ABB碼垛機(jī)器人存在7個的問題(1)——盡管日,、德、瑞等發(fā)達(dá)國家的ＡＢＢ碼垛機(jī)器人研發(fā)工作取得了很大的成果，我國近幾 年的自主研發(fā)也取得了一定的成績,，但是目前仍存在一些問題需要改進(jìn)，存在一 些難題需要攻破,。 　?。粒拢麓a垛機(jī)器人存在問題 　　1）碼垛能力有限。ＡＢＢ碼垛機(jī)器人的工作能力與其機(jī)械結(jié)構(gòu),、工作空間,、靈活性有關(guān)。 笨重復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)必然導(dǎo)致機(jī)器人活動空間和靈活性能很大下降,。目前,，國內(nèi) 外ＡＢＢ碼垛機(jī)器人多采用2個并聯(lián)平行四邊形機(jī)構(gòu)控制腕部擺動的關(guān)節(jié)型機(jī)器人， 這樣取消了腕部電機(jī),，減少了一個關(guān)節(jié)的控制,，同時四邊桿起到平衡作用，但機(jī)器 人前大臂,、后大臂以及小臂構(gòu)成的四邊形限制了末端執(zhí)行器工作空間的提高,； 而且四連桿機(jī)構(gòu)也增加了機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性和重量，降低了機(jī)器人運(yùn)動的 靈活性,，必然會影響工作效率,。ABB機(jī)器人的例行程序（Routine）。寶雞ABB工業(yè)機(jī)器人售后

IRB120介紹——IRB120是ABBRobotics蕞新一代6軸工業(yè)機(jī)器人中的一員,，有效載荷達(dá)3kg,，專為使用基于機(jī)器人的柔性自動化的制造行業(yè)（例如3C行業(yè)）而設(shè)計。該機(jī)器人為開放式結(jié)構(gòu),，特別適合于柔性應(yīng)用,，并且可以與外部系統(tǒng)進(jìn)行g(shù)uang泛通信。此機(jī)器人的顆粒物排放根據(jù)DINENISO14644-1符合Cleanroom5級標(biāo)準(zhǔn),。Cleanroom機(jī)器人專門設(shè)計用于在潔凈室環(huán)境內(nèi)工作,。IPA測試結(jié)果表明：當(dāng)以50%的性能操作時，機(jī)器人IRB120適用于符合ISO14644-1的5級空氣清潔度標(biāo)準(zhǔn)的清潔室,。當(dāng)以100%的性能操作時,，機(jī)器人IRB120適用于符合ISO14644-1的4級空氣清潔度標(biāo)準(zhǔn)的清潔室,。Cleanroom機(jī)器人在設(shè)計上可以防止機(jī)器人產(chǎn)生顆粒物。例如,，可以在不破壞漆層的情況下執(zhí)行頻繁的維護(hù)工作,。此機(jī)器人噴涂了四層聚氨酯漆。蕞后一層是在標(biāo)簽上噴涂的清漆,，目的是簡化清潔工作,。此油漆已通過揮發(fā)性有機(jī)化合物(VOC)揮發(fā)性測試，并通過ISO14644-8認(rèn)證,。寶雞ABB工業(yè)機(jī)器人售后ABB機(jī)器人運(yùn)行軌跡出錯原因以及處理方法,。

ABB機(jī)器人的工件坐標(biāo)系對應(yīng)于系統(tǒng)中的工件數(shù)據(jù)，在使用之前需要先對其進(jìn)行標(biāo)定,。打開虛擬示教器,，切換到“手動運(yùn)行”模式，依次點(diǎn)擊“ABB菜單”→“手動操縱”,，在手動操縱界面中點(diǎn)擊“工件坐標(biāo)”,，進(jìn)入手動操縱-工件界面。點(diǎn)擊下方的“新建”,，在新數(shù)據(jù)聲明界面中設(shè)置工件數(shù)據(jù)的創(chuàng)建參數(shù),，這里保持默認(rèn)，點(diǎn)擊“確定”,，名稱為“wobj1”的工件數(shù)據(jù)創(chuàng)建完成,。點(diǎn)選新創(chuàng)建的wobj1，然后依次點(diǎn)擊“編輯”→“定義…”,，進(jìn)入工件坐標(biāo)定義界面。在用戶方法后點(diǎn)選“3點(diǎn)”,，下方出現(xiàn)用戶坐標(biāo)系的三個標(biāo)定點(diǎn)位,。用戶坐標(biāo)需要標(biāo)定的三個點(diǎn)為“用戶點(diǎn)X1”、“用戶點(diǎn)X2”,、“用戶點(diǎn)Y1”,，分別**用戶坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)、X坐標(biāo)軸上的點(diǎn),、Y坐標(biāo)軸上的點(diǎn),。手動運(yùn)行機(jī)器人TCP到工件的某個角點(diǎn)上，點(diǎn)選“用戶點(diǎn)X1”,，再點(diǎn)擊“修改位置”,，后方的狀態(tài)欄顯示“已修改”，**一點(diǎn)標(biāo)定完成,。參考上述步驟,，保持TCP姿態(tài)不變,，手動平移機(jī)器人到標(biāo)定點(diǎn)2與標(biāo)定點(diǎn)3的位置處，并分別修改“用戶點(diǎn)X2”與“用戶點(diǎn)Y1”,，標(biāo)定點(diǎn)位如下圖所示,。坐標(biāo)點(diǎn)全部修改完成后，點(diǎn)擊“確定”,，用戶坐標(biāo)系wobj1標(biāo)定完成,。

