庫卡集成項(xiàng)目方案設(shè)計(jì) 集成項(xiàng)目方案設(shè)計(jì)包括以下幾部分 1）工業(yè)機(jī)器人選型 A,、根據(jù)機(jī)器人的負(fù)載和工作半徑,，以及精度,、速度，確定型號 B,、根據(jù)性價(jià)比,，選擇機(jī)器人品牌 2）夾具設(shè)計(jì) 根據(jù)產(chǎn)品工藝需要，分別設(shè)計(jì)機(jī)器人上的夾具,、產(chǎn)品的固定夾具以及其他需要的定位設(shè)備 3）自動化線體及wai圍設(shè)備非標(biāo)設(shè)計(jì) 工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線不只是機(jī)器人本體,，本體只是執(zhí)行機(jī)構(gòu),，是無法干活的，必須要做成工作站或者線體才能完成,，故方案中有大量的非標(biāo)設(shè)計(jì),。 4）仿真、節(jié)拍分析 根據(jù)設(shè)計(jì)方案作出機(jī)器人自動化的3D動態(tài)仿真模擬,，檢討機(jī)器人的可達(dá)性,，防止機(jī)器人和周邊設(shè)備干涉的風(fēng)險(xiǎn)。 5）BOM清單及設(shè)備報(bào)價(jià)庫卡機(jī)器人CIRC運(yùn)行方式,。西安庫卡機(jī)器人維修

庫卡機(jī)器人碼器數(shù)據(jù)編存儲電池 沒電或已損壞——現(xiàn)象：拆下編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲用的電池安裝盒,，然后測量電池盒內(nèi)各電池的電壓。電池盒內(nèi)每節(jié)電池的電壓是在1.4V以下,。電池上面顯示的電壓明顯偏低,。 解決方案：更換新電池，然后復(fù)位故障即可,。 庫卡機(jī)器人控制器內(nèi)伺服放大器控制板故障——現(xiàn)象：檢查伺服放大器?LED?上方的 兩個(gè)直流鏈路電壓檢測螺釘,，來確認(rèn)直流鏈路電壓情況。如果電壓高于50V,，則伺服放大器控制板處于異常狀態(tài),；若電壓低于50V，可初步判斷為正常狀態(tài),。進(jìn)一步觀察伺服放大器控制板LED的顏色,。 解決方案：確認(rèn)電源電壓輸出正常，無外部急停信號輸入,，與機(jī)器人主板通訊正?？梢耘懦欧糯笃骺刂瓢鍝p壞。廣東庫卡機(jī)器人KUKA機(jī)器人EMT測量探頭出錯(cuò),。

庫卡機(jī)器人示教：1示教時(shí)盡量避免站在機(jī)器人與工件或機(jī)器人與固定物體之間，以避免KUKA機(jī)器人異常動作產(chǎn)生對人體的傷害,；2示教時(shí)一定要注意示教速度：機(jī)器人與焊槍,，焊槍與工件較近時(shí)應(yīng)用較低的速度示教。避免庫卡機(jī)械手與焊槍,，焊槍與工件產(chǎn)生碰撞,；3示教過程和工作過程中，一個(gè)程序未結(jié)束,，嚴(yán)禁示教另一程序（主程序和其子程序除外）,；4庫卡機(jī)器人示教或修改完成后，一定要認(rèn)真驗(yàn)證程序的正確性,，驗(yàn)證后方可切換到正常工作狀態(tài)（驗(yàn)證時(shí)應(yīng)采用較低的速度）,；5示教盒使用后,，應(yīng)擺放規(guī)定位置且遠(yuǎn)離高溫區(qū)，不可放置在機(jī)器人工作區(qū)域以防發(fā)生碰撞,，造成人員與設(shè)備的損壞事故,。

