智能采摘機(jī)器人作業(yè)時(shí)，上下兩指同時(shí)合攏,，當(dāng)兩指接觸到番茄穗所在主枝干后,，限位開關(guān)發(fā)出信號，氣缸驅(qū)動的上下兩指并攏夾住并切斷果穗,，而后推板接觸果穗,，以防止果穗在運(yùn)輸過程中的抖動。試驗(yàn)表明末端執(zhí)行器的采摘成功率約為50％,，原因是末端執(zhí)行器難以穩(wěn)定進(jìn)入枝葉間夾住主穗軸,、氣壓不足以產(chǎn)生足夠夾持力和果實(shí)掉落。成穗采摘方式無法適應(yīng)同一果穗上番茄成熟期的差異,，其適用性依賴于番茄新品種和新栽培技術(shù)的進(jìn)展以及特定的市場需求,。采摘機(jī)器人可以在不同的農(nóng)作物上工作，如水果,、蔬菜等,。浙江草莓智能采摘機(jī)器人公司

目前，國內(nèi)番茄采摘作業(yè)基本上依靠手工完成,，增加了工人的體力消耗,，影響工作效率,，且工人休息時(shí)得不到很好的休息條件,，特別是在天氣炎熱時(shí)，不能充分放松,，影響后續(xù)的工作,。因此，研發(fā)自動化的采摘機(jī)器人非常有必要。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是：提供一種番茄采摘機(jī)器人,，替代人工操作,，完成番茄的智能采摘動作,自動化程度高，省時(shí)省力,，節(jié)省人力成本,。為解決上述技術(shù)問題，熙岳目前采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種番茄采摘機(jī)器人,，包括底盤,，所述底盤的上端且前方設(shè)有雷達(dá)掃描裝置，所述雷達(dá)掃描裝置的上方設(shè)有顯示裝置,。果蔬采摘機(jī)器人（智能采摘機(jī)器人）研究始于20世紀(jì)60年代的美國,，采用的收獲方式主要有機(jī)械震搖式和氣動震搖式，其缺點(diǎn)是果實(shí)易損,，效率不高,。此后，隨著電子技術(shù)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,，特別是工業(yè)機(jī)器人技術(shù),、計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)和人工智能技術(shù)的成熟，采摘機(jī)器人的研究和開發(fā)技術(shù)得到了快速發(fā)展,。國內(nèi)對采摘機(jī)器人的研究有一定的成果,，但大多還停留在研究階段，而這些采摘機(jī)器人體積比較大,，制作成本比較高,，智能化程度不是很高，距離完全應(yīng)用在實(shí)際農(nóng)業(yè)中還有一定的差距,。安徽自制智能采摘機(jī)器人公司智能采摘機(jī)器人可以通過機(jī)器視覺技術(shù)判斷作物的成熟度和質(zhì)量,。

雖然中國農(nóng)業(yè)機(jī)器人包括智能采摘機(jī)器人研究產(chǎn)出規(guī)模超過美國，但被引頻次能在一定程度上反映論文的質(zhì)量和影響力,，高被引論文的研究內(nèi)容在一定程度上可以反映該領(lǐng)域的研究前沿,。從論文內(nèi)容中進(jìn)行判斷，我們可以很好確定出相關(guān)的前沿方向,。例如對檢索到的與農(nóng)業(yè)機(jī)器人相關(guān)的SCI論文進(jìn)行篩選,、判讀，可以看出,，研究主題目前聚集在3個(gè)前沿方向,，分別在作業(yè)對象識別和定位算法優(yōu)化，導(dǎo)航和路徑規(guī)劃算法優(yōu)化,，以及對作業(yè)（農(nóng)業(yè)生產(chǎn)）對象的分選與監(jiān)測研究,。在作業(yè)對象識別和定位算法優(yōu)化方面，各國的主要研究對番茄、甜椒,、蘋果,、柑橘和荔枝等蔬果及雜草和作物病害等的識別，而中國在這一方向上的研究產(chǎn)出相對較多,。導(dǎo)航和路徑規(guī)劃算法優(yōu)化方面,，日本和西班牙的相關(guān)研究則更加超前。美國在作業(yè)對象的分選與監(jiān)測研究上產(chǎn)出相對較多,，研究重點(diǎn)包括果實(shí)分選及水產(chǎn)養(yǎng)殖監(jiān)測和牛奶產(chǎn)量與風(fēng)險(xiǎn)監(jiān)測等,。5.結(jié)語全球農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的集約化和規(guī)模化進(jìn)程不斷加快,，但無疑隨著人口的穩(wěn)定和下降趨勢,，世界農(nóng)業(yè)勞動力一定會不斷減少，但各國對農(nóng)業(yè)機(jī)器人的需求將持續(xù)加大,。由于農(nóng)業(yè)環(huán)境和作業(yè)對象的復(fù)雜性,、多變性和非結(jié)構(gòu)性，目前可以看到,，農(nóng)業(yè)機(jī)器人研發(fā)難度大,，相關(guān)作業(yè)效果有待提高。

