2.氣動(dòng)式 其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥,、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便,，動(dòng)作迅速,、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低,、維修方便,。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低,。3.電動(dòng)式 電力驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)器人使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便,，響應(yīng)快,，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤），信號(hào)檢測(cè),、傳遞,、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī),，直流伺服電機(jī)以及交流伺服電機(jī)（其中交流伺服電機(jī)為目前主要的驅(qū)動(dòng)形式）,。由于電機(jī)速度高，通常采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng),、RV擺線針輪傳動(dòng),、齒輪傳動(dòng)、螺旋行動(dòng)和多桿式機(jī)構(gòu)等）,。目前,，有些機(jī)器人已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速的電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）,，這既可以使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化,，又可提高控制精度。專門用途的機(jī)器人　如醫(yī)用護(hù)理機(jī)器人,、航天用機(jī)器人,、探海用機(jī)器人以及排險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人等。嘉定區(qū)質(zhì)量工業(yè)機(jī)器人圖片

3,、電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式,。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快,，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg）,，信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng),、處理方便,，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī),，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式,。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng),、RV擺線針輪傳動(dòng),、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）,。有些機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度,。4,、機(jī)械驅(qū)動(dòng)式機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠,，工作速度高，成本低,，但不易于調(diào)整,。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng),，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)機(jī)械手控制的要素包括工作順序,、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間,、運(yùn)動(dòng)速度,、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種,。青浦區(qū)附近工業(yè)機(jī)器人圖片電動(dòng)式　電力驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)器人使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式。

工業(yè)機(jī)器人定義為“其操作機(jī)是自動(dòng)控制的,，可重復(fù)編程,、多用途，并可以對(duì)3個(gè)以上軸進(jìn)行編程,。它可以是固定式或者移動(dòng)式,。在工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中使用”。操作機(jī)又定義為“是一種機(jī)器,，其機(jī)構(gòu)通常由一系列相互鉸接或相對(duì)滑動(dòng)的構(gòu)件所組成,。它通常有幾個(gè)自由度，用以抓取或移動(dòng)物體（工具或工件）,?！彼詫?duì)工業(yè)機(jī)器人可能理解為：擬人手臂、手腕和手功能 的機(jī)械電子裝置,；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時(shí)變要求進(jìn)行移動(dòng),，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊槍,，對(duì)汽車或摩托車車體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊,；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件；進(jìn)行激光切割,；噴涂,；裝配機(jī)械零部件等等。

按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式,、氣動(dòng)式,、電動(dòng)式、機(jī)械式,。特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu),、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸,、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型,、托持型和吸附型等,。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）,、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降,、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等**運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù),。自由度越多,，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣,，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,。一般**機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制,，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息,，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,。控制系統(tǒng)的**通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能,。操作機(jī)本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應(yīng)機(jī)器人的工作能力，也是分類的重要依據(jù),。

使用匯編語(yǔ)言編寫計(jì)算機(jī)程序,，程序員仍然需要十分熟悉計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，所以從程序設(shè)計(jì)本身上來看仍然是低效率的,、煩瑣的,。但正是由于匯編語(yǔ)言與計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng)關(guān)系密切，在某些特定的場(chǎng)合,，如對(duì)時(shí)空效率要求很高的系統(tǒng)**程序以及實(shí)時(shí)控制程序等,，迄今為止匯編語(yǔ)言仍然是十分有效的程序設(shè)計(jì)工具,。工業(yè)機(jī)器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類,。驅(qū)動(dòng)方式1.液壓式 液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸,、油馬達(dá)）、伺服閥,、油泵,、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作,。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上）,，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng) 作平穩(wěn),，耐沖擊,，耐振動(dòng)，防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境,。工業(yè)機(jī)器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn),。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類。楊浦區(qū)定做工業(yè)機(jī)器人維修電話

裝配機(jī)械人　這種機(jī)器人要有較高的位姿精度,，手腕具有較大的柔性,。目前大多用于機(jī)電產(chǎn)品的裝配作業(yè)。嘉定區(qū)質(zhì)量工業(yè)機(jī)器人圖片

4.裝配機(jī)械人 這種機(jī)器人要有較高的位姿精度,，手腕具有較大的柔性,。目前大多用于機(jī)電產(chǎn)品的裝配作業(yè)。5.專門用途的機(jī)器人 如醫(yī)用護(hù)理機(jī)器人,、航天用機(jī)器人,、探海用機(jī)器人以及排險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人等。按操作機(jī)的位置機(jī)構(gòu)形式和自由度數(shù)量分類機(jī)器人操作機(jī)的位置機(jī)構(gòu)型式是機(jī)器人重要的外形特征,，按這一類標(biāo)準(zhǔn),，機(jī)器人可分為直角坐標(biāo)型，圓柱坐標(biāo)型,，球（極）坐標(biāo)型,、關(guān)節(jié)型機(jī)器人（或擬人機(jī)器人）。操作機(jī)本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應(yīng)機(jī)器人的工作能力,，也是分類的重要依據(jù),。按這一分類要求，機(jī)器人可分為4軸（自由度）,、5軸（自由度）,、6軸（自由度）,、7軸（自由度）等機(jī)器人。嘉定區(qū)質(zhì)量工業(yè)機(jī)器人圖片

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