個周期時刻的腳步移動速度為v1＝3m/s,，個周期時刻估算出的優(yōu)速度值的噪聲為x1＝，預(yù)測的噪聲為y＝,，第二個周期時刻的測量值v2為,，則：首先根據(jù)卡爾曼濾波方程中的狀態(tài)的一步預(yù)測方程有：vi/＝avi-1+bui-1(a取1，b取0),，由個周期時刻的速度值3m/s去預(yù)測第二個周期時刻的速度值可得,，第二個周期時刻的預(yù)測速度值v2‘＝v1＝3m/s；其次根據(jù)卡爾曼濾波方程中的均方誤差的一步預(yù)測方程可得v2的總體噪聲為接著根據(jù)卡爾曼濾波方程中的濾波增益方程可得個周期時刻的卡爾曼增益k1g＝z2/(z2+y2)＝()＝,；然后根據(jù)卡爾曼濾波方程中的濾波估計方程可得第二個周期時刻的優(yōu)速度值v2"＝v2‘+k1g(v2-v2‘)＝3+×()＝,；后為下一步估計第三個周期時刻的優(yōu)速度值的迭代進行更新操作(需要得到第二周期時刻的優(yōu)速度值的噪聲)，則根據(jù)卡爾曼濾波方程中的濾波均方誤差更新矩陣方程可得第二周期時刻的優(yōu)速度值的噪聲如此,，通過上述相同的平滑濾波處理過程,，可得到第三個周期時刻的優(yōu)速度值v3"、第四個周期時刻的優(yōu)速度值v4"等等。因此,，本實施例通過預(yù)設(shè)的卡爾曼濾波算法對計算獲得的多個腳步移動速度進行平滑濾波處理,，使得終得到的腳步移動速度可更加準(zhǔn)確。南京跑步機售后服務(wù)哪家好呢,，歡迎咨詢越尚健康 ,。寧波智能跑步機保養(yǎng)

    檢查連續(xù)多個移動腳步速度中是否存在至少一個大于第二預(yù)設(shè)速度閾值的腳步移動速度,，其中，第二預(yù)設(shè)速度閾值小于預(yù)設(shè)速度閾值,；第二判定單元,，用于當(dāng)連續(xù)多個移動腳步速度中未存在至少一個大于第二預(yù)設(shè)速度閾值的腳步移動速度時，判定用戶在預(yù)定時間內(nèi)的運動狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài),。在一個可選的實施例中,，當(dāng)用戶在預(yù)定時間內(nèi)的運動狀態(tài)為行走狀態(tài)時，上述調(diào)節(jié)模塊14,，包括：增速單元,，用于當(dāng)當(dāng)前跑步機履帶1的運行速度低于腳步移動速度時，逐次提高跑步機履帶1的運行速度,，直至腳步移動速度與運行速度之間的差值的值小于預(yù)設(shè)值為止,，其中，每次提高運行速度的值都是相等的,，或者至少相鄰兩次提高運行速度的值是不相等的,；減速單元，用于當(dāng)當(dāng)前跑步機履帶1的運行速度高于腳步移動速度時,，逐次降低跑步機履帶1的運行速度,，直至腳步移動速度與運行速度之間的差值的值小于預(yù)設(shè)值為止，其中,，每次降低運行速度的值都是相等的,，或者至少相鄰兩次降低運行速度的值是不相等的。在一個可選的實施例中,，當(dāng)用戶在預(yù)定時間內(nèi)的運動狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時,，上述調(diào)節(jié)模塊14，還包括：第二減速單元,，用于當(dāng)當(dāng)前跑步機履帶1的運行速度高于腳步移動速度時,，逐次降低跑步機履帶1的運行速度，直至為零,。寧波多功能跑步機團購廣州跑步機產(chǎn)品質(zhì)量哪家好呢,，歡迎咨詢越尚健康 。

