自工業(yè)機器人問世以來，采用串聯(lián)機構的機器人占主導位置。串聯(lián)機器人具有結構簡單,、操作空間大,，因而獲得廣泛應用。由于串聯(lián)機器人自身的限制,，研究人員逐漸把研究方向轉向并聯(lián)機器人。和串聯(lián)機器人相比，并聯(lián)機器人有以下特點：并聯(lián)結構其末端件上同時由6根桿支撐,，與串聯(lián)的懸臂梁相比剛度大，結構穩(wěn)定,。由于剛度大,，并聯(lián)結構較串聯(lián)結構在相同的自重或體積下，有高的多的承載能力大,。串聯(lián)機構末端件上的誤差是各個關節(jié)誤差的積累和放大,，因而誤差大、精度低,，并聯(lián)式則沒有那樣的誤差積累和放大關系,，微動精度高。串聯(lián)機器人的驅動電機及傳動系統(tǒng)大都放在運動著的大小臂上,，增加了系統(tǒng)的慣量,，惡化了動力性能，而并聯(lián)機器人將電機置于機座上,，減小了運動負荷,。在位置求解上，串聯(lián)機構正解容易,，但反解困難,。而并聯(lián)機構正解困難，反解非常容易,，而機器人在線實時計算是要計算反解的,。勃肯特機器人有限公司為您提供機器人本體及高速高精度自動化解決方案服務，歡迎新老客戶來電,！福建勃肯特機器人按需定制

工業(yè)機器人是用于工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置,，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能,。工業(yè)機器人被廣泛應用于電子,、物流,、化工等各個工業(yè)領域之中。工業(yè)機器人總體上分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人,。串聯(lián)機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點,，而并聯(lián)機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點。早期的工業(yè)機器人都是采用串聯(lián)機構,。并聯(lián)機構定義為動平臺和定平臺通過至少兩個的運動鏈相連接,，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)機構,。并聯(lián)機構有兩個構成部分,，分別是手腕和手臂。手臂活動區(qū)域對活動空間有很大的影響,，而手腕是工具和主體的連接部分,。與串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具有剛度大,、結構穩(wěn)定,、承載能力大、微動精度高,、運動負荷小的優(yōu)點,。在位置求解上，串聯(lián)機器人的正解容易,，但反解十分困難,；而并聯(lián)機器人則相反，其正解困難,，反解卻非常容易,。深圳特款高速機器人按需定制機器人本體及高速高精度自動化解決方案，就選勃肯特機器人有限公司,，讓您滿意,，有想法可以來我司咨詢！

勃肯特已經(jīng)進入起量的階段,?！拔覀円患径鹊匿N量已經(jīng)超過去年全年?！辈咸囟麻L王岳超說。截止3月31日,，勃肯特并聯(lián)機器人Q1訂單臺數(shù)已經(jīng)突破200臺,，預期今年有望超過2000臺。過去三年時間里,，王岳超和勃肯特一直在做著與眾不同的事情：創(chuàng)立兩年就推出了直驅并聯(lián)機器人和串并混聯(lián)機器人產(chǎn)品,，顛覆了傳統(tǒng)并聯(lián)機器人概念,；高速并聯(lián)機器人標準節(jié)拍達到433次／min,已經(jīng)超過國外品牌；在產(chǎn)品還沒有大批量推向市場的時候,，建立了產(chǎn)能達18000臺/年的智慧工廠,。

勃肯特在2019（第二屆）高工機器人集成商大會暨十家集成商頒獎典禮中，正式發(fā)布勃肯特好款“雙臂結構”的并聯(lián)機器人——Phantom（幻影）-1200,，也同時將并聯(lián)機器人“雙臂結構”概念帶入到并聯(lián)機器人產(chǎn)品中,，從此，一場屬于并聯(lián)機器人結構的進化時始了,?！半p臂結構”顧名思義，是將機器人的主動輸出臂和主副動臂鉸接,，主動副臂和從動主臂鉸接從而共同構成了主動臂組件,。這樣的結構可以通過間接驅動主動臂的方式達到主動臂慣量降低從而提升運行速度的效果。歷時5個月,，勃肯特將“雙臂結構”再次進化,，新款“雙臂結構”并聯(lián)機器人Wraith（魅影）-1200閃耀登場。機器人,，就選勃肯特機器人,，用戶的信賴之選，有想法可以來我司咨詢,！

工業(yè)機器人懸臂結構極易在多軸聯(lián)動,、重載及快速起停時引起抖動。機器人本體剛度要與電機伺服剛度參數(shù)相匹配,，剛度過高,，會造成振動，剛度過低會造成起停反應緩慢,。機器人在不同的位置和姿態(tài),，以及在不同的工裝負載下剛度都不一樣，很難通過提前設置伺服剛度值能滿足所有工況的需求,。在線自適應抖振技術,，提出免參數(shù)調試的智能控制策略，同時兼顧剛度匹配,、抖振的需求,，可以機器人末端抖動，提高末端定位精度,。安全性是衡量機器人性能的一個重要指標,。加入力或力矩傳感器會使結構更復雜，成本更高,，基于編碼器,、電機電流耦合關系的無傳感彈性碰撞技術,，可以在不改變本體結構，不增加本體成本的條件下,，在一定程度上提高機器人的安全性,。勃肯特機器人有限公司機器人本體及高速高精度自動化解決方案值得用戶放心。無錫工業(yè)機器人廠家直供

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空間3自由度并聯(lián)機構,，如典型的3-RPS機構、這類機構屬于欠秩機構,，在工作空間不同的點,，其運動形式不同是其比較好比較有效的特點，由于這種特殊的運動特性,，阻礙了該類機構在實際的比較廣應用,；自由度并聯(lián)機構。4自由度并聯(lián)機構大多不是完全的并聯(lián)機構,，如2-UPS-1-RRRR機構,，運動平臺通過3個支鏈與頂平臺相連，有2個運動鏈是相同的,，各具有一個虎克鉸U,，1個平移副P，其中P和1個R是驅動副,，因此這種機構不是完全并聯(lián)機構,。自由度并聯(lián)機構。現(xiàn)有的5自由度并聯(lián)機構結構復雜,，如韓國的Lee的5自由度并聯(lián)機構具有雙層結構,。福建勃肯特機器人按需定制