人們從兒童玩的地陀螺中早就發(fā)現(xiàn)高速旋轉的陀螺可以豎直不倒且保持與地面垂直，這就反映了陀螺的穩(wěn)定性,。陀螺羅盤，供航行和飛行物體作方向基準用的尋找并跟蹤地理子午面的三自由度陀螺儀,。其外環(huán)軸鉛直，轉子軸水平置于子午面內,，正端指北,；其重心沿鉛垂軸向下或向上偏離支承中心。轉子軸偏離子午面時同時偏離水平面而產生重力矩使陀螺旋進到子午面,，這種利用重力矩的陀螺羅盤稱擺式羅盤,。21世紀發(fā)展為利用自動控制系統(tǒng)代替重力擺的電控陀螺羅盤，并創(chuàng)造出能同時指示水平面和子午面的平臺羅盤,。陀螺儀工作原理基于角動量守恒定律,，旋轉物體在無外力矩作用時，旋轉軸保持穩(wěn)定,。天津煤機導向陀螺儀

陀螺儀是什么,？陀螺儀是一種慣性傳感器，用于測量角速度或角位移,。用途：陀螺儀普遍應用于各種領域,，包括：航空和航天：飛機,、直升機和航天器的導航和姿態(tài)控制,；汽車：電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)（ESC）和自適應巡航控制（ACC）；機器人：平衡和姿態(tài)控制,；虛擬現(xiàn)實（VR）和增強現(xiàn)實（AR）：頭部跟蹤和手勢控制,；消費電子產品：智能手機和可穿戴設備的屏幕翻轉和方向鎖定。原理：陀螺儀的工作原理基于角動量守恒定律,。當陀螺高速旋轉時,，它會產生一個稱為角動量的物理量。當陀螺受到外力的作用而旋轉（角速度）,，角動量會改變方向,，產生一個與角速度成正比的力矩。通過測量這個力矩,，陀螺儀可以確定旋轉速度和方向,。天津煤機導向陀螺儀陀螺儀在游戲機、遙控器等消費電子產品中的應用,，為用戶帶來更加豐富的操作體驗,。

陀螺儀是一種慣性傳感器，用于測量角速度或角位移,。它們普遍應用于航空航天,、汽車,、機器人、vr/ar和消費電子產品,。陀螺儀的工作原理基于角動量守恒,，產生與角速度成正比的力矩，從而測量旋轉,。它們可分為機械陀螺儀,、mems陀螺儀和光纖陀螺儀，精度和靈敏度因應用而異,。陀螺儀還用于醫(yī)療,、工業(yè)自動化和運動捕捉等領域?？刂屏赝勇輧x(CMG)是一種固定輸出萬向節(jié)設備的例子,，被用于在航天器上通過陀螺儀阻力來保持或維護所期望的姿態(tài)角或方向。在某些特殊情況下,，可以省略外部萬向節(jié)(或其當量),，這樣的轉子就只能在兩個角度自由旋轉。還有一些其他情況下,，轉子的重心可能偏離擺蕩軸,，因此轉子的重心和轉子的懸掛中心就可能不會重合。

垂直陀螺儀整個裝置內部分為上下兩部分,，上半艙容納陀螺儀的機電設備,，下半艙則包含了所有的系統(tǒng)電子器件。上半艙的基本部件主要由陀螺轉子,、常平架,、角度傳感器、力矩器四個部分構成,。(1)陀螺轉子：常采用同步電機,、磁滯電機、三相交流電機,、無刷直流電機等拖動方法來使陀螺轉子繞自轉軸高速旋轉,，并使其轉速近似為常值。(2) 常平架：陀螺儀的內,、外框架,，或稱內、外環(huán),，它是使陀螺自轉軸獲得所需轉動自由度的結構,，同時也是支撐整個陀螺儀運轉的機械結構。(3) 角度傳感器 ：用來測量陀螺儀內外環(huán)以及框架轉軸之間的轉動角度，此角度就是測量的飛機的姿態(tài)角,。通常,，陀螺系統(tǒng)中有兩組角度傳感器，一組安裝在框架上,，一組安裝在外環(huán)相應的支撐結構上,。(4) 力矩器：用來為主軸位置的修正提供修正力矩補償。在陀螺系統(tǒng)中,，一般有兩組修正力矩器,，分別安裝在框架和外環(huán)支撐殼體上。 陀螺儀的發(fā)展和應用將進一步推動導航,、航空航天,、智能設備等領域的發(fā)展和創(chuàng)新。

單自由度陀螺儀給陀螺增加了一個自由度,，共有兩個自由度,。單自由度陀螺儀模型如圖3所示，x,、y,、z分別為陀螺儀的三個周，x方向沒有自由度,。轉子飛速轉動的動量H沿z軸方向,。當基座繞z軸轉動或y軸轉動時，由于內框架具有隔離運動作用,，轉子不會隨著基座的轉動而轉動,。當基座繞x軸轉動時，內框架軸有一對力F作用在內框架軸的兩端,，形成力矩M_x,，方向沿x軸方向,。由于陀螺儀沒有該方向的轉動自由度,，力矩M_x使陀螺儀繞內框架進動，沿y軸方向,?？傊瑔巫杂啥韧勇輧x可敏感缺少自由度方向的角速度,。陀螺儀在科研領域也用于地質勘探,、結構物監(jiān)測和機器人技術的發(fā)展，擴展了其應用邊界和功能,。高動態(tài)慣性導航系統(tǒng)行價

陀螺儀可以用于航天器的姿態(tài)控制和軌道調整,，提供準確的航天數據。天津煤機導向陀螺儀

陀螺儀到底有什么用呢？可以和手機上的攝像頭配合使用,，比如防抖,，這會讓手機的拍照攝像能力得到很大的提升。各類游戲的傳感器,，比如飛行游戲,，體育類游戲，甚至包括一些頭一視角類射擊游戲,，陀螺儀完整監(jiān)測游戲者手的位移,，從而實現(xiàn)各種游戲操作效果。有關這點,，想必用過任天堂WII的兄弟會有很深的感受,。可以用作輸入設備,，陀螺儀相當于一個立體的鼠標,，這個功能和第三大用途中的游戲傳感器很類似，甚至可以認為是一種類型,。也是未來較有前景和應用范圍的用途,。天津煤機導向陀螺儀