該智能采摘機(jī)器人主要由兩部分組成：兩自由度的移動(dòng)載體和五自由度的機(jī)械手,。其中，移動(dòng)載體為履帶式平臺(tái),，加裝了主控PC機(jī),、電源箱、采摘輔助裝置,、多種傳感器,；五自由度機(jī)械手由各自的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。此開鏈連桿式關(guān)節(jié)型機(jī)器人,，機(jī)械手固定在履帶式行走機(jī)構(gòu)上,，采摘機(jī)器人機(jī)械臂為PRRRP結(jié)構(gòu)，作業(yè)時(shí)直接與果實(shí)相接觸的末端操作器固定于機(jī)械臂上,。機(jī)械臂一個(gè)自由度為升降自由度,，中間三個(gè)自由度為旋轉(zhuǎn)自由度，第五個(gè)自由度為棱柱關(guān)節(jié),。由于蘋果采摘機(jī)器人工作于非結(jié)構(gòu)性,、未知和不確定的環(huán)境中，其作業(yè)對(duì)象也是隨機(jī)分布的，所以加裝了不同種類的傳感器以適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境,。其采用的傳感器分為視覺傳感器,、位置傳感器和避障傳感器三類。將拍完的照片通過計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù),。山東自動(dòng)化智能采摘機(jī)器人供應(yīng)商

熙岳為什么要做智能采摘機(jī)器人這個(gè)領(lǐng)域呢,？現(xiàn)在國內(nèi)農(nóng)業(yè)的人工成本還是比機(jī)器人的成本要低，尤其對(duì)于采摘機(jī)器人來說,，采摘通常一年一次大部分時(shí)間都是閑置狀態(tài),，會(huì)制約行業(yè)的發(fā)展。采摘機(jī)器人的普及可能需要兩個(gè)條件：1,、國內(nèi)農(nóng)業(yè)人工工資繼續(xù)上漲到接近發(fā)達(dá)國家或者農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力完全匱乏甚至連老年勞動(dòng)力都不再有的時(shí)候2,、避免一年使用一次的單功能機(jī)器人，將末端設(shè)計(jì)成可更換的,、能適應(yīng)多種場(chǎng)景,，提高機(jī)器人的使用率。不管怎么說,，農(nóng)業(yè)這個(gè)古老的行業(yè)需要更多人的關(guān)注和投入,，共同努力推進(jìn)它的發(fā)展。智能智能采摘機(jī)器人按需定制機(jī)械手可以采摘距離地面0.4m~1.6m的小番茄,，展開之后比較大臂展400mm,，重復(fù)定位精度可達(dá)1mm。

植株的種植模式對(duì)智能采摘機(jī)器人采摘的性能影響很大,，對(duì)傳統(tǒng)的杯形種植,，果實(shí)非常分散，機(jī)器人需要很大的工作空間,，同時(shí)枝干的空間分布使采摘作業(yè)非常困難,。而日本的鮮食番茄一般采用單架栽培模式,，由支柱和繩索支撐,在與地面垂直的方向栽培,，數(shù)個(gè)果實(shí)成串懸掛生長，由于葉柄很短,，果實(shí)識(shí)別簡(jiǎn)化,，同時(shí)采摘作業(yè)性能得到保證。各樣機(jī)多針對(duì)溫室采用電動(dòng)輪式底盤或軌式底盤,，少數(shù)對(duì)露地栽培而采用履帶式底盤,。對(duì)通常栽培模式，由于冠層的復(fù)雜性和果實(shí)分布的隨機(jī)性,，其機(jī)械臂從早期的3 自由度發(fā)展到以6 和7 自由度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂為主,；而近藤直等針對(duì)使番茄果實(shí)倒垂生長，從而使采摘難度降低的單架式栽培模式,，應(yīng)用直角坐標(biāo)機(jī)械臂實(shí)施采摘,；Chiu 等則將商用關(guān)節(jié)式機(jī)械臂與剪叉式升降機(jī)結(jié)合,，從而擴(kuò)大豎直方向的工作空間。

智能采摘機(jī)器人上崗作業(yè),，就引來大家的嘖嘖稱奇,。只見它沿著溫室的軌道“走入”番茄種植區(qū)，稍微停頓一會(huì)就將自己“拉長”到與人等高,，并迅速伸出雙臂,，熟門熟路地找到成熟的番茄，用夾子夾緊后旋轉(zhuǎn)一圈,，番茄應(yīng)聲落蒂,，被送入采摘框中。在15秒內(nèi),，機(jī)器人雙臂聯(lián)動(dòng),，準(zhǔn)確無誤地摘下了兩個(gè)成熟的番茄?！跋鄼C(jī)是它的眼睛,，機(jī)械臂和柔性爪是手，壟間平臺(tái)車是腳,，而植入在機(jī)器人內(nèi)部的人工芯片相當(dāng)于它的大腦,。他們事先將幾百張番茄植株的照片放在機(jī)器人面前，讓它們識(shí)別出成熟的果實(shí),。機(jī)器人通過不斷的深度學(xué)習(xí)掌握了如何在復(fù)雜場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)對(duì)果實(shí)的選擇性采收,，同時(shí)采用智能識(shí)別技術(shù)檢測(cè)小番茄果實(shí)、小番茄成熟度,、壞果監(jiān)測(cè),，進(jìn)行智能采摘，并投放到采摘籃里,。

