臂進行了**控制器的設計,。控制器的設計是依據(jù)Lyapunov方法的魯棒和自適應控制設計,。通過狀態(tài)轉(zhuǎn)換將系統(tǒng)分成兩個子系統(tǒng),。用自適應控制和魯棒控制分別對兩個子系統(tǒng)進行控制。7)PID控制,。PID控制器作為很受歡迎和**廣泛應用的控制器,由于其簡單,、有效、實用,被普遍地用于剛性機械臂控制,常通過調(diào)整控制器增益構成自校正PID控制器或與其它控制方法結(jié)合構成復合控制系統(tǒng)以改善PID控制器性能,。8)變結(jié)構控制,。變結(jié)構控制系統(tǒng)是一種不連續(xù)的反饋控制系統(tǒng),其中滑模控制是**普遍的變結(jié)構控制,。其特點;在切換面上,具有所謂的滑動方式,在滑動方式中系統(tǒng)對參數(shù)變化和擾動保持不敏感,同時,它的軌跡位于切換面上,滑動現(xiàn)象并不依賴于系統(tǒng)參數(shù),具有穩(wěn)定的性質(zhì),。變結(jié)構控制器的設計,不需要機械臂精確的動態(tài)模型,模型參數(shù)的邊界就足以構造一個控制器。 柔性機械臂在工業(yè),、**等應用領域中占有十分重要的地位,。庫存晶圓運送機械吸臂設計

一種用于傳送晶圓的真空吸附機械手，其特征在于,，包括：手臂,；固定在所述手臂上的吸附絕緣凸臺；設置在所述手臂和吸附絕緣凸臺內(nèi)的真空氣道,；所述吸附絕緣凸臺呈環(huán)形,，所述吸附絕緣凸臺所圍成的空間構成所述真空氣道的其中一段；位于所述吸附絕緣凸臺內(nèi)的偽絕緣凸臺,，所述偽絕緣凸臺與手臂一體成型,，所述真空氣道的其中一段位于所述偽絕緣凸臺內(nèi)；在垂直于所述手臂的方向上,，所述吸附絕緣凸臺比所述偽絕緣凸臺突出,；所述吸附絕緣凸臺用于吸附待傳送晶圓的背面,，所述吸附絕緣凸臺的硬度小于所述待傳送晶圓的背面的硬度。庫存晶圓運送機械吸臂設計手臂一般有3個運動：伸縮,、旋轉(zhuǎn)和升降.

注塑行業(yè)機械臂常稱為注塑機機械手,、塑料機機械手，它可模仿人體上肢的部分功能代替人工用于自動剪水口,、模內(nèi)鑲件,、模內(nèi)貼標、模外組裝,、整形,、分類、堆疊,、產(chǎn)品包裝,、模具優(yōu)化等等。且可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設備,。注塑行業(yè)機械臂是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械,，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn);提高注塑成型機的生產(chǎn)效率,、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量,、降低廢品率,、降低生產(chǎn)成本,、增強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。

    9)模糊與神經(jīng)網(wǎng)絡控制,。是一種語言控制器,可反映人在進行控制活動時的思維特點,。其主要特點之一是控制系統(tǒng)設計并不需要通常意義上的被控對象的數(shù)學模型,而是需要操作者或**的經(jīng)驗知識,操作數(shù)據(jù)等。[3]研究意義與剛性機械臂相比較,柔性機械臂具有結(jié)構輕,、載重/自重比高等特性,因而具有較低的能耗,、較大的操作空間和很高的效率,其響應快速而準確,有著很多潛在的優(yōu)點,在工業(yè)、**等應用領域中占有十分重要的地位.隨著宇航業(yè)及機器人業(yè)的飛速發(fā)展,越來越多地采用由若干個柔性構件組成的多柔體系統(tǒng).,。傳統(tǒng)的多剛體動力學的分析方法及控制方法己不能滿足多柔體系統(tǒng)的動力分析及控制的要求.柔性機械臂作為**簡單的非平凡多柔體系統(tǒng),被***地用作多柔體系統(tǒng)的研究模型,。 柔性機械臂不只是一個剛?cè)狁詈系姆蔷€性系統(tǒng)，也是系統(tǒng)動力學特性與控制特性相互耦合的非線性系統(tǒng),。

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術中的不足,，提供了一種晶圓搬運機械手，本發(fā)明的機械手在傳送過程中晶片中心始終保證直線運動,，且角度不會發(fā)生改變,。從而提高機械手整體剛度和承重能力，同時提高了重復定位精度,。本發(fā)明結(jié)構合理性能穩(wěn)定,，維護方便,，多功能集一身，可滿足多種工藝設備要求,，適用于各種半導體設備,。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明通過下述技術方案得以解決：一種晶圓搬運機械手,，包括升降軸,、旋轉(zhuǎn)軸和伸展軸，其特征為,，所述的伸展軸包括伸展電機,、一級伸展臂、二級伸展臂和手指固定座,，所述的一級伸展臂與所述伸展電機之間設置有一級關節(jié),，所述的一級伸展臂與所述的二級伸展臂之間設置有二級關節(jié)，所述的二級伸展臂和所述的手指固定座之間設置有三級關節(jié),，所述的伸展電機,、所述的一級關節(jié)、所述的二級關節(jié)和所述的三級關節(jié)依次傳動,，所述的手指固定座始終保持直線運動,。 機械手臂根據(jù)結(jié)構形式的不同分為多關節(jié)機械手臂.深圳本地晶圓運送機械吸臂市場價

柔性機械臂是一個非常復雜的動力學系統(tǒng)，其動力學方程具有非線性,、強耦合,、實變等特點。庫存晶圓運送機械吸臂設計

年來全球硅晶圓供給不足,，導致8英寸,、12英寸硅晶圓訂單能見度分別已達2019上半年和年底。目前國內(nèi)多個硅晶圓項目已經(jīng)開始籌備,，期望有朝一日能夠打破進口依賴,，并有足夠的能力滿足市場需求。硅在自然界中以硅酸鹽或二氧化硅的形式***存在于巖石,、砂礫中,，硅晶圓的制造可以歸納為三個基本步驟：硅提煉及提純、單晶硅生長,、晶圓成型,。一，晶柱制造步驟硅提純:將沙石原料放入一個溫度約為2000℃,，并且有碳源存在的電弧熔爐中,，在高溫下，碳和沙石中的二氧化硅進行化學反應（碳氧結(jié)合，得硅）,，提純得純度約為98%的純硅,，又稱冶金級硅，這對微電子器件來說依然不夠純,，因為半導體材料的電學特性對雜質(zhì)的濃度相當?shù)拿舾?，因而對冶金級硅作進一步提純：將粉碎的冶金級硅與氣態(tài)的氯化氫進行氯化反應，生成液態(tài)的硅烷,，然后通過蒸餾和化學還原工藝,，得到了高純度的多晶硅，其純度達99%,，成為電子級硅,。庫存晶圓運送機械吸臂設計

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