ABB機(jī)器人RAPID語言-程序簡介 1,、程序 有三類程序：有返回值程序、無返回值程序和軟中斷程序,。 ? 有返回值程序?qū)⒎祷靥囟愋偷闹?，用于表達(dá)式中。 ? 無返回值程序不返回任何值,，用于語句中,。 ? 軟中斷程序提供了中斷響應(yīng)手段。軟中斷程序可與特定中斷關(guān)聯(lián)起來,，隨后,，在發(fā)生該中斷的情況下，被自動(dòng)執(zhí)行,。 2、用戶程序 用戶（定義）程序利用RAPID聲明來進(jìn)行定義,。 RAPID程序聲明指定了程序名稱,、程序參數(shù)、數(shù)據(jù)聲明、語句,，可能也指定了回退處理器和/或錯(cuò)誤處理器和/或撤銷處理器,。 3、預(yù)定義程序 預(yù)定義程序由系統(tǒng)提供,，一直可供使用,。有兩類預(yù)定義程序：內(nèi)置程序和安裝程序。 ? 內(nèi)置程序（如有返回值運(yùn)算程序一樣）屬于RAPID語言的一部分,。 ? 安裝程序是用于控制機(jī)械臂,、夾具、傳感器等的,、與應(yīng)用或設(shè)備有關(guān)的程序,。體驗(yàn)ABB工業(yè)機(jī)器人的zhuo越性能，讓生產(chǎn)任務(wù)輕松完成,，節(jié)省時(shí)間,，提髙效率?；ǘ脊?yīng)ABB工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)零點(diǎn)

2.ABB機(jī)器人電機(jī)采用單圈**值編碼器,，即電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，編碼器能輸出**位置,。但是由于減速比的緣故,，實(shí)際機(jī)器人轉(zhuǎn)180°，電機(jī)要轉(zhuǎn)幾十圈到幾百圈不等（取決于減速比）（ABB機(jī)器人本體減速比查看方法：減速比,、電機(jī)角度,、電機(jī)偏差之間的關(guān)系）3.當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)超過一圈，旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)就通過機(jī)器人來計(jì)數(shù)（SMB板）,。4.機(jī)器人實(shí)際顯示的位置就是由圈數(shù)+單圈偏移再乘以減速比得到,。5.機(jī)器人在出廠時(shí)，會(huì)通過儀器來測試,，獲取機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)零位,。6.機(jī)器人在零位時(shí)，機(jī)器人各軸會(huì)在刻度線附近7.此時(shí)的零位位置是通過儀器測定的,，此時(shí),，會(huì)把電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)清零，機(jī)器人本體上的銀色標(biāo)簽數(shù)值就是此時(shí)機(jī)器人各軸單圈編碼器的反饋值（下圖用弧度表示角度）8.只要編碼器和電機(jī)沒有脫開,，電機(jī)和機(jī)械本體沒有脫開（機(jī)械相對關(guān)系沒有發(fā)生變化）,，零位的編碼器反饋值都是不會(huì)變化的，即上圖銀標(biāo)簽的值,。如果有人誤修改,，可以人工把銀標(biāo)簽的值輸入機(jī)器人并重啟來保證機(jī)器人**零位（只要電機(jī)沒有拆裝過）白云二手ABB工業(yè)機(jī)器人碼垛ABB工業(yè)機(jī)器人溫度高報(bào)警處理,。

ABB機(jī)器人故障排除策略之正確啟動(dòng)機(jī)器人。 　　1,、確保沒有人員或阻礙物出現(xiàn)在ABB機(jī)器人或任何其它運(yùn)動(dòng)設(shè)備的工作區(qū)內(nèi),。 　　2、打開 Control Module 上的主開關(guān) 　　3,、打開 Drive Module 上的主開關(guān),。在啟動(dòng)多個(gè)ABB機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，確保打開荃部Drive Module 上的主開關(guān),。 　　4,、要啟動(dòng)執(zhí)行任何程序，必須按 Motors ON 按鈕,。 　　5,、如有需要，在 FlexPendant 上按 Start,、Step FORWARD 或 Step BACKWARD 按鈕中的其中一個(gè)按鈕來啟動(dòng)程序執(zhí)行,，如下圖所示。 ABB機(jī)器人故障排除策略之正確啟動(dòng)機(jī)器人 　　E ,、START 按鈕,。 啟動(dòng)程序執(zhí)行。在無“ 止- 動(dòng)” 按鈕的系統(tǒng)中,， Start 按鈕也可用于止動(dòng) 　　功能,。 　　F 、Step BACKWARD 按鈕,。 使程序后退一個(gè)指令,。 如果系統(tǒng)不帶抑？ 　　Backward 按鈕來執(zhí)行止動(dòng)功能,。 　　G,、Step FORWARD 按鈕。 使程序前進(jìn)一個(gè)指令,。 如果系統(tǒng)不帶抑,？ Forward 按鈕來執(zhí)行止動(dòng)功能。