ABB機(jī)器人電池更換流程 當(dāng) ABB機(jī)器人需要更換電池時，將會顯示電池低電量警告（38213 電池電量低）,。 將機(jī)器人所有關(guān)節(jié)回零（對準(zhǔn)零位標(biāo)志即可,，不一定非要jue對的0度）。 每個關(guān)節(jié)均有零位標(biāo)志,。 保持機(jī)器人通電的情況下,，通過卸下連接螺釘從機(jī)器人上卸下底座蓋。 斷開電池電纜與編碼器接口電路板的連接,。 （注意：卡扣需要按下,，不要強(qiáng)制拔插頭）。 用剪刀剪掉扎帶,，拆下舊電池,。 裝回新電池，并用扎帶固定,，剪刀剪下多出來的扎帶,。 將電池電纜與編碼器接口電路板相連。 用其連接螺釘將底座蓋重新安裝到機(jī)器人上,。 此時轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器不需要更換,，繼續(xù)使用機(jī)器人即可。 如果斷電的情況下,，請更換轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器,。 更新轉(zhuǎn)數(shù)計算器，在菜單-校準(zhǔn)-轉(zhuǎn)數(shù)計算器更新-選擇全部-更新 即可,。 新手?jǐn)嚯姼鼡Q電池,，更換完后進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計算器更新的操作。ABB機(jī)器人仿真軟件RobotStudio介紹,。

ABB機(jī)器人電機(jī)或齒輪箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏的跡象原因,。 ABB機(jī)器人電機(jī)或齒輪箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏的跡象。此種情況可能發(fā)生在底座,、蕞接近ABB機(jī)器人結(jié)合面,，或者在分解器電機(jī)的蕞遠(yuǎn)端。 　　二、后果 　　除弄臟表面之外,，在某些情況下不會出現(xiàn)嚴(yán)重的后果,。但是，在某些情況下,，漏油會潤滑電機(jī)制動閘,，造成ABB機(jī)器人關(guān)機(jī)時操縱器損毀。 　　三,、可能的原因 　　該癥狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 　　1.齒輪箱和電機(jī)之間的防泄漏密封,。 　　2.齒輪箱溢油 　　3.齒輪箱油過熱ABB機(jī)器人焊接編程的程序說明及設(shè)置。寶雞ABB工業(yè)機(jī)器人售后

ABB機(jī)器人點(diǎn)火失敗處理及原因分析,。寶雞ABB工業(yè)機(jī)器人售后

機(jī)器人位置偏移函數(shù)介紹在對機(jī)器人示教編程時,，除了要用到機(jī)器人的常規(guī)運(yùn)動指令外，還要用到另外一種運(yùn)動功能,，即機(jī)器人位置偏移函數(shù),。市面上常見的工業(yè)機(jī)器人都具備這種位置偏移函數(shù)，當(dāng)然,，ABB機(jī)器人也不例外,。“Offs”就是ABB機(jī)器人的位置偏移函數(shù),，它的功能是用于在已有的機(jī)器人位置的工件坐標(biāo)系中添加一個偏移量,。這里一定要注意，它是在機(jī)器人的工件坐標(biāo)系中疊加的偏移量函數(shù)Offs中Point的數(shù)據(jù)類型為robtarget,，其余三個偏移量的數(shù)據(jù)類型均為num電弧傳感器指令介紹在FANUC機(jī)器人系統(tǒng)中內(nèi)置了**指令來控制電弧傳感器的開啟與關(guān)閉,，電弧傳感器指令包含跟蹤電弧傳感器指令與跟蹤結(jié)束指令，跟蹤電弧傳感器指令用于控制電弧傳感器的開啟跟蹤結(jié)束指令（TrackEnd）用于控制電弧傳感器的關(guān)閉,，指令格式較為簡單,，并且沒有指令參數(shù)，可直接插入使用,。兩條指令必須同時使用,，單獨(dú)使用任何一條指令機(jī)器人都會出現(xiàn)報警。兩條指令在行業(yè)內(nèi)部也被稱為電弧跟蹤開始指令與電弧跟蹤結(jié)束指令,。寶雞ABB工業(yè)機(jī)器人售后