打磨拋光是一種表面改性的工藝技術(shù),，應(yīng)用非常廣,。常規(guī)的打磨方案采用人工打磨，生產(chǎn)效率低，工作周期長,，而且精度不高,，產(chǎn)品均一性差。尤其是打磨現(xiàn)場的噪聲和粉塵污染對工人的傷害特別大,?；诹氐拇蚰伖鈾C(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)高效率、高質(zhì)量的自動化打磨,，是替代人工打磨的行之有效的解決方案,。力控系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)由以下幾部分組成：工業(yè)機(jī)器人、力控系統(tǒng),、打磨工具,、工作臺。力控系統(tǒng)機(jī)器人是力控制技術(shù)為主,，通過控制加工軌跡和打磨工具與工件的接觸力,，以滿足柔性力和位置兩方面的工藝要求，保證打磨質(zhì)量,。力控系統(tǒng)系統(tǒng)適應(yīng)各種工業(yè)機(jī)器人,，通過力控系統(tǒng)控制打磨加工過程，使機(jī)器人具備了良好的對接觸力感知和控制能力,，實現(xiàn)了高效率高質(zhì)量的自動化打磨過程,。力控系統(tǒng)的自動化打磨拋光廣泛應(yīng)用于汽車等行業(yè)。通用力控系統(tǒng)操作簡單

關(guān)于車輛焊縫自動打磨技術(shù)主要是針對車輛的梁體焊縫,、車頂焊縫,、汽車保險杠焊縫、車門焊縫等構(gòu)建的自動打磨,。比如為滿足車廂后續(xù)噴涂底漆,、面漆，保證漆面均勻性的工藝要求,，需將車廂板面間焊縫打磨的表面光滑均勻,，并盡量減小板面打磨變形。焊縫打磨過程中的難點主要是焊縫高低不平,、焊接工件的形變等原因造成的打磨不到或者過磨等現(xiàn)象,，DFC力控系統(tǒng)在應(yīng)用層做到了傻瓜式操作，將不同工藝場景（合模線打磨,、平面/曲面打磨,、焊縫打磨、毛刺打磨等）編程調(diào)試簡略化,，縮短工藝調(diào)試周期,；工藝層面,，不同打磨場景的工藝配方是具有針對性且實時動態(tài)變化的，DFC力控系統(tǒng)基于打磨工藝自主研發(fā)的控制算法,，打磨的效果更加均勻和一致,，適合汽車制造類的批量打磨生產(chǎn)。原裝力控系統(tǒng)機(jī)構(gòu)大儒科技的力控系統(tǒng)安裝在機(jī)器人末端,。

鑄件去毛刺去毛刺機(jī)器人工作分為接觸性和非接觸性兩類,。非接觸性作業(yè)如噴涂和弧焊，這類機(jī)器人對軌跡位置控制精度的要求不高,，但對于接觸式作業(yè),，比如裝配、打磨,，如果還是按照傳統(tǒng)的位置控制的話,，就會出現(xiàn)偏差，導(dǎo)致容易導(dǎo)致過磨削或欠磨削,。由此,，我們不得不提到柔順控制，柔順控制也分為主動型和被動型,，鑄件去毛刺常用被動型柔順控制,。在機(jī)器人末端會添加一個柔順機(jī)構(gòu)，當(dāng)末端執(zhí)行器與工件發(fā)生接觸時,，末端柔順執(zhí)行器能夠調(diào)整機(jī)器的運(yùn)動軌跡,，從而實現(xiàn)力控。如常用的彈簧（橡皮）浮動和氣浮動力控系統(tǒng)頭,，當(dāng)接觸力過大時,，打磨頭會遠(yuǎn)離工件的方向進(jìn)行偏移運(yùn)動，當(dāng)接觸力過小時,，打磨頭會靠近工件方向運(yùn)動,，從而實現(xiàn)衡力打磨。而閉環(huán)控制器+浮動順隨補(bǔ)償器和伺服電主軸的出現(xiàn)又將這種柔順控制升級了,，更好的實現(xiàn)了軌跡位置補(bǔ)償和加工速度控制,。

