EtherCAT總線驅(qū)動器通訊說明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅(qū)動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用,。EtherCAT伺服驅(qū)動器一般支持不同周期,，通訊周期主要有250us,，500us,，1ms，2ms,，4ms,，連接時自動匹配控制器周期，不需要設(shè)置,，當(dāng)通訊周期無法自動匹配時,，通訊失敗，通過修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級固件修改）,?？刂破饕话隳J(rèn)為1ms，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期,。伺服周期越小,，位置控制越精細(xì)，響應(yīng)速度也更快,。2.驅(qū)動器PDO設(shè)置驅(qū)動器的PDO是必要的配置,，**著當(dāng)前驅(qū)動器包含的功能。PDO全名為(ProcessDataObject),，指在EtherCAT總線網(wǎng)絡(luò)中周期的進(jìn)行主站與從站的數(shù)據(jù)交互的功能,，可以看作一個數(shù)組空間，每個數(shù)組元素存放了不同的功能碼,，PDO在一個周期中執(zhí)行這些功能碼對應(yīng)的操作,，這些功能碼就叫做數(shù)據(jù)字典，數(shù)據(jù)字典用4位16進(jìn)制數(shù)來表示,。使用EtherCAT伺服驅(qū)動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。陜西質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

EtherCAT名稱的由來是：EthernetforControlAutomationTechnology,，也就是用于控制自動化技術(shù)的以太網(wǎng),，其實(shí)也就是工業(yè)以太網(wǎng)的一種。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技術(shù)協(xié)會）負(fù)責(zé)研發(fā)并推廣的一種實(shí)時以太網(wǎng)技術(shù),，它是一種開放的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議,，可以進(jìn)行主從設(shè)備之間的通信。EtherCAT 的運(yùn)行機(jī)制EtherCAT的關(guān)鍵在于每個節(jié)點(diǎn)對以太網(wǎng)數(shù)據(jù)幀進(jìn)行處理,。在通信過程中,，每個從站從主站發(fā)送過來的數(shù)據(jù)幀中讀取數(shù)據(jù),，與此同時，將自身產(chǎn)生的數(shù)據(jù)插入到該數(shù)據(jù)幀中,，然后轉(zhuǎn)發(fā)到下一個從站,。這種傳輸方式提高了帶寬的利用率，通常一個數(shù)據(jù)幀就可以完成一個周期的通信,。陜西質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源傳輸速度特別快,。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的,。

EtherCAT的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)EtherCAT支持多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：線形,、樹形、菊花鏈形等等,。由于EtherCAT基于傳統(tǒng)以太網(wǎng),，因此可以使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)電纜或光纜進(jìn)行連接，使用100Base-TX電纜時,，每個站之間距離可達(dá)100米,，整個網(wǎng)絡(luò)**多可以連接65535個設(shè)備。不僅如此,，EtherCAT還支持熱連接,、熱插拔、冗余,、安全等功能,。EtherCAT的使用成本使用EtherCAT的成本非常低廉，任何帶有以太網(wǎng)控制器的控制單元都可以作為EtherCAT主站,，從站可以使用多家供應(yīng)商提供的產(chǎn)品,，也可以使用ETG提供的從站源碼進(jìn)行開發(fā)。EtherCAT的性能控制1000個開關(guān)量輸入和輸出的刷新時間大約為30us,。單個以太網(wǎng)幀**多可以容納1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù),，相當(dāng)于12000位開關(guān)量數(shù)字輸入和輸出，刷新時間大約為300us,?？刂?00臺伺服電機(jī)的數(shù)據(jù)通信周期約為100us。由于EtherCAT使用分布式時鐘,，因此也具有良好的實(shí)時性能,。每個具有分布式時鐘的從站周期性地與參考時鐘進(jìn)行同步，消除誤差,，各從站時間誤差小于1us,。

