果蔬采摘機器人（智能采摘機器人）研究始于20世紀60年代的美國,，采用的收獲方式主要有機械震搖式和氣動震搖式,，其缺點是果實易損，效率不高,。此后,，隨著電子技術(shù)和科學技術(shù)的發(fā)展，特別是工業(yè)機器人技術(shù),、計算機圖像處理技術(shù)和人工智能技術(shù)的成熟,，采摘機器人的研究和開發(fā)技術(shù)得到了快速發(fā)展。國內(nèi)對采摘機器人的研究有一定的成果,，但大多還停留在研究階段,，而這些采摘機器人體積比較大，制作成本比較高,，智能化程度不是很高,，距離完全應(yīng)用在實際農(nóng)業(yè)中還有一定的差距。目前,，國內(nèi)番茄采摘作業(yè)基本上依靠手工完成，增加了工人的體力消耗,，影響工作效率,，且工人休息時得不到很好的休息條件，特別是在天氣炎熱時,，不能充分放松,，影響后續(xù)的工作。因此,，研發(fā)自動化的采摘機器人非常有必要,。技術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型所要解決的技術(shù)問題是：提供一種番茄采摘機器人，替代人工操作,，完成番茄的智能采摘動作,自動化程度高,，省時省力，節(jié)省人力成本,。為解決上述技術(shù)問題,，熙岳目前采用的一個技術(shù)方案是：提供一種番茄采摘機器人，包括底盤,，所述底盤的上端且前方設(shè)有雷達掃描裝置,，所述雷達掃描裝置的上方設(shè)有顯示裝置。 每次放入小番茄后判斷采摘籃是否已滿，若未滿可以繼續(xù)采摘并放入,，若采摘籃都已滿,，小車自動行駛到下料區(qū)。浙江節(jié)能智能采摘機器人按需定制

智能采摘機器人在軌道上運行,，使用前列人工智能圖像識別算法來識別西紅柿的位置,、顏色和形狀，然后收獲那些被識別為足夠成熟的西紅柿,。為了做到這一點,，它使用了一個「特殊的終端效應(yīng)器」，讓它能夠在不損壞西紅柿的情況下采摘西紅柿,。這一點至關(guān)重要,，因為這西紅柿是打算賣給顧客吃的。這種機器人能夠以每分鐘10個左右的速度,，也就是每六秒鐘采摘一個軟軟的紅番茄,。雖然這可能不會比人類執(zhí)行同樣的任務(wù)要快很多，但機器人能夠提高人類效率,，畢竟它能夠持續(xù)不停地工作——這意味著它可以在夜班或者人類員工度假的時候上班,，完全不需要請病假或休假。上海一種智能采摘機器人私人定做智能識別小番茄果實,、識別小番茄果實成熟度,、識別小番茄果實的好壞情況，并將小番茄的坐標傳遞給控制系統(tǒng),。

番茄智能采摘機器人怎么工作的呢,？番茄串的采收環(huán)境復(fù)雜，果實體積相對較大,，機械臂采收運動路徑規(guī)劃不僅要考慮如何采摘,，還需要考慮采摘后如何避開障礙，并從復(fù)雜環(huán)境中提取出番茄串,。為此,，該研究以溫室栽培的番茄串采摘為對象，提出了基于空間分割的實時運動路徑規(guī)劃算法,。首先通過聚類擬合環(huán)境中的枝條,，簡化空間障礙物；然后分割采摘空間,，篩選可行采摘空間,，并引入評價函數(shù)選取比較好采摘空間，指導(dǎo)機械臂以合理有效的姿態(tài)完成采摘,；在采摘任務(wù)的基礎(chǔ)上加入實時避障子任務(wù),，引導(dǎo)機械臂躲避障礙完成任務(wù),，保證采摘番茄串任務(wù)安全無損。在以上研究的基礎(chǔ)上,，通過大量采收試驗驗證算法的有效性,。

