速率陀螺儀，用以直接測定運載器角速率的二自由度陀螺裝置。把均衡陀螺儀的外環(huán)固定在運載器上并令內(nèi)環(huán)軸垂直于要測量角速率的軸,。當運載器連同外環(huán)以角速度繞測量軸旋進時，陀螺力矩將迫使內(nèi)環(huán)連同轉子一起相對運載器旋進,。陀螺儀中有彈簧限制這個相對旋進，而內(nèi)環(huán)的旋進角正比于彈簧的變形量。由平衡時的內(nèi)環(huán)旋進角即可求得陀螺力矩和運載器的角速率。積分陀螺儀與速率陀螺儀的不同處只在于用線性阻尼器代替彈簧約束,。當運載器作任意變速轉動時，積分陀螺儀的輸出量是繞測量軸的轉角（即角速度的積分）,。以上兩種陀螺儀在遠距離測量系統(tǒng)或自動控制、慣性導航平臺中使用較多,。陀螺儀可以用于航天器的姿態(tài)控制和軌道調(diào)整,，提供準確的航天數(shù)據(jù)。實時慣導行價

作為穩(wěn)定器,，陀螺儀器能使列車在單軌上行駛,，能減小船舶在風浪中的搖擺，能使安裝在飛機或衛(wèi)星上的照相機相對地面穩(wěn)定等等,。作為精密測試儀器,，陀螺儀器能夠為地面設施、礦山隧道,、地下鐵路,、石油鉆探以及導彈發(fā)射井等提供準確的方位基準。陀螺儀器的應用范圍是相當普遍的,，它在現(xiàn)代化的國家防護建設和國民經(jīng)濟建設中均占重要的地位,。基本上陀螺儀是一種機械裝置,，其主要部分是一個繞旋轉軸以極高角速度旋轉的轉子,，轉子裝在一支架內(nèi)；在通過轉子中心軸XX1上加一內(nèi)環(huán)架,，那么陀螺儀就可環(huán)繞平面兩軸作自由運動,；然后,，在內(nèi)環(huán)架外加上一外環(huán)架，則這個陀螺儀有兩個平衡環(huán),，可以環(huán)繞平面 [2]三軸作自由運動,，成為一個完整的太空陀螺儀(space gyro)。車載慣導供應商激光陀螺儀因其高精度和長期穩(wěn)定性,，在導航系統(tǒng),、慣性導航系統(tǒng)及科研實驗中得到普遍應用。

1850年法國物理學家萊昂·傅科（J.Foucault）為了研究地球自轉,，首先發(fā)現(xiàn)高速轉動中地的轉子（rotor）,，由于具有慣性，它的旋轉軸永遠指向一固定方向,，他用希臘字 gyro（旋轉）和skopein（看）兩字合為gyro scopei 一字來命名這種儀表,。陀螺儀是一種既古老而又很有生命力的儀器，從頭一臺真正實用的陀螺儀器問世以來已有大半個世紀,，但直到現(xiàn)在,，陀螺儀仍在吸引著人們對它進行研究，這是由于它本身具有的特性所決定的,。陀螺儀較主要的基本特性是它的穩(wěn)定性和進動性,。

集成光學陀螺儀，隨著集成光路的發(fā)展,，可在單塊芯片上實現(xiàn)非常復雜的功能,，可以將幾毫米直徑的集成環(huán)形腔激光器、光電檢測電路都集成在同一芯片上,，作為集成光學陀螺儀的敏感元件,，這樣可以較大程度上減小現(xiàn)有光學陀螺儀的質(zhì)量和尺寸，降低成本和功耗,，更好地控制熱效應,，增加可靠性，因此利用集成光學技術制造的光學陀螺儀具有良好的發(fā)展前景,。目前,，圍繞著集成環(huán)形腔激光器已經(jīng)展開了普遍的研究，但是關鍵技術還有待突破,。此外,，包括核磁諧振和超流體等的頂端技術也已經(jīng)得到了驗證，未來也將在新型陀螺儀上得到應用,。將一個陀螺放置在桌面上,，它會向一個方向傾倒，但如果將其旋轉起來，它便能夠穩(wěn)穩(wěn)地立在桌子上,，只要旋轉不止,，它就不會傾倒。陀螺儀分為機械式,、激光式和光纖式三大類,，各自具有獨特的優(yōu)勢和局限性。

陀螺儀是一種慣性傳感器,，用于測量角速度或角位移,。它們普遍應用于航空航天、汽車,、機器人,、vr/ar和消費電子產(chǎn)品。陀螺儀的工作原理基于角動量守恒,，產(chǎn)生與角速度成正比的力矩,，從而測量旋轉。它們可分為機械陀螺儀,、mems陀螺儀和光纖陀螺儀,，精度和靈敏度因應用而異。陀螺儀還用于醫(yī)療,、工業(yè)自動化和運動捕捉等領域,。控制力矩陀螺儀(CMG)是一種固定輸出萬向節(jié)設備的例子,，被用于在航天器上通過陀螺儀阻力來保持或維護所期望的姿態(tài)角或方向,。在某些特殊情況下，可以省略外部萬向節(jié)(或其當量),，這樣的轉子就只能在兩個角度自由旋轉。還有一些其他情況下,，轉子的重心可能偏離擺蕩軸,，因此轉子的重心和轉子的懸掛中心就可能不會重合。在無人機領域,，陀螺儀是實現(xiàn)自主飛行,、精確懸停等功能的關鍵傳感器?？拐饝T導制造

機械陀螺儀通過物體的旋轉來測量角速度,，而光學陀螺儀則利用光的干涉原理來測量。實時慣導行價

靜電陀螺儀又稱電浮陀螺,。在金屬球形空心轉子的周圍裝有均勻分布的高壓電極,對轉子形成靜電場,用靜電力支承高速旋轉的轉子。這種方式屬于球形支承，轉子不只能繞自轉軸旋轉,，同時也能繞垂直于自轉軸的任何方向轉動，故屬自由轉子陀螺儀類型,。靜電場只有吸力，轉子離電極越近吸力就越大,，這就使轉子處于不穩(wěn)定狀態(tài),。用一套支承電路改變轉子所受的力，可使轉子保持在中心位置,。靜電陀螺儀采用非接觸支承,，不存在摩擦,所以精度很高,漂移率低達10～10度/時。它不能承受較大的沖擊和振動,。它的缺點是結構和制造工藝復雜,，成本較高。實時慣導行價