平面,、箱體和異形鈑金,，在制造業(yè)應(yīng)用很多，比如機(jī)械工業(yè),，機(jī)器設(shè)備,，汽車等等。因工藝的需求,，會經(jīng)過一些加工方式來達(dá)到我們想要的規(guī)格,，常見的有火焰切割，鋸切等，而經(jīng)過后續(xù)的加工,，會產(chǎn)生大量毛刺和割手邊,，這非常不利于往后工藝要求，需要打磨去除,。對于平面鈑金的打磨去毛刺方法,，例如機(jī)器人打磨，安裝DFC打磨力控系統(tǒng),，只需要在DFC力控系統(tǒng)執(zhí)行器末端安裝原有的打磨工具,，配合對應(yīng)的打磨耗材，合理實現(xiàn)了打磨時工具與工件的適度壓緊與松開,；工作過程結(jié)果表明：傳動機(jī)構(gòu)將減速電機(jī)輸入的扭矩分別輸出至上,、下磨座，帶動二者來回交錯運(yùn)動,，由鋼絲平刷對行進(jìn)中的鋼板進(jìn)行板面清理及打磨除浮銹,。而人工打磨和打磨機(jī)兩種方法工作效率低、勞動強(qiáng)度大,、工序質(zhì)量參差不齊等問題,。大儒科技的DFC智能柔性打磨力控系統(tǒng)尤其適合工件角面、將其毛邊均勻去除,、均勻倒角的精密加工效果,。主要切削倒角部分，對平面的摩擦甚小,。力控系統(tǒng)效果不受工件形變,、公差等因素影響，打磨效率高,、均勻性高,。力控系統(tǒng)可彌補(bǔ)一般自動化打磨缺乏柔性、調(diào)試難度大等問題,。

金屬加工工序中,，激光焊接后的焊縫，因為金屬的形變,、焊縫的高差及治具定位公差等原因,，使的焊縫打磨變得難以實現(xiàn)自動化打磨。常見的焊縫打磨包括：平面焊縫余高打磨,、曲面焊縫余高打磨,、不規(guī)則焊縫打磨、焊縫打磨后表面拋光等,。對于前兩種焊縫余高量的去除,，通常集成激光測距儀實時反饋,、調(diào)整打磨工具高度與打磨位置，也能實現(xiàn)柔性打磨加工作業(yè),。但對于不規(guī)則焊縫打磨和焊縫打磨后的表面拋光,，還需要準(zhǔn)確識別焊縫、準(zhǔn)確定位和測量,，對焊縫進(jìn)行智能柔性的打磨拋光,，使用大儒科技的DFC智能柔性打磨力控系統(tǒng)通過其柔性力控制，提高一次性打磨效果,，確保產(chǎn)品打磨的一致性,，實現(xiàn)批量快速的打磨生產(chǎn)。力控系統(tǒng)是大儒科技（蘇州）有限公司的**產(chǎn)品,，具有柔性智能打磨功效,，實現(xiàn)主動力恒定。官方授權(quán)經(jīng)銷力控系統(tǒng)答疑解惑

力控系統(tǒng)的恒力控制是大儒科技的**技術(shù),。通用力控系統(tǒng)操作簡單

隨著社會的發(fā)展,，越來越多家具和裝修需要使用石材，而對于石材表面的平整要求也越來越高,，需要對石材表面進(jìn)行打磨拋光,，實現(xiàn)平面光滑整潔，而現(xiàn)有的打磨操作一般需要工人使用打磨工具對石材表面一點點打磨拋光,，這種打磨方式耗時耗力,，打磨的效率不高，對工人的勞動強(qiáng)度也大,，加大了人工成本,。針對這些問題，安裝了DFC智能柔性打磨力控的石板平面自動打磨設(shè)備,，能夠克服解決這些問題,。其中動力裝置能夠為石板打磨提供動力，使打磨機(jī)自由移動,，轉(zhuǎn)動裝置能夠使打磨機(jī)前后往復(fù)移動,，實現(xiàn)對石板的前后打磨，研磨裝置能夠使打磨機(jī)向右前進(jìn),，對石板平面打磨,，此設(shè)備能夠自動完成對石板平面的打磨，無需人工操作,，節(jié)約了人力成本,，也能夠減少工作人員的勞動強(qiáng)度，縮短勞動時間,，提高了打磨的效率,。通用力控系統(tǒng)操作簡單

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