植株的種植模式對智能采摘機器人采摘的性能影響很大，對傳統(tǒng)的杯形種植,，果實非常分散,，機器人需要很大的工作空間，同時枝干的空間分布使采摘作業(yè)非常困難,。而日本的鮮食番茄一般采用單架栽培模式,，由支柱和繩索支撐,在與地面垂直的方向栽培，數(shù)個果實成串懸掛生長,，由于葉柄很短,，果實識別簡化，同時采摘作業(yè)性能得到保證,。各樣機多針對溫室采用電動輪式底盤或軌式底盤,，少數(shù)對露地栽培而采用履帶式底盤。對通常栽培模式,，由于冠層的復(fù)雜性和果實分布的隨機性,，其機械臂從早期的3 自由度發(fā)展到以6 和7 自由度關(guān)節(jié)式機械臂為主；而近藤直等針對使番茄果實倒垂生長,，從而使采摘難度降低的單架式栽培模式,，應(yīng)用直角坐標機械臂實施采摘；Chiu 等則將商用關(guān)節(jié)式機械臂與剪叉式升降機結(jié)合,，從而擴大豎直方向的工作空間,。利用人工智能識別以及機械手臂的操作相結(jié)合，識別果實的成熟度并且熟練的采摘西紅柿,。

（智能采摘機器人）農(nóng)業(yè)人工智能行業(yè)，2025年為308億美元,，主要包括農(nóng)業(yè)無人機,，無人拖拉機、智能收獲機,、智能除草機,、擠奶機器人、農(nóng)業(yè)自動化與控制系統(tǒng)等,。農(nóng)業(yè)機器人的廣泛應(yīng)用是人工智能農(nóng)業(yè)領(lǐng)域市場快速發(fā)展的重要因素,。而目前中國農(nóng)業(yè)機器人研究產(chǎn)出規(guī)模已經(jīng)超過美國，同時重點關(guān)注在收獲和采摘機器人,。2013—2018年,，世界所有能檢索到與農(nóng)業(yè)機器人研究相關(guān)的SCI論文,，數(shù)量為484篇（檢索日期截止到2018年12月）論文數(shù)據(jù)表明，相關(guān)農(nóng)業(yè)機器人的研究論文從2013年的53篇增加到了2017年的114篇,。 小車上安裝一個10寸的工業(yè)一體機,，做整個系統(tǒng)的處理。廣東自制智能采摘機器人私人定做

同時采用智能識別技術(shù)檢測小番茄果實,、小番茄成熟度,、壞果監(jiān)測，進行智能采摘,，并投放到采摘籃里,。浙江節(jié)能智能采摘機器人按需定制

熙岳從農(nóng)業(yè)行業(yè)當前的情況出發(fā)，設(shè)計和研發(fā)了智能采摘機器人,。水果和蔬菜既是人類生活中必不可少的食物,，也是重要的經(jīng)濟作物。據(jù)統(tǒng)計,，2017年全球的水果和蔬菜產(chǎn)量分別達6.8億t和12.6億t,，其中全球鮮食果蔬與加工果蔬的比例約為7:3。中國蔬菜,、水果的種植面積和產(chǎn)量均穩(wěn)居世界前列,，但其加工果蔬的比例占5％左右。在我國,，近年來農(nóng)業(yè)勞動力特別是青壯年勞動力也迅速向其他行業(yè)轉(zhuǎn)移,，農(nóng)忙季節(jié)廣大農(nóng)村開始出現(xiàn)勞力荒，農(nóng)村留守老人,、婦女的勞動強度增加,，生產(chǎn)效率明顯降低。果蔬生產(chǎn)的快速發(fā)展和農(nóng)業(yè)勞動力短缺,、勞動強度過大的矛盾日益顯現(xiàn),，而替代選擇性收獲這一復(fù)雜人力勞動只有通過采摘機器人技術(shù)的深入研究才能實現(xiàn)。果蔬采摘機器人的研究開發(fā),，對于減輕農(nóng)業(yè)從業(yè)者的勞動強度,、解放農(nóng)業(yè)勞動力和提高果蔬的集約化生產(chǎn)水平，都具有重要的意義,。浙江節(jié)能智能采摘機器人按需定制

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