因此末端執(zhí)行器成為番茄機器人收獲的研究關(guān)注點,，其形式各異、功能相差極大,。功能單一的剪斷式末端執(zhí)行器無法滿足機器人采摘作業(yè)的要求,，因而相繼衍生出夾剪一體式和夾果斷梗式兩大類末端執(zhí)行器。番茄成穗生長,，相互觸碰,，造成智能采摘機器人對目標果實的夾持空間受限,，夾持動作失敗或把相鄰果實碰傷,；番茄果實的生長方位差異極大,，每次采摘的姿態(tài)和作用力關(guān)系都有所變化；果梗較短且梗長不一,，造成機械式刀頭難以順利實施果梗的切割,，而扭斷、折斷果梗的力學作用規(guī)律變化很大,，成功率受限,，進一步加大采摘的難度。機器人采摘的效率比人工采摘高得多,。河南一種智能采摘機器人技術(shù)參數(shù)

在水果采摘中，時間就是一切,，延后2周采摘的水果將損失其價值的80%,，勞動力短缺使美國果農(nóng)每年損失30億美元的銷售額，全球的水果種植者每年因無法采摘導致的銷售額損失達到了300億美元,。所以智能采摘機器人的問世也是水到渠成,，熙岳科技生產(chǎn)的智能采摘機器人就是基于這樣的背景進行的面世！全球值得關(guān)注的水果智能采摘機器人,，機器勝人指日可待,！采摘水果是一項低薪、季節(jié)性,、重復(fù)性的工作,，發(fā)展前景不大。而且采摘成本高昂,，采摘人工成本比較多占農(nóng)民支出的50%,。隨著現(xiàn)有的采摘工作者逐漸衰老，年輕一代正在向城市地區(qū)遷移,，所以從事水果采摘的工人越來越少,。上海制造智能采摘機器人機器人采摘可以減少人工采摘對農(nóng)民的工作強度要求。

熙岳為什么要做智能采摘機器人這個領(lǐng)域呢,？現(xiàn)在國內(nèi)農(nóng)業(yè)的人工成本還是比機器人的成本要低,，尤其對于采摘機器人來說，采摘通常一年一次大部分時間都是閑置狀態(tài),，會制約行業(yè)的發(fā)展,。采摘機器人的普及可能需要兩個條件：1、國內(nèi)農(nóng)業(yè)人工工資繼續(xù)上漲到接近發(fā)達國家或者農(nóng)業(yè)勞動力完全匱乏甚至連老年勞動力都不再有的時候2,、避免一年使用一次的單功能機器人,，將末端設(shè)計成可更換的、能適應(yīng)多種場景,，提高機器人的使用率,。不管怎么說,，農(nóng)業(yè)這個古老的行業(yè)需要更多人的關(guān)注和投入，共同努力推進它的發(fā)展,。

這一點至關(guān)重要,，因為這西紅柿是打算賣給顧客吃的。這種機器人能夠以每分鐘10個左右的速度,，也就是每六秒鐘采摘一個軟軟的紅番茄,。雖然這可能不會比人類執(zhí)行同樣的任務(wù)要快很多，但機器人能夠提高人類效率,，畢竟它能夠持續(xù)不停地工作——這意味著它可以在夜班或者人類員工度假的時候上班,，完全不需要請病假或休假。智能采摘機器人在軌道上運行,，使用前列人工智能圖像識別算法來識別西紅柿的位置,、顏色和形狀，然后收獲那些被識別為足夠成熟的西紅柿,。為了做到這一點,，它使用了一個「特殊的終端效應(yīng)器」，讓它能夠在不損壞西紅柿的情況下采摘西紅柿,。機器人采摘可以減少人工采摘對農(nóng)民的健康要求,。

      智能采摘機器人作業(yè)時，上下兩指同時合攏,，當兩指接觸到番茄穗所在主枝干后,，限位開關(guān)發(fā)出信號，氣缸驅(qū)動的上下兩指并攏夾住并切斷果穗,，而后推板接觸果穗,，以防止果穗在運輸過程中的抖動。試驗表明末端執(zhí)行器的采摘成功率約為50％,，原因是末端執(zhí)行器難以穩(wěn)定進入枝葉間夾住主穗軸,、氣壓不足以產(chǎn)生足夠夾持力和果實掉落。成穗采摘方式無法適應(yīng)同一果穗上番茄成熟期的差異,，其適用性依賴于番茄新品種和新栽培技術(shù)的進展以及特定的市場需求,。前端安裝2臺200w像素工業(yè)相機，在前進時對前方的道路進行觀察,，躲避障礙物,，運動速度5km/h.河南一種智能采摘機器人技術(shù)參數(shù)

機器人采摘可以減少人工采摘的成本。河南一種智能采摘機器人技術(shù)參數(shù)

智能采摘機器人還分為很多種類,，比如說有番茄采摘機器人,，草莓采摘機器人。番茄采摘機器人使用的小型鏡頭能夠拍攝7萬像素以上的彩色圖像,。首先通過圖像傳感器檢測出紅色的成熟番茄,，之后對形狀和位置進行精細定位,。機器人只會拉拽菜蒂部分，而不會損傷果實,。在夜間等無人時間帶也可進行作業(yè),。采摘籃裝滿后，將通過無線通信技術(shù)通知機器人自動更換空籃,?？蓪Ψ训氖斋@量和品質(zhì)進行數(shù)據(jù)管理，更易于制定采摘計劃,。正在研發(fā)中的型號采摘1顆番茄需要花費20秒左右,，今后將進一步提高傳感器性能，采摘速度有望提高至6秒,。河南一種智能采摘機器人技術(shù)參數(shù)