EtherCAT是一種實時以太網總線協(xié)議，是以以太網為基礎的現場總線系統(tǒng),，EtherCAT已成為工業(yè)自動化領域中很受歡迎的總線協(xié)議之一,，被廣泛應用于機器人、自動化生產線,、運動控制等場景。EtherCAT使用標準的IEEE802.3以太網幀,，單從以太網角度看,，ETherCAT是二層網絡，常說的MAC層,，以太網幀頭使用以太網類型0x88A4來和其他以太網幀相區(qū)別,。EtherCAT采用主從結構進行訪問控制，通信關系始終由主站發(fā)起,。主站使用標準的以太網接口,，從站使用專門的ETherCAT從站控制器ESC(Ethercat Slave Controller)芯片來處理子報文。EtherCAT總線控制作為一種高性能,、高可靠性的運動控制方式,，越來越受到工業(yè)自動化領域的重視。安徽國產EtherCAT網線有哪些

    EtherCAT主從站通信采用CoE應用層協(xié)議，包括非周期郵箱通信和周期性過程通信,。其中郵箱通信為主從站間的非周期通信,，用于非實時應用場合，對應著KingStarMotion所提供的SDO函數ReadSdoObject和WriteSdoObject,；過程數據通信為主從站間周期性通信,，用于實時應用場合。由于從站為伺服驅動器,，要實現對電機的驅動控制,，參考CANopen伺服和運動控制行規(guī)CiA402，選擇驅動器的運行模式為周期性同步扭矩控制模式(CyclicSynchronousTorque,，CST),。該運行模式結構如圖4所示?？刂浦髡局芷谛缘叵蝌寗釉O備發(fā)送目標扭矩指令,，驅動設備運行扭矩控制。驅動設備向控制主站提供實際位置值,、實際速度值和實際扭矩值［1］,。主從站通信開始時，主站會依據網絡信息文件(EtherCATNetworkInformation,ENI)初始化網絡,。通過分析其ENI文件可以看到主站對應過程數據對象字典(ProcessDataObject,PDO)映射配置,。其中RxPDO包含的對象字典6071h**著電機目標轉矩值，TxPDO包含的對象字典6064h**著電機當前位置值,，結合CiA402協(xié)議可以實現對電機的驅動控制,。在CST模式下，控制主站向驅動器下發(fā)目標轉矩,，伺服電機為永磁同步電機采用id=0矢量控制,，q軸電流與轉矩成正比，驅動器實現電流閉環(huán)運算,。 北京標準EtherCAT網線有哪些關于EtherCAT EOE,，但其實主要內容是關于整個EOE網絡結構，屬于計算機網絡原理,。

ethercat總線的功率是1000,，而與普通網線的功率是1100，區(qū)別是功率不一樣,。EtherCAT的周期時間短,，是因從站的微處理器不需處理以太網的封包。所有程序資料都是由從站控制器的硬件來處理,。此特性再配合EtherCAT的機能原理,，使得EtherCAT可以成為高性能的分散式I/O系統(tǒng)：包含一千個分散式數位輸入/輸出的程序資料交換只需30us,，相當于在100Mbit/s的以太網傳輸125個字節(jié)的資料。讀寫一百個伺服軸的系統(tǒng)可以以10kHz的速率更新,，一般的更新速率約為1–30kHz，但也可以使用較低的更新速率,，以避免太頻繁的直接內存存取影響主站個人電腦的運作,。雙交線做法有兩種國際標準，EIA/TIA568A和EIA/TIA568B,，而雙交線的連接方法也主要有兩種：直通線纜和交叉線纜,。直通線纜的水鏡頭兩端都遵循568A或568B標準，雙交線的每組線在兩端是一一對應的,，顏色相同的在兩端水晶頭的相應槽中保持一致,。

驅動器回零EtherCAT總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊的DATUM指令,。EtherCAT總線也可以使用驅動器本身的回零模式,。驅動器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驅動器手冊數據字典6098h回零模式,，如下圖所示,，mode2填入對應Value值，mode2缺省值為0,，也是驅動器回零模式,，注意此時的原點限位等信號要接在驅動器上，所以要使用驅動器回零時需要對驅動器的IO進行映射,。示例：初始化完成后再運行驅動器回零程序,。BASE(iAxis)'按驅動器軸號逐個回零AXIS_STOPREASON=0SPEED=100'回零速度CREEP=10'反找速度ACCEL=1000DATUM(21,2)'驅動器回零模式value=2WAITIDLEIFAXIS_STOPREASON=0THEN?"回零成功"ELSE?"回零失敗","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態(tài)字0X",HEX(DRIVE_STATUS)ENDIFEtherCAT總線接口的槽位號默認是0，節(jié)點編號按照與控制器的連接先后順序從0開始依次編號,。

    EtherCAT的從設備是必需要使用**的通信模塊才能實現的,，從設備方案上一般是使用MCU（或其他控制器）+ESC芯片來實現。鏈路層的功能就是在ESC芯片上完成解析,、發(fā)送的,；通過配置ESC芯片，使芯片正常運行鏈路層功能并把應用層的數據交給MCU,。ESC芯片還具有一個特點,，那就是通常會給這個芯片**一個EEPROM存儲器，里面可以保存一些芯片初始化的寄存器配置,，這樣就不需要每次上電后由MCU或主站來進行配置了,。對于開發(fā)者而言，鏈路層的原理只需要知道EtherCAT的模型概念：報文是由主站發(fā)出,，然后像一條列車一樣發(fā)往各個從站,，每個從站認為是串聯起來的,，會按照目前串聯的位置順序對數據進行發(fā)送，就像是列車的軌道一樣,；每到一站,，數據就像貨物一樣可以以極快的速度進行上下車，到達***一站就開始原路返回（在網線上看就是在同一根網線里的TX和RX,，其中TX就是列車出發(fā)的方向,，RX就是返程的方向。每個從設備一般有兩個以太網口,，一個口對接上一個從設備,，另一個對接下一個從設備，而對應連接的兩條網線在本地被“連接”成了一條網線,，所以整個網絡的所有網線可以認為是同一根網線,。），數據每經過一個往返就完成了一次通信,，主站就是列車的起始站,，所有通信都是由主站發(fā)起并把控的。 主站使用標準的以太網接口,，從站使用專門的ETherCAT從站控制器ESC芯片來處理子報文,。浙江EtherCAT網線哪家好

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