EtherCAT的系統(tǒng)組成EtherCAT是一種實(shí)時以太網(wǎng)技術(shù)，由一個主站設(shè)備和多個從站設(shè)備構(gòu)成,。具有網(wǎng)絡(luò)接口卡的計算機(jī)和具有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備都可以作為主站,，對于PC機(jī)而言,，主站一般是使用倍福公司開發(fā)的TwinCAT軟件作為主站控制器，從站使用從站控制器（ESC）,，如**集成芯片ET1100或者ET1200,，或者是利用FPGA技術(shù)集成EtherCAT通訊功能的IP-Core。EtherCAT物理層使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)物理層器件,，如傳輸介質(zhì)通常使用100BASE-TX規(guī)范的5類UTP線纜,。EtherCAT總線將初始化程序下載到控制器運(yùn)行之后，才能設(shè)置軸參數(shù)和執(zhí)行運(yùn)動指令控制伺服電機(jī)的運(yùn)動,。

為了實(shí)現(xiàn)EtherCAT安全數(shù)據(jù)通訊,，我們開放了SafetyoverEtherCAT協(xié)議，EtherCAT安全通信協(xié)議已經(jīng)在ETG組織內(nèi)部公開,。該協(xié)議已經(jīng)由德國技術(shù)監(jiān)督局（TüV）鑒定為符合IEC61508定義的SIL3等級要求,。設(shè)備上實(shí)施EtherCAT安全協(xié)議必須滿足安全目標(biāo)的需求。相應(yīng)的產(chǎn)品相關(guān)要求也必須考慮進(jìn)來,。EtherCAT被用作傳輸安全和非安全數(shù)據(jù)的單一通道,。傳輸介質(zhì)被認(rèn)為是“黑色通道”而不被包括在安全協(xié)議中。EtherCAT過程數(shù)據(jù)中的安全數(shù)據(jù)報文包括安全過程數(shù)據(jù)和所要求的數(shù)據(jù)備份,。這個“容器”在設(shè)備的應(yīng)用層被安全地解析,。通信仍然是單一通道的。這符合IEC61784-3附件中的模型A,。因此,，該安全協(xié)議也可通過其它通訊系統(tǒng)、背板或WLAN傳輸,。傳輸周期可根據(jù)要求縮短,，不會影響殘留誤差率。SafetyoverEtherCAT主站和從站之間的安全數(shù)據(jù)循環(huán)交換被稱作為由看門狗定時器監(jiān)控的連接,。一個主站能建立并監(jiān)控多個不同從站的連接,。EtherCAT初始化過程中必須進(jìn)行驅(qū)動器PDO配置。浙江通訊穩(wěn)定的EtherCAT網(wǎng)線品牌

EtherCAT系統(tǒng)采用主從式結(jié)構(gòu),，所有通信均由主站發(fā)起,。陜西質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

profinet/ethercat四芯通信網(wǎng)絡(luò)**網(wǎng)線產(chǎn)品應(yīng)用PROFINET協(xié)議，用于***的工業(yè)以太網(wǎng)場合應(yīng)用,，如機(jī)器,，設(shè)備，儀器和控制柜等的布線,，性能符合CAT5e.適用于固定應(yīng)用或者偶爾移動應(yīng)用?？蛇m用于EtherCAT和EtherNet/IPProfiNet等工業(yè)以太網(wǎng)通訊協(xié)議應(yīng)用profinet/ethercat四芯通信網(wǎng)絡(luò)**網(wǎng)線——溫度范圍固定應(yīng)用：PVC:-20℃~70℃FRNC:-40℃~80℃偶爾移動：PVC:-5℃~60℃FRNC:-40℃~80℃——測試電壓2000V/min(AC）——特性阻抗100±15Ω——絕緣電阻≥5GΩkm——導(dǎo)體直流電阻（20℃）≤60Ω/km——彎曲半徑固定應(yīng)用:8D(D=電纜直徑)偶爾移動：15D(D=電纜直徑)profinet/ethercat四芯通信網(wǎng)絡(luò)**網(wǎng)線電纜結(jié)構(gòu)導(dǎo)體：銅導(dǎo)體絕緣：PE顏色：白,，黃,，藍(lán)，橘屏蔽：鋁箔屏蔽加鍍錫銅編織顏色：綠色（近似RAL6018）陜西質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

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