驅動器回零EtherCAT總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode),，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊的DATUM指令。EtherCAT總線也可以使用驅動器本身的回零模式,。驅動器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驅動器手冊數據字典6098h回零模式,，如下圖所示，mode2填入對應Value值,，mode2缺省值為0,，也是驅動器回零模式，注意此時的原點限位等信號要接在驅動器上,，所以要使用驅動器回零時需要對驅動器的IO進行映射,。示例：初始化完成后再運行驅動器回零程序。BASE(iAxis)'按驅動器軸號逐個回零AXIS_STOPREASON=0SPEED=100'回零速度CREEP=10'反找速度ACCEL=1000DATUM(21,2)'驅動器回零模式value=2WAITIDLEIFAXIS_STOPREASON=0THEN?"回零成功"ELSE?"回零失敗","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態(tài)字0X",HEX(DRIVE_STATUS)ENDIF.EtherCAT協議處理完全在硬件中進行,。重慶質量可靠的EtherCAT網線定做價格

Ethercat的網線線芯定義：在千兆網絡傳輸中,，8根網線都要使用，1,、2,、3、6芯發(fā)送數據,，4,、5、7,、8芯接收數據在千兆網絡中,，傳輸網絡數據時，8根網線都要使用,，2收2發(fā)的方式,，即2對芯發(fā)送數據，2對芯接收數據,，其中網線1,、2、3,、6芯用來發(fā)送數據,；網線4、5,、7,、8芯用來接收數據,，千兆網絡通常采用標準T568B線序：1-橙白,，2-橙，3-綠白,，4-藍,，5-藍白，6-綠，7-棕白,，8-棕(這個標準都是一樣的),。因此千兆網絡必須使用8芯網線，四芯網線只能實現千兆網絡的接收數據或者發(fā)送數據,，不能同時進行收發(fā)數據,。重慶質量可靠的EtherCAT網線定做價格ethercat網線需要使用四對雙絞線，每個線芯都需要具有恰當的參數值,。

總線形,、樹形或星型：EtherCAT支持幾乎任何類型的拓撲結構。因此,，由于現場總線而得名的總線結構或線型結構也可用于以太網,，并且不受限于級聯交換機或集線器的數量。***的系統(tǒng)連線方法是對線型,、分支或樹叉結構進行拓撲組合,。因為所需接口在I/O模塊等很多設備中都已存在，所以無需附加交換機,。當然,，仍然可以使用傳統(tǒng)的、基于以太網的星型拓撲結構,。還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活,、經濟的標準超五類以太網電纜可采用100BASE-TX模式傳送信號，兩臺設備之間的比較大電纜長度為100m,。還可通過交換機或介質轉換器實現不同以太網連線（如不同的光纖和銅電纜）的完整組合,。信號變量可以根據每個電纜間距單獨選擇。由于連接的設備數量可高達65535,，因此,，網絡的容量幾乎沒有限制。

郵箱協議數據包含郵箱頭和郵箱數據,，郵箱頭主要表示郵箱數據區(qū)的數據類型,。在郵箱數據區(qū)中，進一步包含有COE,、EOE,、FOE等協議規(guī)范的數據。以EOE為例,，通常情況下,，EtherNet幀的大小為1514/1518字節(jié)（不包括前導碼和FCS校驗）。但從站的郵箱大小有限,，每次傳輸只能傳輸幾百字節(jié)的數據,。因此,，在通過郵箱協議傳輸EtherNet幀之前，需要將其分成多個段傳輸,，這就需要一定的協議和規(guī)范,。此外，從站EtherNet網絡還設計MAC,、IP,、網關地址等參數配置，也需要通過郵箱進行配置,，統(tǒng)一需要一定的協議和規(guī)范,。因此，ETG定義了EoE服務規(guī)范來應對這些需求,，它被放置在郵箱數據區(qū)中,。整個ETherCAT數據幀就和TCP/IP網絡幀一樣分層，像套娃一樣,，一層協議套一層協議,。其他的COE、FOE,、VOE等服務規(guī)范也類似,。EtherCAT總線將初始化程序下載到控制器運行之后，才能設置軸參數和執(zhí)行運動指令控制伺服電機的運動,。

    EtherNet/IP指的是"以太網工業(yè)協議"(EthernetIndustrialProtocol),。它定義了一個開放的工業(yè)標準，將傳統(tǒng)的以太網與工業(yè)協議相結合,。EtherNet/IP是基于TCP/IP系列協議,，因此采用以原有的形式OSI層模型中較低的4層。所有標準的以太網通信模塊,，如PC接口卡,、電纜、連接器,、集線器和開關都能與EtherNet/IP一起使用,。（七層模型，亦稱OSI（OpenSystemInterconnection）,。用于計算機或通信系統(tǒng)間互聯的標準體系）EtherCAT(實時工業(yè)以太網）是一個開放架構,，以以太網為基礎的現場總線系統(tǒng)，其名稱的CAT為控制自動化技術,。簡單地說,，他們是工業(yè)控制中用到的通訊方式（自動化通訊協定），ethercat具有實時性（響應時間快）,，靈活性（拓撲行）等優(yōu)勢,。作者：莫木鏈接：/question//answer/來源：知乎著作權歸作者所有。商業(yè)轉載請聯系作者獲得授權,，非商業(yè)轉載請注明出處,。 EtherCAT總線上控制器為主站，伺服驅動器為從站,。浙江質量可靠的EtherCAT網線直銷價

EtherCAT采用主從結構進行訪問控制,，通信關系始終由主站發(fā)起。重慶質量可靠的EtherCAT網線定做價格

區(qū)別：Ethercat修改了Ethernet數據鏈路層協議,，將Ethernet的對等模式變成了主從模式,，因此沒有Ethernet的碰撞檢測和載波***。EtherCAT（以太網控制自動化技術）是一個以以太網為基礎的開放架構的現場總線系統(tǒng),，它符合甚至降低了現場總線的使用成本,。EtherCat不使用標準的芯片，一般不使用交換機,，軟件也不是標準的,，對以太網的數據幀進行了一些修改。Ethernet是工業(yè)以太網,，EtherCAT是基于Ethernet的一種通信技術,，通過獨有的EtherCAT協議完成通信。通信性價比是目前為止比較高的,。ETG已經逐漸將各大設備制造廠家的設備（主站和伺服等）連接在了一起,，EtherCAT本身的兼容性也得到了比較大的發(fā)揮。重慶質量可靠的EtherCAT網線定做價格

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