FANUC機(jī)器人奇異點(diǎn)回避功能使用注意事項(xiàng) FANUC機(jī)器人奇異點(diǎn)回避功能,，在使用過程中應(yīng)注意以下事項(xiàng)： 奇異點(diǎn)回避功能只限于搬運(yùn)工具應(yīng)用型(HandingPRO)的機(jī)器人,，對于有協(xié)調(diào)控制,、跟蹤拾取,、連續(xù)旋轉(zhuǎn),、圖形生成等附加功能的機(jī)器人無法同時使用,。 此功能只對機(jī)器人的直線運(yùn)動有效,，圓弧運(yùn)動則不能生效,。 使用奇異點(diǎn)回避功能時，機(jī)器人運(yùn)動時的腕部姿態(tài)與示教的姿態(tài)有時不同,。不僅是經(jīng)過奇異點(diǎn)的路徑軌跡點(diǎn),，而且后續(xù)的路徑軌跡點(diǎn)的姿態(tài)也有可能被更改。 機(jī)器人單步運(yùn)行時,，前進(jìn)和后退有可能執(zhí)行不同的動作,。為避免這種差異，以單步方式運(yùn)行前進(jìn)時,，機(jī)器人實(shí)際的姿態(tài)與示教的姿態(tài)不同的情況下,，示教器會顯示“MOTN-208形態(tài)無法達(dá)到”的報(bào)警。此時,，若在該點(diǎn)處執(zhí)行位置修改,，則后退運(yùn)行時的動作會成為與前進(jìn)運(yùn)行時相同的動作。 手動操作時和程序運(yùn)行時,，奇異點(diǎn)附近的動作有時會不同,。 工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—RV減速機(jī)。泰安發(fā)那科機(jī)器人故障恢復(fù)

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—RV減速機(jī) RV減速器是從傳統(tǒng)的擺線針輪和行星齒輪這兩種減速器的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的一種新型傳動機(jī)構(gòu),，具有結(jié)構(gòu)緊湊,、傳動大、壽命長,、精度穩(wěn)定,、效率高等多個優(yōu)點(diǎn)，在關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人中得到了寬泛地應(yīng)用,。工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的動力是通過減速器輸入軸上的齒輪傳遞,，使輸出軸上的大齒輪齒合，以達(dá)到減速的目的,。其大小齒輪的齒數(shù)比也就是傳動比,。 RV減速器的工作原理：RV減速器外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有了圓柱形的銷，RV齒輪的偏心運(yùn)動導(dǎo)致銷與RV齒輪的嚙合和嚙離,，同時出現(xiàn)了多個RV齒輪與銷的嚙合,，提高了負(fù)載能力。因?yàn)镽V齒數(shù)比銷少了一個數(shù)目,，所以當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一圈時,，若是固定外殼，RV齒輪與輸入軸會往同一方向旋轉(zhuǎn)一個齒的角度,。輸出端可以是外殼或者傳動軸,，若是外殼為固定，則傳動軸為輸出,，輸出的方向是相同的,。若是傳動軸為固定，外殼則為輸出,，而輸出的方向卻正好相反,。蘭州發(fā)那科機(jī)器人故障恢復(fù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場景2。

發(fā)那科報(bào)警SRVO 050 〔現(xiàn)象〕 在何服放大器內(nèi)部推測的擾動轉(zhuǎn)矩變得異常大,。 （檢測出沖撞,。 [對策 1〕確認(rèn)機(jī)器人是否chong突，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)製增大的原因,。 [對策21 確認(rèn)負(fù)教設(shè)定是否正確,。 [對策3〕 確認(rèn)該軸的制動器是否已經(jīng)開月。 [對策4〕 當(dāng)負(fù)教重景超過額定值時,，應(yīng)在額定值范鬥內(nèi)使用,。 [對策5〕 確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內(nèi)。 [對策61請更換何服放大器,。 [對策7〕 更換該軸的電機(jī),。 [對策8〕 更換急停單元。 [對策9〕更換該軸的電機(jī)動力線（機(jī)器人連接電繞） [對策 10〕更換該軸的電機(jī)動力線,、制動器線（機(jī)器人內(nèi)部電纜）

