庫卡機器人電機故障及排除 一,、庫卡機器人伺服電機故障原因 1.轉(zhuǎn)子繞組有斷路（一相斷線）或電源一相失電,； 2.繞組引出線始末端接錯或繞組內(nèi)部接反； 3.電源回路接點松動,，接觸電阻大,； 4.電動機負載過大或轉(zhuǎn)子卡?。? 5.電源電壓過低,； 6.小型電動機裝配太緊或軸承內(nèi)油脂過硬； 7.軸承卡住,。 二,。故障排除 1.查明斷點予以修復(fù)； 2.檢查繞組極性,；判斷繞組末端是否正確,； 3.緊固松動的接線螺絲，用萬用表判斷各接頭是否假接,，予以修復(fù),； 4.減載或查出并消除機械故障， 5.檢查是否把規(guī)定的面接法誤接,；是否由于電源導(dǎo)線過細使壓降過大,，予以糾正,， 6.重新裝配使之靈活；更換合格油脂,； 7.修復(fù)軸承,。庫卡機器人電路損壞。鹽田區(qū)庫卡機器人

不同的機器人公司給出了不同的預(yù)防性保養(yǎng)時間,。例如,，發(fā)那科機器人公司表示，對工業(yè)機器人的預(yù)防性保養(yǎng)應(yīng)每隔3,850個小時或12個月進行一次,，這是不可以忽略的,。但是，庫卡機器人公司則推薦10,000小時以上再對機器人進行預(yù)防性保養(yǎng),。查看特定機器人的手冊,，從而確定保養(yǎng)的比較好時間，這一點很重要,。無論手冊建議的保養(yǎng)時間或長或短,，對機器人安排保養(yǎng)計劃能夠避免由于機械問題而導(dǎo)致的意外停機。因為一旦停機,，就會耗費昂貴的資金,。雖然有計劃的保養(yǎng)可能使機器人在短時間內(nèi)停止生產(chǎn)，但與機器人意外停機時可能損失的生產(chǎn)時間相比簡直是九牛一毛,。酒泉庫卡機器人保養(yǎng)工業(yè)機器人的技術(shù)原理,。

庫卡機器人電路損壞——現(xiàn)象：檢查機器人控制器和機器人本體之間的外部電纜連接?RM1?和?RP1。RM1為機器人伺服電機電源及剎車控制線,，RP1為機器人伺服電機編碼器信號及控制電源電路及末端執(zhí)行器,。用于在編碼器上存儲數(shù)據(jù)的線和電池線。解決方案：拔下插頭并檢查電池電路是否在編碼器上存儲數(shù)據(jù),，然后拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P,，檢查M2～M7電機同理是否為0，可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池電路損壞,。 庫卡機器人開機坐標系無效——現(xiàn)象：世界坐標系是以qiang頭為基點,，在這種坐標系中機器人所有的動作都是按照以qiang頭為頂點來完成移動，XYZ方向切割qiang方向不改變,，如果機器人在世界坐標系中移動,，qiang頭也隨著改變方向，那就是我們在開機后沒有選擇工具,。 解決方案：配置當(dāng)前工具/基坐標工具號1

工業(yè)機器人常用減速機—諧波減速機 諧波減速器是一種齒輪減速器中的新型傳動機構(gòu),，通常用于負載較小的工業(yè)機器人，由固定的剛輪,、柔輪以及波發(fā)生器等部分組成,，其中剛輪的齒數(shù)略多于柔輪的齒數(shù),。諧波減速器具有傳動大、體積小,、零件數(shù)量少,、傳動效率高等多個優(yōu)點，其單機傳動比可達50-4000,，傳動效率可高達92%-96%,。 諧波減速器的工作原理：諧波減速器利用了柔輪產(chǎn)生可以控制的彈性變形波，使內(nèi)齒剛輪和柔輪齒間之間相對錯齒來傳遞動力,，以達到減速的目的,。這種傳動與普通的齒輪傳動有著本質(zhì)上的區(qū)別，在嚙合理論,、ji-合計算以及結(jié)構(gòu)設(shè)計方面上都具有特殊性,。庫卡機器人導(dǎo)入其他設(shè)備的程序。

庫卡機器人旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器介紹 1.庫卡機器人旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (RDC) 用來采集電機位置數(shù)據(jù),。 RDC 上可以連接 8 個旋轉(zhuǎn)變壓器,。 另外還測量和分析電機溫度。 EDS 用于在 RDC 箱中存儲非易失性數(shù)據(jù),。 2.視客戶要求不同,，可在機器人控制系統(tǒng)中置入 2 種不同的 MFC3 卡： RDC 溫度范圍 +5 ... 55 ℃ (278 ... 328 K） RDC cool 溫度范圍 -30 ... +55 ℃ (243 ... 328 K） 使用 RDC cool 時，也必須使用 EDS cool,。 3.功能 RDC 具有下列功能： 通過分解器可靠地采集***多 8 個電機位置數(shù)據(jù) 采集***多 8 個電機運行溫度 與機器人控制器進行通訊 監(jiān)控旋轉(zhuǎn)變壓器線路 4.下列非易失性數(shù)據(jù)被存入 EDS 中： 位置數(shù)據(jù) 庫卡配置庫卡機器人手動關(guān)閉輸出信號,。咸陽庫卡機器人故障恢復(fù)

KUKA機器人系統(tǒng)追蹤（TRACE）：記錄時間過長故障分析。鹽田區(qū)庫卡機器人

庫卡機器人機架固定裝置安裝方法：機架固定裝置用于將庫卡機器人安裝在用戶方準備的鋼結(jié)構(gòu)上或線性滑軌的動力滑臺上,。前提條件1,、準備好安裝面。2,、已經(jīng)檢查好底部結(jié)構(gòu)是否足夠安全,。3、“機架固定裝置”組件已經(jīng)齊全,。操作步驟1.清潔KUKA機器人的支承面2.檢查布孔圖,。3.裝入2個銷栓和2個內(nèi)六角螺栓M8x55-8.8及碟形墊圈，并用扭矩扳手擰緊,；MA=23.9Nm。4.準備好8個六角螺栓M24x65-8.8-A2K和碟形墊圈

   庫卡機器人四種啟動方式：1,、自動運行方式2,、外部cell程序通過IO選擇程序啟動3、外部選擇mian程序啟動4,、手動連續(xù)啟動方式 鹽田區(qū)庫卡機器人