郵箱協(xié)議數(shù)據(jù)包含郵箱頭和郵箱數(shù)據(jù),，郵箱頭主要表示郵箱數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)類型,。在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中,，進(jìn)一步包含有COE,、EOE、FOE等協(xié)議規(guī)范的數(shù)據(jù),。以EOE為例，通常情況下，EtherNet幀的大小為1514/1518字節(jié)（不包括前導(dǎo)碼和FCS校驗）,。但從站的郵箱大小有限，每次傳輸只能傳輸幾百字節(jié)的數(shù)據(jù),。因此,，在通過郵箱協(xié)議傳輸EtherNet幀之前,，需要將其分成多個段傳輸，這就需要一定的協(xié)議和規(guī)范,。此外,，從站EtherNet網(wǎng)絡(luò)還設(shè)計MAC、IP,、網(wǎng)關(guān)地址等參數(shù)配置,，也需要通過郵箱進(jìn)行配置，統(tǒng)一需要一定的協(xié)議和規(guī)范,。因此,，ETG定義了EoE服務(wù)規(guī)范來應(yīng)對這些需求，它被放置在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中,。整個ETherCAT數(shù)據(jù)幀就和TCP/IP網(wǎng)絡(luò)幀一樣分層,，像套娃一樣，一層協(xié)議套一層協(xié)議,。其他的COE,、FOE、VOE等服務(wù)規(guī)范也類似,。按照前面的步驟接好線,，給EtherCAT伺服驅(qū)動器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器,。北京國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線市場價

EtherCAT的診斷現(xiàn)場總線系統(tǒng)的實際應(yīng)用經(jīng)驗表明,，有效性和試運行時間關(guān)鍵取決于診斷能力。只有快速而準(zhǔn)確地檢測出故障,，并明確標(biāo)明其所在位置,，才能快速排除故障。因此,，在EtherCAT的研發(fā)過程中,，特別注重強(qiáng)化診斷特征。網(wǎng)絡(luò)的診斷能力對于提高網(wǎng)絡(luò)可靠性和縮短調(diào)試時間—從而降低總成本—來說至關(guān)重要,。只有快速而準(zhǔn)確地檢測出故障,，并明確標(biāo)明其所在位置，才能快速排除故障,。因此,，在EtherCAT的研發(fā)過程中，特別注重強(qiáng)化診斷功能,。福建定制EtherCAT網(wǎng)線客服電話工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能,、低成本、應(yīng)用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。

EtherCAT運用了被稱為“動態(tài)處理”的優(yōu)勢,。CAT是ControlAutomationTechnology（自動控制技術(shù)）的簡稱,。EtherCAT始于電報。其機(jī)制被應(yīng)用于現(xiàn)代技術(shù),?；旧希@是一種接收1條消息并發(fā)送1條消息的機(jī)制,。數(shù)據(jù)被發(fā)送之后,，在被節(jié)點級別處理之前會被存儲起來。通過這一方式,，實現(xiàn)了高速,、高效的數(shù)據(jù)交換。所有節(jié)點可以“查看”從該節(jié)點通過的所有數(shù)據(jù),。在添加來自節(jié)點的信息之前先讀取數(shù)據(jù)字符串,。由于所有節(jié)點都能查看其他節(jié)點發(fā)送的消息，因此這一機(jī)制具有靈活的柔性拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),。由于其協(xié)議也靈活且具備高安全性,，所以該技術(shù)也是一種非常熱門的備選方案。CAT使用單獨的接線來發(fā)送和接收數(shù)據(jù),。CAT與各種涉及自動化的工業(yè)產(chǎn)品具有良好的兼容性,，使其能夠支持網(wǎng)絡(luò)中的大量輔助節(jié)點，從而無需總線系統(tǒng)來管理節(jié)點和連接,。

單個以太網(wǎng)幀**多可進(jìn)行1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)交換,，幾乎相當(dāng)于12000個數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時*為300μs,。100個伺服軸的通訊也非?？焖伲嚎稍诿?00μs中更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實際位置及狀態(tài)，分布時鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒,。而即使是在保證這種性能的情況下,，帶寬仍足以實現(xiàn)異步通訊，如TCP/IP,、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù),。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計算能力相適應(yīng),，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸,，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運行速度更快。EtherCAT技術(shù)原理具有可塑性,，并不束縛于100Mbps的通訊速率,，甚至有可能擴(kuò)展為1000Mbps的以太網(wǎng),。EtherCAT初始化過程中必須進(jìn)行驅(qū)動器PDO配置。