優(yōu)化后的文章：番茄機(jī)器人采摘過程中,，由于番茄成穗生長,，相互觸碰，導(dǎo)致機(jī)器人對目標(biāo)果實(shí)的夾持空間受限,，夾持動作失敗或把相鄰果實(shí)碰傷,。此外，番茄果實(shí)的生長方位差異極大,，每次采摘的姿態(tài)和作用力關(guān)系都有所變化,。果梗較短且梗長不一，造成機(jī)械式刀頭難以順利實(shí)施果梗的切割,，而扭斷,、折斷果梗的力學(xué)作用規(guī)律變化很大，成功率受限,，進(jìn)一步加大采摘的難度,。為了解決這些問題，末端執(zhí)行器成為番茄機(jī)器人收獲的研究關(guān)注點(diǎn),。不同形式的末端執(zhí)行器功能相差極大,，功能單一的剪斷式末端執(zhí)行器無法滿足機(jī)器人采摘作業(yè)的要求，因而相繼衍生出夾剪一體式和夾果斷梗式兩大類末端執(zhí)行器,。這些末端執(zhí)行器能夠適應(yīng)不同的采摘場景,，提高采摘的成功率和效率?？傊?，針對番茄機(jī)器人采摘過程中的種種問題，末端執(zhí)行器的研究和優(yōu)化是非常重要的,，可以提高機(jī)器人采摘的效率和成功率,，為農(nóng)業(yè)生產(chǎn)帶來更多的便利和效益。這種機(jī)器人具備自動識別和分類作物的能力,，提高采摘效率,。

在水果采摘中，時(shí)間就是一切,，延后2周采摘的水果將損失其價(jià)值的80%,，勞動力短缺使美國果農(nóng)每年損失30億美元的銷售額，全球的水果種植者每年因無法采摘導(dǎo)致的銷售額損失達(dá)到了300億美元,。所以智能采摘機(jī)器人的問世也是水到渠成,，熙岳科技生產(chǎn)的智能采摘機(jī)器人就是基于這樣的背景進(jìn)行的面世！全球值得關(guān)注的水果智能采摘機(jī)器人,，機(jī)器勝人指日可待,！采摘水果是一項(xiàng)低薪、季節(jié)性,、重復(fù)性的工作,，發(fā)展前景不大。而且采摘成本高昂,，采摘人工成本比較多占農(nóng)民支出的50%,。隨著現(xiàn)有的采摘工作者逐漸衰老，年輕一代正在向城市地區(qū)遷移,，所以從事水果采摘的工人越來越少,。智能采摘機(jī)器人可以減少人工采摘過程中的誤傷和損失。安徽AI智能采摘機(jī)器人服務(wù)價(jià)格

智能采摘機(jī)器人可以通過機(jī)械臂或夾爪等工具進(jìn)行采摘,。浙江草莓智能采摘機(jī)器人公司

智能采摘機(jī)器人能通過精密傳感器及攝像頭識別果實(shí)的顏色,，鎖定成熟的西紅柿。在對果實(shí)串的狀態(tài)進(jìn)行分析后,，機(jī)械手負(fù)責(zé)完好無損地摘取果實(shí),。隨后搬運(yùn)至推車，自動更換新的收獲箱,。此外公司還將針對出貨環(huán)節(jié)研發(fā)檢查西紅柿大小,、形狀及品質(zhì)的裝置。公司還計(jì)劃發(fā)揮通信技術(shù)的作用,，開發(fā)根據(jù)大棚內(nèi)農(nóng)作物狀態(tài)判斷收獲時(shí)期并將溫度,、肥料調(diào)控至比較好狀態(tài)的系統(tǒng),。熙岳智能采摘機(jī)器人張總負(fù)責(zé)人表示：“單是采摘機(jī)器人的話，難有收益,。我們想把能生產(chǎn)很多西紅柿的系統(tǒng)發(fā)展成業(yè)務(wù),。”浙江草莓智能采摘機(jī)器人公司