選擇ABB工業(yè)機(jī)器人IRB1200-7/0.7,，您將獲得多重特性與優(yōu)勢,。它不僅能夠縮小工作站15%，縮短節(jié)拍時(shí)間10%,，還提供了食品級潤滑,、SafeMove等多重選配方案。標(biāo)配IP40防護(hù)等級,，同時(shí)可選潔凈室,、IP67或鑄造磚家II代防護(hù)等級,，確保機(jī)器人在各種環(huán)境下都能穩(wěn)定運(yùn)行,。IRB1200-7/0.7內(nèi)部走線設(shè)計(jì),，使得4條氣管、10路用戶信號線及以太網(wǎng)線從手腕法蘭到底座全程內(nèi)部走線,，保證了生產(chǎn)的整潔與安全,。作為佛山超仁機(jī)器人科技有限公司的推薦產(chǎn)品，IRB1200-7/0.7將為您的生產(chǎn)線帶來前所未有的效率與便捷,。穩(wěn)定可靠,，長期穩(wěn)定運(yùn)行，ABB工業(yè)機(jī)器人品質(zhì)保證,。

ABB機(jī)器人故障排除引導(dǎo)應(yīng)用程序有什么作用,？。 一,、引導(dǎo)應(yīng)用程序 　　引導(dǎo)應(yīng)用程序主要用于未安裝 RobotWare 時(shí)啟動(dòng)系統(tǒng)，但也可用作其它目的,，如將 　　系統(tǒng)更改至啟動(dòng),。您也可以使用 RobotStudio Online,，請參閱 Operating manual - 　　RobotStudio Online,。 　　二,、引導(dǎo)應(yīng)用程序目的 　　引導(dǎo)應(yīng)用程序在出廠時(shí)安裝在控制器中,，并且可用于： 　　1,、安裝ABB機(jī)器人系統(tǒng) 　　2,、設(shè)置或檢查ABB機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)設(shè)置 　　3,、從大容量存儲(chǔ)器選擇/ 切換系統(tǒng) 　　4、從 USB 存儲(chǔ)裝置或網(wǎng)絡(luò)連接加載系統(tǒng) 　　圖解顯示引導(dǎo)應(yīng)用程序主屏幕,?？捎冒粹o和功能如下介紹,。ABB機(jī)器人,，操作簡便易懂,，讓您輕松駕馭復(fù)雜的生產(chǎn)任務(wù)?；ǘ脊?yīng)ABB工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)零點(diǎn)

專業(yè)團(tuán)隊(duì)提供定制化維修解決方案,，確保ABB工業(yè)機(jī)器人高效運(yùn)行,?；ǘ脊?yīng)ABB工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)零點(diǎn)

ABB機(jī)器人配置CC-LINKIE1.OMNICORE控制柜在升級到RW7.6后,，若機(jī)器人購買了選項(xiàng)3066-2CC-LinkIEFBDevice,，則機(jī)器人控制柜支持CCLINK-IE2.OMNICORE系統(tǒng)的IO配置均需通過RobotStudio3.進(jìn)入配置-主題Communication下,，F(xiàn)irewallManager，根據(jù)需要,，將希望使用CC_LINK_IE的網(wǎng)口配置為Yes4.進(jìn)入主題I/O下,，修改輸入輸出字節(jié)數(shù)5.PLC端配置CCLINKIE,，可以參考關(guān)于ABB機(jī)器人的CCLINKIE描述文件,，可以進(jìn)入如下路徑C:\ProgramData\ABB\DistributionPackages\ABB.RobotWare-7.6.0\RobotPackages\RobotControl_7.6.0\utility\service\CSPPLUS獲取0x10B4_OmniCore_0x0001_文件,?；ǘ脊?yīng)ABB工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)零點(diǎn)