智能采摘機(jī)器人在軌道上運(yùn)行,，使用前列人工智能圖像識(shí)別算法來識(shí)別西紅柿的位置、顏色和形狀,，然后收獲那些被識(shí)別為足夠成熟的西紅柿,。為了做到這一點(diǎn)，它使用了一個(gè)「特殊的終端效應(yīng)器」,，讓它能夠在不損壞西紅柿的情況下采摘西紅柿,。這一點(diǎn)至關(guān)重要，因?yàn)檫@西紅柿是打算賣給顧客吃的,。這種機(jī)器人能夠以每分鐘10個(gè)左右的速度,，也就是每六秒鐘采摘一個(gè)軟軟的紅番茄。雖然這可能不會(huì)比人類執(zhí)行同樣的任務(wù)要快很多，但機(jī)器人能夠提高人類效率,，畢竟它能夠持續(xù)不停地工作——這意味著它可以在夜班或者人類員工度假的時(shí)候上班,，完全不需要請(qǐng)病假或休假。小車配置視覺識(shí)別功能,，對(duì)小車前進(jìn)指引方向并定位,。遼寧荔枝智能采摘機(jī)器人

同時(shí)為滿足展示效果，增加簡(jiǎn)易語音互動(dòng)功能,。山東自動(dòng)化智能采摘機(jī)器人供應(yīng)商

經(jīng)過在由由中荷農(nóng)業(yè)創(chuàng)新園的實(shí)驗(yàn),，研究人員發(fā)現(xiàn)，智能采摘機(jī)器人雙臂同時(shí)運(yùn)作,，15秒內(nèi)可以采摘兩個(gè)大番茄,，這個(gè)速度與目前人工采摘的速度差不多。這是采摘機(jī)器人在真實(shí)場(chǎng)景中的首秀,，盡管結(jié)果還不夠完美,，但驗(yàn)證了藤葉遮擋條件下果蔬機(jī)器視覺識(shí)別、難采果實(shí)高效摘取位姿規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù),，取得良好效果,。機(jī)器人不僅可以采摘番茄，通過“換手”,，它還可以采收串番茄,、甜椒、葡萄,、蘋果等其他果蔬,。隨著農(nóng)藝和農(nóng)機(jī)技術(shù)的提高以及采摘大數(shù)據(jù)的增加，它的采摘能力也會(huì)迅速提高,，這在用工貴,、招工難的農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，無疑顯示出了強(qiáng)大的性價(jià)比和經(jīng)濟(jì)效益,。山東自動(dòng)化智能采摘機(jī)器人供應(yīng)商

南京熙岳智能科技有限公司位于嘉陵江東街18號(hào)加速器1棟19層,，是一家專業(yè)的智能技術(shù)研發(fā)；自動(dòng)化設(shè)備,、傳感器的研發(fā),、制造,、銷售,；通訊設(shè)備、機(jī)電設(shè)備,、儀器儀表,、工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)裝置的設(shè)計(jì)、制造、銷售,、安裝,、技術(shù)服務(wù)；信息系統(tǒng)集成服務(wù),；軟件銷售,、技術(shù)開發(fā)、技術(shù)轉(zhuǎn)讓,、技術(shù)咨詢,、技術(shù)服務(wù)。公司,。熙岳智能是南京熙岳智能科技有限公司的主營品牌,，是專業(yè)的智能技術(shù)研發(fā)；自動(dòng)化設(shè)備,、傳感器的研發(fā),、制造、銷售,；通訊設(shè)備,、機(jī)電設(shè)備、儀器儀表,、工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)裝置的設(shè)計(jì),、制造、銷售,、安裝,、技術(shù)服務(wù)；信息系統(tǒng)集成服務(wù),；軟件銷售,、技術(shù)開發(fā)、技術(shù)轉(zhuǎn)讓,、技術(shù)咨詢,、技術(shù)服務(wù)。公司,，擁有自己**的技術(shù)體系,。公司不僅*提供專業(yè)的智能技術(shù)研發(fā)；自動(dòng)化設(shè)備,、傳感器的研發(fā),、制造、銷售,；通訊設(shè)備,、機(jī)電設(shè)備,、儀器儀表、工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)裝置的設(shè)計(jì),、制造,、銷售、安裝,、技術(shù)服務(wù),；信息系統(tǒng)集成服務(wù)；軟件銷售,、技術(shù)開發(fā),、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)咨詢,、技術(shù)服務(wù),。，同時(shí)還建立了完善的售后服務(wù)體系,，為客戶提供良好的產(chǎn)品和服務(wù),。自公司成立以來，一直秉承“以質(zhì)量求生存,，以信譽(yù)求發(fā)展”的經(jīng)營理念,，始終堅(jiān)持以客戶的需求和滿意為重點(diǎn)，為客戶提供良好的采摘機(jī)器人,，智能草坪養(yǎng)護(hù)機(jī)器人,，非標(biāo)設(shè)備定制，軟件開發(fā)系統(tǒng),，從而使公司不斷發(fā)展壯大,。