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—諧波減速機(jī) 諧波減速器是一種齒輪減速器中的新型傳動機(jī)構(gòu),，通常用于負(fù)載較小的工業(yè)機(jī)器人，由固定的剛輪,、柔輪以及波發(fā)生器等部分組成,，其中剛輪的齒數(shù)略多于柔輪的齒數(shù)。諧波減速器具有傳動大,、體積小,、零件數(shù)量少、傳動效率高等多個優(yōu)點(diǎn),，其單機(jī)傳動比可達(dá)50-4000,，傳動效率可高達(dá)92%-96%。 諧波減速器的工作原理：諧波減速器利用了柔輪產(chǎn)生可以控制的彈性變形波,，使內(nèi)齒剛輪和柔輪齒間之間相對錯齒來傳遞動力,，以達(dá)到減速的目的。這種傳動與普通的齒輪傳動有著本質(zhì)上的區(qū)別,，在嚙合理論,、ji合計(jì)算以及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面上都具有特殊性。發(fā)那科機(jī)器人基于報(bào)警代碼的常見問題處理方法,。

發(fā)那科報(bào)警SRVO 006 [對策1】一邊按SHIFT健,， 一邊技下RESET鍵，解除報(bào)警,。手不嬰松開SHIFT鍵,，在點(diǎn)動進(jìn)給下使刀只移動到作業(yè) 場所,。 ，更換安全接頭,。 2) 檢查電繞,。 [對簽2〕 更換6軸何服放大器。 [對策3〕 就機(jī)器人機(jī)座RMP1,，RP1連按器,，確認(rèn)下列項(xiàng)目。 陽違按或明連接的插曲上足否有扭曲或松弛,？ 2) 違按器足否切實(shí)連按,？ 然后確認(rèn)6釉何服放大器的CRF8違按器己切實(shí)連接。此外,，確認(rèn)機(jī)器人連按電纜 （RMP1,RP1）電線沒有 異常,，且沒有斷線和顯眼的扭曲。檢查機(jī)器人連接電繞（RMP1,，PRI）,、機(jī)城內(nèi)部電統(tǒng)，并確認(rèn)足否有斷 線和接地故障發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 213,。榆林發(fā)那科機(jī)器人維修

發(fā)那科機(jī)器人SRVO -073 CMAL報(bào)警,。泰安發(fā)那科機(jī)器人故障恢復(fù)

擺焊功能簡介使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時，也可以實(shí)現(xiàn)擺動焊接（簡稱擺焊）,。FANUC機(jī)器人的擺焊有五種模式,，分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊,、圓型擺焊,、8字型擺焊與L型擺焊。正弦型擺焊：機(jī)器人弧焊焊接中標(biāo)準(zhǔn)的擺焊模式,，可以與電弧傳感器,、多層焊接功能進(jìn)行組合使用。正弦2型擺焊：機(jī)器人的焊接動作與正弦型擺焊相同,，可以在高頻率（一般為5Hz以上）下進(jìn)行擺焊動作,，動作控制方式與正弦型擺焊不同。通常,，與振子型擺焊組合使用,。圓型擺焊：機(jī)器人一邊畫圓一邊前進(jìn)的擺焊模式，主要在搭接接頭和具有較大的蓋帽的焊接中使用,。8字型擺焊：機(jī)器人一邊畫8字一邊前進(jìn)的擺焊模式,，主要在厚板的焊接和表面/外裝精磨、提**度等工況中使用,。L型擺焊：主要在角焊焊接和V坡口焊接中使用,，為了與接頭相對應(yīng),，需要事先設(shè)置擺焊坐標(biāo)系和仰角。泰安發(fā)那科機(jī)器人故障恢復(fù)