整個EtherCAT網(wǎng)絡(luò)形成一個環(huán)狀,，主站向各個從站發(fā)送EtherCAT以太網(wǎng)幀，該幀的數(shù)據(jù)區(qū)包含了多個ETherCAT子報文,。這些子報文包含地址信息,，用于定位每個從站，主站通過這些子報文與每個從站進(jìn)行交互,。每個從站ESC可以從數(shù)據(jù)幀中提取或插入數(shù)據(jù),。工業(yè)通信必須滿足不同要求的數(shù)據(jù)傳輸特性，這些數(shù)據(jù)大致可分為兩類,，一類是對通信時間要求嚴(yán)格的過程數(shù)據(jù)（實時數(shù)據(jù)）,，另一類是對時間要求相對不重要的非過程數(shù)據(jù)（非實時數(shù)據(jù)），如參數(shù)數(shù)據(jù),、診斷數(shù)據(jù),、批量數(shù)據(jù)等，EtherCAT支持多種服務(wù)和協(xié)議來滿足這些不同的要求,。支撐這兩類數(shù)據(jù)的底層硬件主要是ESC的郵箱（SM）和FMMU,。ethercat網(wǎng)線需要使用四對雙絞線，每個線芯都需要具有恰當(dāng)?shù)膮?shù)值,。江蘇加工EtherCAT網(wǎng)線廠家價格

EtherCAT驅(qū)動器一般有三種控制模式,，分別為CSP周期位置模式，CSV周期速度模式,，CST周期力矩模式,。北京國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線市場價

    EtherCAT主從站通信采用CoE應(yīng)用層協(xié)議，包括非周期郵箱通信和周期性過程通信,。其中郵箱通信為主從站間的非周期通信,，用于非實時應(yīng)用場合，對應(yīng)著KingStarMotion所提供的SDO函數(shù)ReadSdoObject和WriteSdoObject,；過程數(shù)據(jù)通信為主從站間周期性通信,，用于實時應(yīng)用場合。由于從站為伺服驅(qū)動器,，要實現(xiàn)對電機(jī)的驅(qū)動控制,，參考CANopen伺服和運動控制行規(guī)CiA402，選擇驅(qū)動器的運行模式為周期性同步扭矩控制模式(CyclicSynchronousTorque,，CST),。該運行模式結(jié)構(gòu)如圖4所示?？刂浦髡局芷谛缘叵蝌?qū)動設(shè)備發(fā)送目標(biāo)扭矩指令,，驅(qū)動設(shè)備運行扭矩控制,。驅(qū)動設(shè)備向控制主站提供實際位置值、實際速度值和實際扭矩值［1］,。主從站通信開始時,，主站會依據(jù)網(wǎng)絡(luò)信息文件(EtherCATNetworkInformation,ENI)初始化網(wǎng)絡(luò)。通過分析其ENI文件可以看到主站對應(yīng)過程數(shù)據(jù)對象字典(ProcessDataObject,PDO)映射配置,。其中RxPDO包含的對象字典6071h**著電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值,，TxPDO包含的對象字典6064h**著電機(jī)當(dāng)前位置值，結(jié)合CiA402協(xié)議可以實現(xiàn)對電機(jī)的驅(qū)動控制,。在CST模式下,，控制主站向驅(qū)動器下發(fā)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，伺服電機(jī)為永磁同步電機(jī)采用id=0矢量控制,，q軸電流與轉(zhuǎn)矩成正比,，驅(qū)動器實現(xiàn)電流閉環(huán)運算。 北京國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線市場價

上海積步自動化,，2014-08-13正式啟動,，成立了Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器,，工業(yè)交換機(jī),，遠(yuǎn)程IO等幾大市場布局，應(yīng)對行業(yè)變化,，順應(yīng)市場趨勢發(fā)展,，在創(chuàng)新中尋求突破，進(jìn)而提升HELLOLINK的市場競爭力,，把握市場機(jī)遇,，推動電子元器件產(chǎn)業(yè)的進(jìn)步。業(yè)務(wù)涵蓋了Profinet網(wǎng)線,，RJ45/M12連接器,，工業(yè)交換機(jī)，遠(yuǎn)程IO等諸多領(lǐng)域,，尤其Profinet網(wǎng)線,，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機(jī),，遠(yuǎn)程IO中具有強(qiáng)勁優(yōu)勢,，完成了一大批具特色和時代特征的電子元器件項目；同時在設(shè)計原創(chuàng),、科技創(chuàng)新,、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范等方面推動行業(yè)發(fā)展。隨著我們的業(yè)務(wù)不斷擴(kuò)展,，從Profinet網(wǎng)線,，RJ45/M12連接器,，工業(yè)交換機(jī)，遠(yuǎn)程IO等到眾多其他領(lǐng)域,，已經(jīng)逐步成長為一個獨特,，且具有活力與創(chuàng)新的企業(yè)。值得一提的是,，上海積步自動化致力于為用戶帶去更為定向,、專業(yè)的電子元器件一體化解決方案，在有效降低用戶成本的同時,，更能憑借科學(xué)的技術(shù)讓用戶極大限度地挖掘HELLOLINK的應(yīng)用潛能。