激光雷達自誕生以來經(jīng)歷了五個發(fā)展階段：（1）1960 年代-1970 年代：激光器 誕生，基于激光的探測技術(shù)開始發(fā)展,，這一時期激光雷達主要用于科研及測繪， 1971 年阿波羅 15 號載人登月任務(wù)使用激光雷達對月球表面進行測繪,。（2）1980 年代-1990 年代：激光雷達商業(yè)化起步,，開始用于工業(yè)探測和早期無人駕駛項目， 這一時期西克和北洋等廠商推出單線掃描式 2D 激光雷達產(chǎn)品,。（3）2000 年代2010 年代早期：高線數(shù)激光雷達開始用于無人駕駛的避障和導(dǎo)航,，激光雷達主 要應(yīng)用于無人駕駛測試項目等,。此時市場內(nèi)主要為國外廠商。（4）2016 年-2018 年：國內(nèi)廠商入局,，激光雷達技術(shù)方案多樣化發(fā)展,。此時激光雷達主要用于無人 駕駛、高級輔助駕駛,、服務(wù)機器人等,，且下游開始有商用化項目落地。（5）2019 年至今：市場發(fā)展迅速,，產(chǎn)品性能持續(xù)優(yōu)化,，應(yīng)用領(lǐng)域持續(xù)拓展。激光雷達技術(shù) 朝向芯片化,、陣列化發(fā)展,。境外激光雷達公司迎來上市熱潮，同時有巨頭公司加 入激光雷達市場競爭,。激光雷達的空間掃描方法可分為非掃描體制和掃描體制,。四川單線激光雷達標(biāo)定

激光雷達不僅可以測距，還可以測量物體的三維信息,，通過安裝三維激光雷達對經(jīng)過的貨車進行掃描,，能夠獲取運輸車輛實時點云信息，通過這些信息,，系統(tǒng)能夠精確得到貨物的體積,、重量、形狀甚至材質(zhì),，判斷車輛是否空載,、超載、偏載,。有利于企業(yè)進行數(shù)字化改造,，實現(xiàn)智能化運輸、無人安檢運輸,，保障運輸安全,。成都慧視研發(fā)的激光雷達具有點云密集、穩(wěn)定性高,、質(zhì)量好,、探測速度快的特點，安裝在戶外十分耐用,，有著極強的抗干擾能力,。十分可靠。西藏氣溶膠激光雷達原理慧視光電激光雷達實現(xiàn)量產(chǎn)并成功應(yīng)用于軌道周界侵限監(jiān)測,。

此外,，4D毫米波雷達具備高分辨率的優(yōu)勢,，在復(fù)雜的城市環(huán)境下，可通過高分辨率點云來感知汽車周圍環(huán)境,，從而增強環(huán)境測繪和場景感知能力,，這在一定程度補上了3D毫米波雷達的短板。另一方面,，相較于激光雷達,，4D毫米波雷達還可以全天候工作，即使遇上大雪,、大雨等極端天氣依然不會出現(xiàn)較大的偏差,，能夠穩(wěn)定發(fā)揮作用，不受不良天氣情況的影響,。同時,，從成本上看，激光雷達的價格大約在1000美元,，而4D毫米波雷達只是約為激光雷達的1/10,。正因為如此，所以4D毫米波雷達被認為是激光雷達的“平替”,。

激光雷達是市面上爭議很大的一個傳感器,，擺在前面的一個爭議就在使用它的必要性上。堅定的激光雷達派,，激光雷達L4路線目前遇到了很大的阻礙,，從L2開始演進的Autopilot雖然進步不達預(yù)期，但仍然是是鐵桿的反激光雷達派,。而用上激光雷達的量產(chǎn)車企中我們也并沒有看到整體的效果有太大的起色,。從激光雷達的點云分割創(chuàng)造三維立體圖像，分辨度精細度高,；在讀取物體信息(包括探測距離/角度分辨率等)方面優(yōu)勢突出,，且無需依賴深度算法——這是目前所有除了特斯拉以外，所有面向開發(fā)L3以上的智能輔助駕駛都會采用的解決方案,。成都慧視光電推出的雷視一體機可應(yīng)用于地形測繪,。

由于標(biāo)定車間是一個較為固定的環(huán)境，可以實現(xiàn)更高精度,、更一致的傳感器標(biāo)定,。對于智能駕駛汽車量產(chǎn)來說，標(biāo)定車間更便于形成標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)流程,，在滿足各項標(biāo)準(zhǔn)的條件下,，銜接到車輛生產(chǎn)車間中，實現(xiàn)車輛出廠前的傳感器標(biāo)定，確保自動駕駛的安全,。有業(yè)內(nèi)人士透露，由于標(biāo)定車間并不是車廠的原有標(biāo)配,，在元戎啟行在與車廠的合作中,，雙方就“標(biāo)定車間方案”也展開了共同研究，為高階自動駕駛的量產(chǎn)做準(zhǔn)備,。隨著新能源汽車研究的不斷推進,，這一步的到來或許沒有那么遙遠?；垡暪怆娫诩す饫走_開辟新道路,。成都高幀率 激光雷達結(jié)構(gòu)

激光雷達可以用于哪些領(lǐng)域？四川單線激光雷達標(biāo)定

ChArUco標(biāo)定板結(jié)合了棋盤格標(biāo)定板和ArUco標(biāo)定板的優(yōu)點,，其內(nèi)部的每一個ArUco碼具有特定的id和方向,，因此標(biāo)定板角點的坐標(biāo)排序不會因為遮擋而失敗。但相對而言,，采用ChArUco標(biāo)定板的算法的實現(xiàn)難度也更大,。標(biāo)定平臺有轉(zhuǎn)臺、滾輪,、地面圍欄等形式,。滾輪、地面欄桿主要通過控制車輛的對中,，來確保標(biāo)定的統(tǒng)一性,，這兩種方案所采用的標(biāo)定板位置是固定的，并且需要提前對環(huán)境進行建模,，,。相較于前兩種平臺，車輛在轉(zhuǎn)臺上進行標(biāo)定,，不用提前進行環(huán)境建模,，可采集到不同方面的標(biāo)定板圖像，對車輛位置沒有一致性要求,，可在1分鐘內(nèi)自動化完成車輛的標(biāo)定,，對車輛車型沒有限制，也不需要固定標(biāo)定板的位置,，靈活度更高,。四川單線激光雷達標(biāo)定

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