工業(yè)機器人定義為“其操作機是自動控制的，可重復編程,、多用途,，并可以對3個以上軸進行編程。它可以是固定式或者移動式,。在工業(yè)自動化應用中使用”。操作機又定義為“是一種機器,，其機構通常由一系列相互鉸接或相對滑動的構件所組成。它通常有幾個自由度,，用以抓取或移動物體（工具或工件）?！彼詫I(yè)機器人可能理解為：擬人手臂,、手腕和手功能 的機械電子裝置,；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求,。如夾持焊鉗或焊槍,，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構件,；進行激光切割；噴涂,；裝配機械零部件等等,。包括：結構,臂端工具，電腦數(shù)碼控制器,，驅(qū)動器,，量度回輸系統(tǒng)和感應器。閔行區(qū)多功能工業(yè)機器人操作

按驅(qū)動方式可分為液壓式,、氣動式,、電動式,、機械式,。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè),，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點,。機械手主要由執(zhí)行機構、驅(qū)動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸,、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式,，如夾持型,、托持型和吸附型等,。運動機構,，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運動機構的升降、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等**運動方式,，稱為機械手的自由度,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度,。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù),。自由度越多，機械手的靈活性越大,，通用性越廣,，其結構也越復雜。一般**機械手有2～3個自由度,?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息,，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的**通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。閔行區(qū)多功能工業(yè)機器人操作機器人是“ROBOT”一詞的中文譯名,。

為了解決使用機器語言編寫應用程序所帶來的一系列問題,，人們首先想到了使用助記符號來代替不容易記憶的機器指令。這種助記符號來表示計算機指令的語言稱為符號語言,，也稱匯編語言,。在匯編語言中，每一條用符號來表示的匯編指令與計算機機器指令一一對應,；記憶難度**減少了,，不僅易于檢查和修改程序錯誤，而且指令,、數(shù)據(jù)的存放位置可以由計算機自動分配,。用匯編語言編寫的程序稱為源程序，計算機不能直接識別和處理源程序,，必須通過某種方法將它翻譯成為計算機能夠理解并執(zhí)行的機器語言,，執(zhí)行這個翻譯工作的程序稱為匯編程序。

使用匯編語言編寫計算機程序,，程序員仍然需要十分熟悉計算機系統(tǒng)的硬件結構,，所以從程序設計本身上來看仍然是低效率的、煩瑣的,。但正是由于匯編語言與計算機硬件系統(tǒng)關系密切,，在某些特定的場合，如對時空效率要求很高的系統(tǒng)**程序以及實時控制程序等,，迄今為止匯編語言仍然是十分有效的程序設計工具,。工業(yè)機器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標準,。根據(jù)不同的要求可進行不同的分類。驅(qū)動方式1.液壓式 液壓驅(qū)動機器人通常由液動機（各種油缸,、油馬達）,、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),，由驅(qū)動機器人的執(zhí)行機構進行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達幾百公斤以上）,，其特點是結構緊湊，動 作平穩(wěn),，耐沖擊,，耐振動，防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境。操作機本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應機器人的工作能力,，也是分類的重要依據(jù),。

執(zhí)行機構機械手的執(zhí)行機構分為手部、手臂,、軀干,；1、手部手部安裝在手臂的前端,。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸,，可把運用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動,、伸曲手腕,、開閉手指。機械手手部的構造系模仿人的手指,，分為無關節(jié),、固定關節(jié)和自由關節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指,、三指,、四指等，其中以二指用的**多,?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部,，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤,。2,、手臂手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上,。為了使機械手能夠正確地工作,，手臂的3個自由度都要精確地定位。3,、軀干軀干是安裝手臂,、動力源和各種執(zhí)行機構的支架 [1]  。焊接機器人　這是目前使用**多的一類機器人,，它又可分為點焊和弧焊兩類,。浦東新區(qū)庫存工業(yè)機器人現(xiàn)貨

裝配機械人　這種機器人要有較高的位姿精度，手腕具有較大的柔性,。目前大多用于機電產(chǎn)品的裝配作業(yè),。閔行區(qū)多功能工業(yè)機器人操作

3、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機械手使用得**多的一種驅(qū)動方式,。其特點是電源方便,，響應快，驅(qū)動力較大（關節(jié)型的持重已達400kg）,，信號檢測,、傳動、處理方便,，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式,。由于電機速度高,，通常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動,、螺旋傳動和多桿機構等）。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構簡化,，又可提高控制精度。4,、機械驅(qū)動式機械驅(qū)動只用于動作固定的場合,。一般用凸輪連桿機構來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠,，工作速度高,，成本低，但不易于調(diào)整,。其他還有采用混合驅(qū)動,，即液-氣或電-液混合驅(qū)動,。控制系統(tǒng)機械手控制的要素包括工作順序,、到達位置,、動作時間、運動速度,、加減速度等,。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。閔行區(qū)多功能工業(yè)機器人操作

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