    運行速度每次提高或降低的值可通過實驗調(diào)試獲得并預(yù)先設(shè)定,。從而通過循序漸進的方式控制運行速度向腳步移動速度進行偏移,，可防止跑步機履帶1的運行速度發(fā)生驟變而給用戶帶來不適感,。在一個可選的實施例中，當(dāng)用戶在預(yù)定時間內(nèi)的運動狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時,，上述根據(jù)運動狀態(tài)和腳步移動速度,，按照預(yù)定方式調(diào)節(jié)跑步機履帶1的運行速度的步驟，包括：s14c,，若當(dāng)前跑步機履帶1的運行速度高于腳步移動速度,，則逐次降低跑步機履帶1的運行速度，直至為零,，其中,，每次降低運行速度的值都是相等的，或者至少相鄰兩次降低運行速度的值是不相等的,。在本實施例中,，當(dāng)用戶在預(yù)定時間內(nèi)的運動狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)時，跑步機履帶1運行速度的調(diào)節(jié)過程與運動狀態(tài)為行走狀態(tài)時相同,，此處不再贅述,。在一個可選的實施例中，上述根據(jù)腳部位置信息,，按照預(yù)設(shè)算法計算出用戶在預(yù)定時間內(nèi)每個周期時刻的腳步移動速度的步驟之后,，還包括：s125，通過預(yù)設(shè)的卡爾曼濾波算法對各個腳步移動速度進行平滑濾波處理,。在本實施中,，通過預(yù)設(shè)的卡爾曼濾波算法對計算獲得的多個腳步移動速度進行平滑濾波處理的過程如下：假設(shè)檢測周期為20ms，需要對1s內(nèi)的100個腳步移動速度進行平滑濾波處理,，其中,。

    從而可據(jù)此更準(zhǔn)確地對跑步機履帶1的運行速度進行調(diào)節(jié)，使得跑步機履帶1的運行速度可更好地適應(yīng)用戶跑步過程中的腳步移動速度,，有利于提高用戶體驗,。參照圖2，對應(yīng)地,，本發(fā)明實施例還提供一種跑步機速度控制裝置,，包括：檢測模塊11，用于間隔預(yù)設(shè)檢測周期檢測用戶在跑步機履帶1上的腳部位置信息,；計算模塊12,，用于根據(jù)腳部位置信息，按照預(yù)設(shè)算法計算出用戶在預(yù)定時間內(nèi)每個周期時刻的腳步移動速度,；確定模塊13,，用于獲取跑步機履帶1當(dāng)前的工作狀態(tài)，并根據(jù)工作狀態(tài)和腳步移動速度，確定用戶在預(yù)定時間內(nèi)的運動狀態(tài),，其中,，工作狀態(tài)包括停止?fàn)顟B(tài)和運行狀態(tài)，運動狀態(tài)包括靜止?fàn)顟B(tài)和行走狀態(tài),；調(diào)節(jié)模塊14,，用于根據(jù)運動狀態(tài)和腳步移動速度，按照預(yù)定方式調(diào)節(jié)跑步機履帶1的運行速度,。在一個可選的實施例中,，腳部位置信息至少包括前腳尖位置信息和后腳跟位置信息，上述計算模塊12,，包括：提取單元，用于從腳部位置信息中提取每個周期時刻的前腳尖位置信息和后腳跟位置信息,；計算單元,，用于根據(jù)前腳尖位置信息，計算出用戶在各個檢測周期內(nèi)的前腳尖位移增量,，以及根據(jù)后腳跟位置信息,，計算出用戶在各個檢測周期內(nèi)的后腳跟位移增量；選取單元,。正確的家用橢圓機使用方法是：雙手輕握器械上方的扶手,；

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    選取數(shù)值較大的一者作為用戶在同一檢測周期內(nèi)的腳步位移增量,；s124,，根據(jù)預(yù)設(shè)的速度公式計算出用戶在預(yù)定時間內(nèi)每個周期時刻的腳步移動速度；式中,，vi為第i個周期時刻的腳步移動速度,，si為用戶在第i個檢測周期內(nèi)的腳步位移增量，si-1為用戶在第i-1個檢測周期內(nèi)的腳步位移增量,，t為檢測周期。在上述s121中,，在檢測用戶在跑步機履帶11上的腳部位置的過程中,，存在兩種檢測情況：參照圖4和圖5，假設(shè)檢測周期為20ms,，檢測時長為1秒(即預(yù)定時間為50個檢測周期),，用戶的前腳尖位置為p1、前腳跟位置為p2,、后腳尖位置為p3,、后腳跟位置為p4，則當(dāng)雙腳未出現(xiàn)重疊時,，p1,、p2、p3和p4均可檢測到(即此時腳部位置信息包含有4個),，而當(dāng)雙腳未出現(xiàn)重疊時,，只可檢測到p1和p4(即此時腳部位置信息包含有2個)；因此,，在1秒內(nèi)可獲得50個周期時刻的腳部位置信息(即第20ms,、第40ms、第60ms等50個周期時刻的腳部位置信息),，進而從檢測得到的腳部位置信息中提取雙腳整體的前位置和后位置(即p1和p4)作為后續(xù)計算的依據(jù),。在上述s122中,，假設(shè)在第20ms所檢測得到的p1＝40mm、p4＝120mm,，在第40ms所檢測得到的p1＝50mm,、p4＝110mm，則20～40ms這個檢測周期內(nèi)的前腳尖位移增量為(40-50)＝-10mm,。寧波智能跑步機保養(yǎng)