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—RV減速機(jī) RV減速器是從傳統(tǒng)的擺線針輪和行星齒輪這兩種減速器的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的一種新型傳動機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)緊湊,、傳動大,、壽命長、精度穩(wěn)定,、效率高等多個(gè)優(yōu)點(diǎn),，在關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人中得到了寬泛地應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的動力是通過減速器輸入軸上的齒輪傳遞,，使輸出軸上的大齒輪齒合,，以達(dá)到減速的目的。其大小齒輪的齒數(shù)比也就是傳動比,。 RV減速器的工作原理：RV減速器外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有了圓柱形的銷,，RV齒輪的偏心運(yùn)動導(dǎo)致銷與RV齒輪的嚙合和嚙離，同時(shí)出現(xiàn)了多個(gè)RV齒輪與銷的嚙合,，提高了負(fù)載能力,。因?yàn)镽V齒數(shù)比銷少了一個(gè)數(shù)目，所以當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一圈時(shí),，若是固定外殼,，RV齒輪與輸入軸會往同一方向旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒的角度。輸出端可以是外殼或者傳動軸,，若是外殼為固定,，則傳動軸為輸出，輸出的方向是相同的,。若是傳動軸為固定,，外殼則為輸出，而輸出的方向卻正好相反,。KUKA機(jī)器人常用系統(tǒng)變量,。

不同的機(jī)器人公司給出了不同的預(yù)防性保養(yǎng)時(shí)間。例如,，發(fā)那科機(jī)器人公司表示,，對工業(yè)機(jī)器人的預(yù)防性保養(yǎng)應(yīng)每隔3,850個(gè)小時(shí)或12個(gè)月進(jìn)行一次，這是不可以忽略的,。但是,，庫卡機(jī)器人公司則推薦10,000小時(shí)以上再對機(jī)器人進(jìn)行預(yù)防性保養(yǎng)。查看特定機(jī)器人的手冊，從而確定保養(yǎng)的比較好時(shí)間,，這一點(diǎn)很重要,。無論手冊建議的保養(yǎng)時(shí)間或長或短，對機(jī)器人安排保養(yǎng)計(jì)劃能夠避免由于機(jī)械問題而導(dǎo)致的意外停機(jī),。因?yàn)橐坏┩C(jī),，就會耗費(fèi)昂貴的資金。雖然有計(jì)劃的保養(yǎng)可能使機(jī)器人在短時(shí)間內(nèi)停止生產(chǎn),，但與機(jī)器人意外停機(jī)時(shí)可能損失的生產(chǎn)時(shí)間相比簡直是九牛一毛,。庫卡機(jī)器人手動模式注意事項(xiàng)。平?jīng)鰩炜C(jī)器人

庫卡機(jī)器人動作監(jiān)控怎么開,。西安庫卡機(jī)器人維修

KUKA庫卡焊接機(jī)器人維修常見故障,。 1、KUKA焊接機(jī)器人故障現(xiàn)象： 庫卡庫卡焊接機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)失控,，焊鉗與夾具發(fā)生碰撞且插入夾具內(nèi)部六軸繼續(xù)轉(zhuǎn)動,，導(dǎo)致焊鉗變形且六軸末端法蘭與減速器配合處漏油。 2,、KUKA焊接機(jī)器人故障原因初步預(yù)測： ①末端法蘭或減速器損壞,。 ②末端法蘭M14螺釘松動或折斷。 ③末端法蘭處密封圈S132（128*2.65）損壞,。 3,、KUKA焊接機(jī)器人維修故障處理方法： ①末端法蘭或減速器損壞。 查看末端法蘭和減速器外部,，未發(fā)現(xiàn)有裂紋等異?，F(xiàn)象；由于無法檢查末端法蘭端面和M14螺釘,，所以將焊鉗拆下,，但仍未發(fā)現(xiàn)末端法蘭外端面有異常現(xiàn)象,。 ②末端法蘭M14螺釘松動或折斷,。 用力矩扳手?jǐn)Q緊螺釘，有部分松動,。 ③末端法蘭處密封圈S132（128*2.65）損壞,。 擰下螺釘M14，未發(fā)現(xiàn)有折斷現(xiàn)象,；輕緩取下末端法蘭，發(fā)現(xiàn)密封圈有一段不在密封槽內(nèi),，且密封圈有損壞,。已將密封圈S132（128*2.65）更換。 4、故障原因： 初步斷定為庫卡庫卡焊接機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)失控后焊鉗與夾具發(fā)生碰撞,、振動導(dǎo)致螺栓松動,，產(chǎn)生間隙，繼續(xù)運(yùn)動后使密封圈損壞,，從而導(dǎo)致漏油,。西安庫卡機(jī)器人維修